JPS58169211A - 操作装置 - Google Patents
操作装置Info
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- JPS58169211A JPS58169211A JP5302882A JP5302882A JPS58169211A JP S58169211 A JPS58169211 A JP S58169211A JP 5302882 A JP5302882 A JP 5302882A JP 5302882 A JP5302882 A JP 5302882A JP S58169211 A JPS58169211 A JP S58169211A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- function
- switches
- operating device
- operating
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/10—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は操作装置の改良に係り、特にその操作スイッ
チの機能がこれに付属する制御手段によって各種に変化
しうるようにしたものに関する。
チの機能がこれに付属する制御手段によって各種に変化
しうるようにしたものに関する。
種々の機械や装置を操作するため、１個所にスイッチを
まとめてこれをマニュアル操作するようにした、操作装
置は公知である。
まとめてこれをマニュアル操作するようにした、操作装
置は公知である。
しかしながら近時操作される機械や装置が複雑となり、
伴ない操作装置に必要な機能すなわちスイッチの数も多
くなり、操作が複雑、かつ操作装置も大形化する傾向に
あり、しかも各スイッチの機能は従来はぼ固定的となっ
ているため、操作される機械や装置毎に対応した操作装
置を作らねばならぬなど、煩雑なものであった。
伴ない操作装置に必要な機能すなわちスイッチの数も多
くなり、操作が複雑、かつ操作装置も大形化する傾向に
あり、しかも各スイッチの機能は従来はぼ固定的となっ
ているため、操作される機械や装置毎に対応した操作装
置を作らねばならぬなど、煩雑なものであった。
この発明は前述問題点を総て解決しうる操作装置を提供
しようとするものであり、操作装置の各／Ｉ６５ スイッチには、これらスイッチ毎に対応する機能を表示
しうるべくしたディスプレー装置を添設し、これら各ス
イッチおよびディスプレー装置は制御手段が接続され、
いずれかのスイッチの操作によりそのスイッチの機能が
各スイッチに分割されるようにしたものである。
しようとするものであり、操作装置の各／Ｉ６５ スイッチには、これらスイッチ毎に対応する機能を表示
しうるべくしたディスプレー装置を添設し、これら各ス
イッチおよびディスプレー装置は制御手段が接続され、
いずれかのスイッチの操作によりそのスイッチの機能が
各スイッチに分割されるようにしたものである。
以下この発明の実施例を図面を参照しつつ詳述する。
第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明の操作装
置による被操作装置として有効な、５自由度の直角座標
溶接ロボッ）ＲＯを含む全体図であるが、この発明をこ
の実施の形態に限定するものではない。
置による被操作装置として有効な、５自由度の直角座標
溶接ロボッ）ＲＯを含む全体図であるが、この発明をこ
の実施の形態に限定するものではない。
ｌは詳細は図示しない公知の直角座標（Ｘ ＋ ）’＋
２）ロポッ）ＲＯの端末に構成された、垂直軸である。
２）ロポッ）ＲＯの端末に構成された、垂直軸である。
２は垂直軸ｌの下端に軸ｌまわりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。
れた第１腕である。
８は腕２の先端に斜軸８ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕３先端には工６ ンドエフェクタとしての加工具（この実施例ではＭＩＧ
溶接トーチＴ）を把持する把持具３ｂを備える。
れた第２腕である。第２腕３先端には工６ ンドエフェクタとしての加工具（この実施例ではＭＩＧ
溶接トーチＴ）を把持する把持具３ｂを備える。
そして軸ｌ、軸８ａおよびトー、チＴの中心軸ＴＣは一
点Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
点Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるよ
うになされている。かくして、角αおよびβを制御する
ことにより、トーチＴの垂直軸ｌに対する姿勢角θおよ
び旋回角ψを制御可能になされる。
うになされている。かくして、角αおよびβを制御する
ことにより、トーチＴの垂直軸ｌに対する姿勢角θおよ
び旋回角ψを制御可能になされる。
４は公知の溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消
耗電極ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。
耗電極ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。
５はこの実施例全体の制御手段として公知のコンピュー
タである。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリを
含む。
タである。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリを
含む。
そしてコンピュータ５のパスラインＢには、電源４ｂが
接続される。
接続される。
パスラインＢにはさらに、ロポッ）ＲのＸ軸のＡ７
サーボ系Ｓｘが接続される。サーボ系Ｓｘにはｙ軸の動
力Ｍｘ、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含ま
れる。同様にしてパスラインＢには同様に構成したｙ軸
のサーボ系Ｓ）’ｂ ｚ軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサー
ボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。
力Ｍｘ、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含ま
れる。同様にしてパスラインＢには同様に構成したｙ軸
のサーボ系Ｓ）’ｂ ｚ軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサー
ボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。
６はパスラインＢに接続された操作装置であり、第１図
にはその操作盤６ａを示す。
にはその操作盤６ａを示す。
操作盤６ａには複数個の、この実施例では７個のトグル
スイッチＳ１ないしＳ７を並設する。この実施例ではス
イッチＳｌないしＳ７は公知のモーフッ２９３位置のト
グルスイッチを使用する。
スイッチＳ１ないしＳ７を並設する。この実施例ではス
イッチＳｌないしＳ７は公知のモーフッ２９３位置のト
グルスイッチを使用する。
各スイッチＳ１ないしＳ７には、そのレバーの倒れる両
側（第１図においては上下）に、ディスプレー装置が添
設される。すなわち、スイッチＳｌの上部にはディスプ
レー装置Ｄ１１．下部にはＤ１２、スイッチＳ２の上下
にはディスプレー装置Ｄ２１ 、Ｄ２２％スイッチＳ３
の上下にはディスプレー装置Ｄ３１ ｂ Ｄ３２％以下
同様にしてディスプレー装置Ｄ４ｈＤ４２％ Ｄｓｔ
ｓ Ｄｓｚ１Ｄ６１ ＊Ｄ６２１ Ｄ７１ ｓ Ｄ７２
と設けられる。これらディスプレー装置は、図示のよう
に上側（Ｄｏ ％Ｄ２１１Ｄ３１１Ｄ４１１Ｄ５１、Ｄ
６１．Ｄ７１）および下側２個所（、−Ｄ６２、Ｄ７う
は２桁、その他は１桁の表示が可能に構成されているも
のとする。さらにこれらディスプレー装置は公知の液晶
を利用し友もの、プラズマディスプレー、ＣＲＴなどを
適用可能である。
側（第１図においては上下）に、ディスプレー装置が添
設される。すなわち、スイッチＳｌの上部にはディスプ
レー装置Ｄ１１．下部にはＤ１２、スイッチＳ２の上下
にはディスプレー装置Ｄ２１ 、Ｄ２２％スイッチＳ３
の上下にはディスプレー装置Ｄ３１ ｂ Ｄ３２％以下
同様にしてディスプレー装置Ｄ４ｈＤ４２％ Ｄｓｔ
ｓ Ｄｓｚ１Ｄ６１ ＊Ｄ６２１ Ｄ７１ ｓ Ｄ７２
と設けられる。これらディスプレー装置は、図示のよう
に上側（Ｄｏ ％Ｄ２１１Ｄ３１１Ｄ４１１Ｄ５１、Ｄ
６１．Ｄ７１）および下側２個所（、−Ｄ６２、Ｄ７う
は２桁、その他は１桁の表示が可能に構成されているも
のとする。さらにこれらディスプレー装置は公知の液晶
を利用し友もの、プラズマディスプレー、ＣＲＴなどを
適用可能である。
操作盤６ａにはまた、スタートスイッチＳ８およびセレ
クトスイッチＳ９を設ける。スイッチＳ９はスイッチ８
１ないしＳ７と同様のトグルスイッチとし、上方にｌ’
−ＮＥＸＪ下方にｌ’−ＲＥＴｊの各標示が施こされて
いるものとする。
クトスイッチＳ９を設ける。スイッチＳ９はスイッチ８
１ないしＳ７と同様のトグルスイッチとし、上方にｌ’
−ＮＥＸＪ下方にｌ’−ＲＥＴｊの各標示が施こされて
いるものとする。
これら各スイッチおよびディスプレー装置の機能は、以
下の作用の説明において詳述される。
下の作用の説明において詳述される。
以上の構成につき、以下その作用を述べる。第２図以下
も参照されたい。
も参照されたい。
（１） オペレータはまず前述各構成を能動化して後
、スタートスイッチＳ８を操作する。応じてコンピュー
タ５に記憶されたシステムプログラムにより、 □
ディスプレー装置ＤｌｌにｒＭＡＮＪ、恥にｒ ＴＥＳ
」およびＤ３１にｒＡＵＴｊの表示をする（第１図図／
Ｉ６９ 示参照、ステップ５ＴＩ）。
、スタートスイッチＳ８を操作する。応じてコンピュー
タ５に記憶されたシステムプログラムにより、 □
ディスプレー装置ＤｌｌにｒＭＡＮＪ、恥にｒ ＴＥＳ
」およびＤ３１にｒＡＵＴｊの表示をする（第１図図／
Ｉ６９ 示参照、ステップ５ＴＩ）。
（２）オペレータは次にまず、スイッチＳ１を上に倒し
てｒＭＡＮＪを選択する。かくしてコンピュータ５はマ
ニュアルモードに選択される。そして各ディスプレー装
置の表示は、コンピュータ５がらの指令により、第２図
（ａ）に示すとおりとなる。すなわち、スイッチＳｌの
上下は十Ｘ、−Ｘ、スイッチＳ２の上下は十Ｙ＋”’ｙ
、スイッチＳ３の上下は＋ｚ、−ｚ、スイッチＳ４の上
下は十〇、−〇、スイッチＳ５の上下は＋ψ、−ψ、ス
イッチＳ６の上下は「ｖ」「Ｗ」およびスイッチＳ７の
上下はｒＴＪｒＩＪの表示がなされる。さらに、スイッ
チＳ１ないしＳ５の上側のディスプレー装置には、それ
ぞれの制御軸の現在位置情報が簡単位で小数点以下１桁
迄表示される。またスイッチＳ６の上側の装置Ｄ６１に
は「ｖ」すなわちトーチＴの移動速さ１Ｍ１１１ ／
Ｓ６（を選択すべき表示と共に、スイッチＳ６を上側へ
倒す毎に移動速さが０．１．１，８．５，１０．−＝・
１，０００と逐次増加して表示され、１ 、、０００
からはまた０、１に戻って循環して表示されるべくなさ
れている。スイン１０ チＳ６の下側の装置Ｄ６２には「Ｗ」すなわちトーチＴ
の溶接条件番号を選択すべき表示と共にスイッチ＆を下
側へ倒す毎に溶接条件番号が０ 、１ 、２゜８・・・
５，０，１，２．・・・・・・と循環して表示されるべ
くなされている。さらにスイッチＳ７の上側の装置Ｄ７
１にはｒＴＪすなわちタイマｓｅｅを選択すべき表示と
共にスイッチＳ７を上側へ倒す毎にその時間が０，０゜
１ 、０．２ 、０．８ 、０．４・・・・・・９．９
、０．０．１・・・・・・と０．１ｓｅｃとびに循環
して表示されるべくなされている。さらにスイッチＳ７
の下側の装置Ｄ７２にはｒＩｌすなわち補間を選択すべ
き、すなわちｒＯＪｒＬＪｒｃＪの表示がスイッチＳ７
の操作毎に循環して表示されるべくなされている。
てｒＭＡＮＪを選択する。かくしてコンピュータ５はマ
ニュアルモードに選択される。そして各ディスプレー装
置の表示は、コンピュータ５がらの指令により、第２図
（ａ）に示すとおりとなる。すなわち、スイッチＳｌの
上下は十Ｘ、−Ｘ、スイッチＳ２の上下は十Ｙ＋”’ｙ
、スイッチＳ３の上下は＋ｚ、−ｚ、スイッチＳ４の上
下は十〇、−〇、スイッチＳ５の上下は＋ψ、−ψ、ス
イッチＳ６の上下は「ｖ」「Ｗ」およびスイッチＳ７の
上下はｒＴＪｒＩＪの表示がなされる。さらに、スイッ
チＳ１ないしＳ５の上側のディスプレー装置には、それ
ぞれの制御軸の現在位置情報が簡単位で小数点以下１桁
迄表示される。またスイッチＳ６の上側の装置Ｄ６１に
は「ｖ」すなわちトーチＴの移動速さ１Ｍ１１１ ／
Ｓ６（を選択すべき表示と共に、スイッチＳ６を上側へ
倒す毎に移動速さが０．１．１，８．５，１０．−＝・
１，０００と逐次増加して表示され、１ 、、０００
からはまた０、１に戻って循環して表示されるべくなさ
れている。スイン１０ チＳ６の下側の装置Ｄ６２には「Ｗ」すなわちトーチＴ
の溶接条件番号を選択すべき表示と共にスイッチ＆を下
側へ倒す毎に溶接条件番号が０ 、１ 、２゜８・・・
５，０，１，２．・・・・・・と循環して表示されるべ
くなされている。さらにスイッチＳ７の上側の装置Ｄ７
１にはｒＴＪすなわちタイマｓｅｅを選択すべき表示と
共にスイッチＳ７を上側へ倒す毎にその時間が０，０゜
１ 、０．２ 、０．８ 、０．４・・・・・・９．９
、０．０．１・・・・・・と０．１ｓｅｃとびに循環
して表示されるべくなされている。さらにスイッチＳ７
の下側の装置Ｄ７２にはｒＩｌすなわち補間を選択すべ
き、すなわちｒＯＪｒＬＪｒｃＪの表示がスイッチＳ７
の操作毎に循環して表示されるべくなされている。
前述説明において、トーチＴの制御角は機構系ではα、
βであるが、制御系ではθ、ψであり、この間は公知の
座標変換アルゴリズムによる公知の演算により変換され
るものである（ステップ５Ｔ２１ Ｓ Ｔａ）。
βであるが、制御系ではθ、ψであり、この間は公知の
座標変換アルゴリズムによる公知の演算により変換され
るものである（ステップ５Ｔ２１ Ｓ Ｔａ）。
（８）次にオペレータはスイッチ８１ないしＳ５を操作
する。いずれも上側に倒せばその制御軸の位置情Ａｌｌ 報の値の増加する方向に、下側に倒せば位置情報の値の
減少する方向に、ロボツ）ＲＯはマニュアル制御される
。そしてその制御された位置情報がディスプレー装置Ｄ
ｌｌ ＋ Ｄ２１・・・Ｄ５１に表示される（ステップ
Ｓ Ｔ４＋ Ｓ Ｔ５＋ Ｓ Ｔ６）。
する。いずれも上側に倒せばその制御軸の位置情Ａｌｌ 報の値の増加する方向に、下側に倒せば位置情報の値の
減少する方向に、ロボツ）ＲＯはマニュアル制御される
。そしてその制御された位置情報がディスプレー装置Ｄ
ｌｌ ＋ Ｄ２１・・・Ｄ５１に表示される（ステップ
Ｓ Ｔ４＋ Ｓ Ｔ５＋ Ｓ Ｔ６）。
一方被溶接ワークＷＫがトーチＴの移動可能範囲内に固
定され、このワークＷＫは、水平すみ肉溶接線ＷＬｌに
おいて点ＰＩから点Ｐ２迄、また水平すみ肉溶接線ＷＬ
２において点Ｐ３から点Ｐ４迄をそれぞれ公知の直線補
間によって溶接するものとする。
定され、このワークＷＫは、水平すみ肉溶接線ＷＬｌに
おいて点ＰＩから点Ｐ２迄、また水平すみ肉溶接線ＷＬ
２において点Ｐ３から点Ｐ４迄をそれぞれ公知の直線補
間によって溶接するものとする。
かくしてトーチＴをマニュアル操作により移動し、第１
図２点鎖線図示のように点Ｐ１に位置させる。
図２点鎖線図示のように点Ｐ１に位置させる。
（４） またスイッチＳ６を上側に倒して操作してこ
の点ＰＩ迄トーチＴを移動させるべき速さ「ｖ」の情報
を選択する。その他のｒＷｊ、ｒＴＪ、ｒＩＪの各表示
に対応するスイッチは操作せず、その情報は無い（「０
」表示）ものとする（ステップ５Ｔ７１ Ｓ Ｔｓ）。
の点ＰＩ迄トーチＴを移動させるべき速さ「ｖ」の情報
を選択する。その他のｒＷｊ、ｒＴＪ、ｒＩＪの各表示
に対応するスイッチは操作せず、その情報は無い（「０
」表示）ものとする（ステップ５Ｔ７１ Ｓ Ｔｓ）。
（５）そしてスタートスイッチＳ８を操作すると、この
ときのロポッ）ＲＯの各軸情報および各条件情報がコン
ピュータ５のメモリにユーザプログラムの第１のステッ
プとして記憶される（ステップ５Ｔ９９ Ｓ Ｔｌ０）
。
ときのロポッ）ＲＯの各軸情報および各条件情報がコン
ピュータ５のメモリにユーザプログラムの第１のステッ
プとして記憶される（ステップ５Ｔ９９ Ｓ Ｔｌ０）
。
（６）次にオペレータはスイッチＳ９を「ＲＥＴ」側に
倒すと、各ディスプレー装置の表示は第１図図示に戻る
（ステップＳ Ｔ１１ｗ Ｓ Ｔｌ）。
倒すと、各ディスプレー装置の表示は第１図図示に戻る
（ステップＳ Ｔ１１ｗ Ｓ Ｔｌ）。
（７）さらにオペレータは再度スイッチＳ１を操作して
ｌ’−ＭＡＮｊを選択し、以下同様にしてスイッチ８１
ないしＳ５を操作して、トーチＴを点Ｐ２に位置させ、
スイッチＳ６を操作して点Ｐ１から点Ｐ２に至るトーチ
Ｔの移動速さく溶接速さ）「Ｖ」を選択し、またそのと
きの溶接条件「Ｗ」を選択し、さらにスイッチＳ７を操
作して、補間として「Ｌ」すなわち直線補間を選定する
。そのうえでスイッチＳ８を操作すれば、以上によって
設定された各情報がユーザプログラムの次のステップと
して記憶される。
ｌ’−ＭＡＮｊを選択し、以下同様にしてスイッチ８１
ないしＳ５を操作して、トーチＴを点Ｐ２に位置させ、
スイッチＳ６を操作して点Ｐ１から点Ｐ２に至るトーチ
Ｔの移動速さく溶接速さ）「Ｖ」を選択し、またそのと
きの溶接条件「Ｗ」を選択し、さらにスイッチＳ７を操
作して、補間として「Ｌ」すなわち直線補間を選定する
。そのうえでスイッチＳ８を操作すれば、以上によって
設定された各情報がユーザプログラムの次のステップと
して記憶される。
（７）以下同様にして、点Ｐ３＋Ｐ４・・・におけるテ
ィーチング情報を設定し、ユーザプログラムの逐次のス
テップをティーチングする。
ィーチング情報を設定し、ユーザプログラムの逐次のス
テップをティーチングする。
＆１ＩＩＳ
（８）以上において、溶接条件「Ｗ」はこの溶接条件番
号に対応する各溶接条件はあらかじめコンピュータ５に
記憶されているものとして説明した。
号に対応する各溶接条件はあらかじめコンピュータ５に
記憶されているものとして説明した。
この番号に対応する溶接条件を知りたいとき、またはそ
れを変更したいときは、ステップＳ７においてスイッチ
Ｓ９によって「ＮＥＸＪを選定すると、各ディスプレー
の表示は第２図（ｂ）のように、その溶接条件番号に対
応するエクステンションｒＥＸ」情報（１０ないし１５
ｍの間にｌ■とびに表示）、溶接電圧１’−ＶＯｊ情報
（３０ないし７０ボルトの間に１ボルトとびに表示）、
溶接電流ｒＡＭＪ情報（３０ないし５００アンペアの間
に１０アンペアとびに表示）が表示され、それに対応し
たスイッチＳ５ないしＳ７の操作によってその各溶接条
件を変更しうるものである。
れを変更したいときは、ステップＳ７においてスイッチ
Ｓ９によって「ＮＥＸＪを選定すると、各ディスプレー
の表示は第２図（ｂ）のように、その溶接条件番号に対
応するエクステンションｒＥＸ」情報（１０ないし１５
ｍの間にｌ■とびに表示）、溶接電圧１’−ＶＯｊ情報
（３０ないし７０ボルトの間に１ボルトとびに表示）、
溶接電流ｒＡＭＪ情報（３０ないし５００アンペアの間
に１０アンペアとびに表示）が表示され、それに対応し
たスイッチＳ５ないしＳ７の操作によってその各溶接条
件を変更しうるものである。
（９）以上によってティーチングが完了したなれば、オ
ペレータはステップＳ Ｔ１に戻し、次にスイッチＳ２
を操作して「ＴＥＳ」を選択する（ステップ５ＴＩ２）
。
ペレータはステップＳ Ｔ１に戻し、次にスイッチＳ２
を操作して「ＴＥＳ」を選択する（ステップ５ＴＩ２）
。
（１０）すると各ディスプレーは、第２図（ｃ）のよう
に々す、すなわちスイッチＳ１ないしＳ５に対応するデ
ィスプレー装置ＤｌｌないしＤ５１には各軸情報、スイ
ッチＳ７に対応するディスプレー装置Ｄ７２にはそのと
きのユーザプログラムのステップ番号が表示される（ス
テップＳ Ｔ１３）。
に々す、すなわちスイッチＳ１ないしＳ５に対応するデ
ィスプレー装置ＤｌｌないしＤ５１には各軸情報、スイ
ッチＳ７に対応するディスプレー装置Ｄ７２にはそのと
きのユーザプログラムのステップ番号が表示される（ス
テップＳ Ｔ１３）。
（Ｕ）そこでオペレータはスイッチＳ７を操作して所望
のステップ番号（今の場合「ｌ」）を呼び出す（ステッ
プＳ Ｔ１４）。ディスプレー装置Ｄ７２にはそのステ
ップ番号が表示される（ステップＳ Ｔｌ５）。
のステップ番号（今の場合「ｌ」）を呼び出す（ステッ
プＳ Ｔ１４）。ディスプレー装置Ｄ７２にはそのステ
ップ番号が表示される（ステップＳ Ｔｌ５）。
（切そのうえでオペレータはスイッチＳ８を操作する（
ステップＳ Ｔ１６）。するとコンピュータ５はそのプ
ログラムのステップに対応する各位置情報を出力しくス
テップＳ′１１７）、応じてトーチＴは点ＰＩに位置さ
れこのときの各位置情報はディスプレー装置Ｄｌｌない
しＤ５１に表示される（ステップ５Ｔ１８）。
ステップＳ Ｔ１６）。するとコンピュータ５はそのプ
ログラムのステップに対応する各位置情報を出力しくス
テップＳ′１１７）、応じてトーチＴは点ＰＩに位置さ
れこのときの各位置情報はディスプレー装置Ｄｌｌない
しＤ５１に表示される（ステップ５Ｔ１８）。
（ａ次にスイッチＳ９を操作して、１−ＮＥＸＪを選定
する（ステップＳ Ｔ１９）。すると各ディスプレー装
置は第２図（ｄ）のように、そのユーザプログラムのス
テップに記憶されていた各条件情報が表示され、さらに
、修正指令ｒＭＯＤｊ、追加指令［Ａ４１５ ＤＤＪ、抹消指令「ＤＥＬ」が表示される（ステップＳ
Ｔ２Ｏ）。オペレータは前述各条件情報を修正したけ
ればスイッチＳ３ないしＳ７を対応操作して修正する（
ステップＳ Ｔ２１）。その修正に応じて各ディスプレ
ー装置はその表示を変更する（ステップＳ Ｔ２２）。
する（ステップＳ Ｔ１９）。すると各ディスプレー装
置は第２図（ｄ）のように、そのユーザプログラムのス
テップに記憶されていた各条件情報が表示され、さらに
、修正指令ｒＭＯＤｊ、追加指令［Ａ４１５ ＤＤＪ、抹消指令「ＤＥＬ」が表示される（ステップＳ
Ｔ２Ｏ）。オペレータは前述各条件情報を修正したけ
ればスイッチＳ３ないしＳ７を対応操作して修正する（
ステップＳ Ｔ２１）。その修正に応じて各ディスプレ
ー装置はその表示を変更する（ステップＳ Ｔ２２）。
（１４）そのうえで、オペレータは前述修正した位置や
条件情報によって、そのユーザプログラムのステップの
内容を修正するべく、スイッチＳｌを操作してｒＭＯＤ
Ｊを選定すればそのステップのユーザプログラムの内容
が修正される（ステップＳ Ｔ２３＋ Ｓ Ｔ２４）。
条件情報によって、そのユーザプログラムのステップの
内容を修正するべく、スイッチＳｌを操作してｒＭＯＤ
Ｊを選定すればそのステップのユーザプログラムの内容
が修正される（ステップＳ Ｔ２３＋ Ｓ Ｔ２４）。
修正でなく、プログラムのステップを追加したいときは
、各軸位置情報や条件を設定して後ｒＡＤＤ Ｊを選定
し、また抹消したいときはｒＤＥＬＪを選定すればよい
。
、各軸位置情報や条件を設定して後ｒＡＤＤ Ｊを選定
し、また抹消したいときはｒＤＥＬＪを選定すればよい
。
さらに前述位置情報を再度確認したいならば、スイッチ
Ｓ９を操作（−てｒＮＥＸＪを選定すれば（ステップＳ
Ｔ２５） 、ステップＳ ’Ｉ”１７に戻り、ディス
プレーは第２図（ｃ）に戻る。
Ｓ９を操作（−てｒＮＥＸＪを選定すれば（ステップＳ
Ｔ２５） 、ステップＳ ’Ｉ”１７に戻り、ディス
プレーは第２図（ｃ）に戻る。
（１５）もし前述位置および各条件に誤りがないとオペ
レータが判断したなれば、スイッチＳ８を操作すれば、
ユーザプログラムのステップは次に進み（ステップＳ
Ｔ２６１ Ｓ Ｔ２７） ｓそれがステップエンドでな
ければ、ステップＳ Ｂｑに戻り、すなわち次のユーザ
プログラムのステップのテストを前述同様にして行ない
、エンドであればステップＳ Ｔ、に戻る（ステップＳ
Ｔ２８）。
レータが判断したなれば、スイッチＳ８を操作すれば、
ユーザプログラムのステップは次に進み（ステップＳ
Ｔ２６１ Ｓ Ｔ２７） ｓそれがステップエンドでな
ければ、ステップＳ Ｂｑに戻り、すなわち次のユーザ
プログラムのステップのテストを前述同様にして行ない
、エンドであればステップＳ Ｔ、に戻る（ステップＳ
Ｔ２８）。
（紛ステップＳ Ｔｘ９において、「ＮＥＸ、Ｊを選定
せず、すなわち、そのユーザプログラムのステップでは
位置のみチェックすればすむ場合がある。この場合にお
いて、位置のチェックの結果が良好ならば、スイッチＳ
８を操作して、ユーザプログラムを次のステップに進め
る（ステップＳ Ｔ２９１ Ｓ Ｔ２８）。
せず、すなわち、そのユーザプログラムのステップでは
位置のみチェックすればすむ場合がある。この場合にお
いて、位置のチェックの結果が良好ならば、スイッチＳ
８を操作して、ユーザプログラムを次のステップに進め
る（ステップＳ Ｔ２９１ Ｓ Ｔ２８）。
（酌前述位置のチェックの結果修正したいならば各制御
軸に対応するスイッチを操作して、トーチＴの位置を修
正する（ステップＳ Ｔａ０１ Ｓ Ｔ３１＋ Ｓ Ｔ
ａ２）。そして前述したようにしてそのプログラムのス
テップの内容を修正する。
軸に対応するスイッチを操作して、トーチＴの位置を修
正する（ステップＳ Ｔａ０１ Ｓ Ｔ３１＋ Ｓ Ｔ
ａ２）。そして前述したようにしてそのプログラムのス
テップの内容を修正する。
（１８）以上の如くにしてユーザプログラムのテストの
間、操作盤６ａにおけるディスプレーを第１図１７ の状態（ステップ５Ｔ１）に戻したいならば、スイッチ
Ｓ９をｒ ＲＥ Ｔ 、Ｊに操作すればよい。
間、操作盤６ａにおけるディスプレーを第１図１７ の状態（ステップ５Ｔ１）に戻したいならば、スイッチ
Ｓ９をｒ ＲＥ Ｔ 、Ｊに操作すればよい。
（１９）かくしてユーザプログラムの総てのテストを完
了したなれば、オペレータは、スイッチＳ３を操作して
、ｒＡＵＴＪを選択してオートモードとする（ステップ
Ｓ Ｔ３３）。
了したなれば、オペレータは、スイッチＳ３を操作して
、ｒＡＵＴＪを選択してオートモードとする（ステップ
Ｓ Ｔ３３）。
＠）すると操作盤６ａのディスプレーは第２図（ｅ）の
ようになる。すなわち、スイッチＳ７に対応してステッ
プ数が表示される（ステップＳ Ｔａ４）。そこでオペ
レータはスイッチＳ７を操作して、所望のステップ数（
今の場合「１」）をディスプレー装置Ｄ７２に選択する
（ステップＳ Ｔａ５１ Ｓ Ｔａ６）。オペレータは
そのうえでスイッチＳ８を操作すれば、ユーザプログラ
ムのステップの初あからその内容を自動的に実行する（
ステップＳ Ｔａ７１ Ｓ Ｔａ５）。
ようになる。すなわち、スイッチＳ７に対応してステッ
プ数が表示される（ステップＳ Ｔａ４）。そこでオペ
レータはスイッチＳ７を操作して、所望のステップ数（
今の場合「１」）をディスプレー装置Ｄ７２に選択する
（ステップＳ Ｔａ５１ Ｓ Ｔａ６）。オペレータは
そのうえでスイッチＳ８を操作すれば、ユーザプログラ
ムのステップの初あからその内容を自動的に実行する（
ステップＳ Ｔａ７１ Ｓ Ｔａ５）。
＠）前述ステップ数表示と共にディスプレー装置Ｄ７１
にはｒＰＡＵｊが表示される（ステップ５Ｔ３９）。
にはｒＰＡＵｊが表示される（ステップ５Ｔ３９）。
（２２）もしこのオートモードの実行中に、マニュアル
により停止させたいときは、スイッチＳ７を上に１８ 倒してｒＰＡＵｊを選択すれば、ユーザプログラムの進
行が止む（ステップＳ Ｔ４Ｏ１Ｓ Ｔ４１）。
により停止させたいときは、スイッチＳ７を上に１８ 倒してｒＰＡＵｊを選択すれば、ユーザプログラムの進
行が止む（ステップＳ Ｔ４Ｏ１Ｓ Ｔ４１）。
ｃ２８）かくしてユーザプログラムの終了により、ステ
ップＳ Ｔｌに戻る（ステップＳ Ｔ４２）。
ップＳ Ｔｌに戻る（ステップＳ Ｔ４２）。
前述実施例のスイッチ８１ないしＳ７は、３位置のトグ
ルスイッチを使用したため、各スイッチの両側にディス
プレー装置を添設し得て、操作装置６をより小型となし
うるものであるが、これら各スイッチを２位置のものと
してもよいことはもちろんである。また前述実施例では
、各条件を設定するのに、各スイッチの操作によってあ
らかじめ定められた種々の条件を循環表示してそのいず
れかを設定するようにし九が、別途にテンキーを設けて
、この操作により、条件を変更しうるようにすることも
可能である。
ルスイッチを使用したため、各スイッチの両側にディス
プレー装置を添設し得て、操作装置６をより小型となし
うるものであるが、これら各スイッチを２位置のものと
してもよいことはもちろんである。また前述実施例では
、各条件を設定するのに、各スイッチの操作によってあ
らかじめ定められた種々の条件を循環表示してそのいず
れかを設定するようにし九が、別途にテンキーを設けて
、この操作により、条件を変更しうるようにすることも
可能である。
この発明は前述実施例の他、この発明の技術的思想の範
囲内における各構成の均等物との置換えも、またこの発
明の技術的範囲に含まれるものである。
囲内における各構成の均等物との置換えも、またこの発
明の技術的範囲に含まれるものである。
この発明は前述したとおりであるから、操作装４１９
置を小形化かつ汎用化しうるという、特有かつ顕著な効
果を奏しうるものである。
果を奏しうるものである。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図はロボ
ットの斜視図を含むブロック図、第２図は操作盤上のデ
ィスプレーの変化を示す平面図、第３図および第４図は
フローチャートである。 図において、 ＲＯ・・・産業用ロボット（被操作装置）、５・・・コ
ンピュータ（制御手段）、６・・・操作装置、６ａ・・
・操作盤ｓ ８１ないしＳ７・・・スイッチ、Ｄｌｌな
いしＤ７２・・・ディスプレー装置。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名）
ットの斜視図を含むブロック図、第２図は操作盤上のデ
ィスプレーの変化を示す平面図、第３図および第４図は
フローチャートである。 図において、 ＲＯ・・・産業用ロボット（被操作装置）、５・・・コ
ンピュータ（制御手段）、６・・・操作装置、６ａ・・
・操作盤ｓ ８１ないしＳ７・・・スイッチ、Ｄｌｌな
いしＤ７２・・・ディスプレー装置。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 操作盤上には複数個のスイッチが並列し、こ
れら各スイッチに対応して操作機能の内容を示すディス
プレー装置を添設し、これら各スイッチおよびディスプ
レー装置は制御手段に接続され、この制御手段は、前記
各スイッチに対応して初期操作機能を与え、さらにこの
各スイッチのいずれかを操作する毎にそのスイッチに対
応する操作機能が前記各スイッチに分割するべくしてな
る。操作装置。 ４（２）前記操作機能は産業用ロボットの制御であり、
かつ前記初期操作機能にはマニュアルモード選択機能を
含んでいる、特許請求の範囲第１項記載の操作装置。 （３）前記マニュアルモード選択機能を有するスイッチ
の操作により分割される機能には、前記産業用ロボフト
の各制御軸に対するマニュアル操作機＆ ２ 能を含んでいる、特許請求の範囲第２項記載の操作装置
。 （４）前記マニュアルモード選択機能を有するスイッチ
の操作により分割される機能には、前記産業用ロボット
に設けられるエン゛ドエフエクタの移動速さ選択機能を
含んでいる、特許請求の範囲第２項記載の操作装置。 （５）前記マニュアルモード選択機能を有するスイッチ
の操作により分割される機能には、前記産業用ロボット
に設けられるエンドエフェクタの作動条件選択機能を含
んでいる、特許請求の範囲第２項記載の操作装置。 （６）前記マニュアルモード選択機能を有するスイッチ
の操作により分割される機能には、タイマ時間選択機能
を含んでいる、特許請求の範囲第２項記載の操作装置。 （７）前記マニュアルモード選択時に、各分割されヵた
機能を前記制御手段にプログラムの一部として記憶させ
る手段を含んでいる、特許請求の範囲第２項記載の操作
装置。 ／ｌ６３ （８）前記操作機能は産業用ロボットの制御であり、か
つ前記初期操作機能にはテストモード選択機能を含んで
いる、特許請求の範囲第１項記載の操作装置。 （９）前記テストモード選択時に、各分割された機能を
含む前記制御手段のプログラムの内容を修正する手段を
含んでいる、特許請求の範囲第８項記載の操作装置。 （１０）前記テストモード選択時に、各分割された機能
を含む前記制御手段のプログラムの内容を追加する手段
を含んでいる、特許請求の範囲第８項記載の操作装置。 （１１）前記テストモード選択時に、各分割された機能
を含む前記制御手段のプログラムの内容を抹消する手段
を含んでいる、特許請求の範囲第８項記載の操作装置。 （１２）前記操作機能は産業用ロボットの制御であり。 かつ前記初期操作機能にはオートモード選択機能を含ん
でいる、特許請求の範囲第１項記載の操作装置。 特開昭５８−１６９２１１（２） （１８）前記オートモード選択機能を有するスイッチの
操作により分割される機能には、ポーズ指令機能を含ん
でいる、特許請求の範囲第１２項記載の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302882A JPS58169211A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | 操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5302882A JPS58169211A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | 操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58169211A true JPS58169211A (ja) | 1983-10-05 |
| JPH0131201B2 JPH0131201B2 (ja) | 1989-06-23 |
Family
ID=12931430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5302882A Granted JPS58169211A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | 操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58169211A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911405A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-21 | アセア・アクチ−ボラグ | 産業用ロボツトの制御システム |
| JPS59183403A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-18 | テレフンケン・フエルンゼ−・ウント・ルントフンク・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 遠隔操作装置 |
| JPS60148608U (ja) * | 1984-03-13 | 1985-10-02 | フアナツク株式会社 | 数値制御工作機械の操作盤 |
| JPS6249407A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Hitachi Ltd | 表示機能付操作装置 |
| JPS63500829A (ja) * | 1985-08-12 | 1988-03-24 | ザ フオツクスボロ− カンパニ− | コントロ−ラの構成方法及び装置 |
| US11268560B2 (en) | 2015-10-21 | 2022-03-08 | The Boeing Company | Method of making whisker reinforced high fracture toughness ceramic threaded fasteners |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140903A (en) * | 1979-04-20 | 1980-11-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Position control method |
| JPS56137406A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-27 | Fujitsu Ltd | Extension system of switch function |
-
1982
- 1982-03-30 JP JP5302882A patent/JPS58169211A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140903A (en) * | 1979-04-20 | 1980-11-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Position control method |
| JPS56137406A (en) * | 1980-03-31 | 1981-10-27 | Fujitsu Ltd | Extension system of switch function |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5911405A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-21 | アセア・アクチ−ボラグ | 産業用ロボツトの制御システム |
| JPS59183403A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-18 | テレフンケン・フエルンゼ−・ウント・ルントフンク・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 遠隔操作装置 |
| JPS60148608U (ja) * | 1984-03-13 | 1985-10-02 | フアナツク株式会社 | 数値制御工作機械の操作盤 |
| JPS63500829A (ja) * | 1985-08-12 | 1988-03-24 | ザ フオツクスボロ− カンパニ− | コントロ−ラの構成方法及び装置 |
| JPS6249407A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Hitachi Ltd | 表示機能付操作装置 |
| US11268560B2 (en) | 2015-10-21 | 2022-03-08 | The Boeing Company | Method of making whisker reinforced high fracture toughness ceramic threaded fasteners |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0131201B2 (ja) | 1989-06-23 |
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