JPS62103710A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS62103710A JPS62103710A JP24169985A JP24169985A JPS62103710A JP S62103710 A JPS62103710 A JP S62103710A JP 24169985 A JP24169985 A JP 24169985A JP 24169985 A JP24169985 A JP 24169985A JP S62103710 A JPS62103710 A JP S62103710A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- robot
- interpreter
- functions
- programs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットを制御するロボット制御装置１
こ開する。
こ開する。
従来、ロボットに動作を教示しロボット動作プログラム
を作成する場合、ティーチペンダント等を用い、実際に
ロボットを動かして、その位置を直接教示（以下、ティ
ーチングと称す）する方式と、ロボットを動かすことな
く、その動作をロボット言語を用いて記述（以下、プロ
グラミングと称す）する方式とが知られている。
を作成する場合、ティーチペンダント等を用い、実際に
ロボットを動かして、その位置を直接教示（以下、ティ
ーチングと称す）する方式と、ロボットを動かすことな
く、その動作をロボット言語を用いて記述（以下、プロ
グラミングと称す）する方式とが知られている。
第３図はティーチング方式のロボット制御装置の従来例
の概略ブロック図である。このロボット制御装置１ａは
、通信ケーブル８ａでティーチペンダント３と接続され
、ティーチペンダント３を用いた位置データ編集部４ａ
、プログラム編集部５ａ、プログラム編集部５ａのプロ
グラムを解釈するプログラム解釈部６ａ、プログラム解
釈部６ａの出力にもとづいてロボット本体２を制御する
ロボット制御部で構成されでいる。第４図はプログラミ
ング方式のロボット制御装置の従来例の概略ブロック図
である。このロボット制御装置１ｂは、通信ケーブル８
ａ、 ８ｂてそれぞれティーチペンダント３とコンソー
ルターミナル９と接続され、ティーチペンダント３とコ
ンソールターミナル９を併用した位置データ編集部４ｂ
と、コンソールターミナル９を用いたプログラム編集部
５ｂと、プログラム編集部５ｂのブロクラムを解釈する
プログラム解釈部６ｂと、プログラム解釈部６ｂの出力
にもとづいてロボット本体２を制御するロボット制御部
７で構成されでいる。
の概略ブロック図である。このロボット制御装置１ａは
、通信ケーブル８ａでティーチペンダント３と接続され
、ティーチペンダント３を用いた位置データ編集部４ａ
、プログラム編集部５ａ、プログラム編集部５ａのプロ
グラムを解釈するプログラム解釈部６ａ、プログラム解
釈部６ａの出力にもとづいてロボット本体２を制御する
ロボット制御部で構成されでいる。第４図はプログラミ
ング方式のロボット制御装置の従来例の概略ブロック図
である。このロボット制御装置１ｂは、通信ケーブル８
ａ、 ８ｂてそれぞれティーチペンダント３とコンソー
ルターミナル９と接続され、ティーチペンダント３とコ
ンソールターミナル９を併用した位置データ編集部４ｂ
と、コンソールターミナル９を用いたプログラム編集部
５ｂと、プログラム編集部５ｂのブロクラムを解釈する
プログラム解釈部６ｂと、プログラム解釈部６ｂの出力
にもとづいてロボット本体２を制御するロボット制御部
７で構成されでいる。
ティーチング方式は、ロボットの全ての動作が、動作開
始前に準備されるために、ロボットコントローラーが解
読しやすいデータ形式が選ばれ、先行的な演算処理もで
きるため、高速、かつ円滑な！Ａ道生成に適している。
始前に準備されるために、ロボットコントローラーが解
読しやすいデータ形式が選ばれ、先行的な演算処理もで
きるため、高速、かつ円滑な！Ａ道生成に適している。
一方、プログミング方式はロボットの動作を数値として
指定できるため、榎雑な動作や精士な動作に適しでおり
、そのデータ形式はロボット言語に依存しでいるため一
般的に前述ティーチング方式の場合とは異なっている。
指定できるため、榎雑な動作や精士な動作に適しでおり
、そのデータ形式はロボット言語に依存しでいるため一
般的に前述ティーチング方式の場合とは異なっている。
従来のロボット制御装置では、これらのロボット動作プ
ログラム作成方式は、各々単独にサポートされ、かつプ
ログラム編集部５ａ、 ５ｂのロボット動作プログラム
のデータ形式も異なっているため、作業対象に応したロ
ボット動作プログラム作成方式の使い分けやプログラム
解釈部６ａ、 ６ｂの互換性がなく、それぞれの方式の
長所を生かしきれなかった。
ログラム作成方式は、各々単独にサポートされ、かつプ
ログラム編集部５ａ、 ５ｂのロボット動作プログラム
のデータ形式も異なっているため、作業対象に応したロ
ボット動作プログラム作成方式の使い分けやプログラム
解釈部６ａ、 ６ｂの互換性がなく、それぞれの方式の
長所を生かしきれなかった。
本発明のロボット制御装置は、実際にロボットを動かし
て、その位置を直接教示する方式と、ロボットを動かす
ことなく、その動作をロボット言語を用いて記述する方
式の異なった２種のロボット動作プログラム作成機能を
併せ持ち、かつ前述異方式にて作成された異形式のロボ
ット動作プログラムを互いに対等に呼び出すプログラム
制御部を備えたことを特徴する。
て、その位置を直接教示する方式と、ロボットを動かす
ことなく、その動作をロボット言語を用いて記述する方
式の異なった２種のロボット動作プログラム作成機能を
併せ持ち、かつ前述異方式にて作成された異形式のロボ
ット動作プログラムを互いに対等に呼び出すプログラム
制御部を備えたことを特徴する。
ロボットの作業対象は種々あり、例えば溶接のように軌
跡が重要なもの、あるいは組立のように位置が重要にも
のと、その用途に適切なプログラム作成方式が要求され
ている６本発明によれば、作業者はその作業対象にあっ
たプログラム作成方式を選択でき、かつ作成された異形
式のプログラムを対等に呼びあえるため、作業教示の効
率が著しく向上する。
跡が重要なもの、あるいは組立のように位置が重要にも
のと、その用途に適切なプログラム作成方式が要求され
ている６本発明によれば、作業者はその作業対象にあっ
たプログラム作成方式を選択でき、かつ作成された異形
式のプログラムを対等に呼びあえるため、作業教示の効
率が著しく向上する。
（実施例〕
次に、本発明の実施例についで図面を参照しで説明する
。
。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
第１図中、符号１〜３，４ａ〜６ａ、 ７．８ａは第３
図と同しものであり、符号４ｂ〜６ｂ、 ８ｂ、 ９は
第４図と同しであり、プログラムコール制御部１０が付
加されでいる。
図と同しものであり、符号４ｂ〜６ｂ、 ８ｂ、 ９は
第４図と同しであり、プログラムコール制御部１０が付
加されでいる。
ティーチペンダント３を用いて作成したプログラム、偏
集部５ａのプログラムは通常インタプリタ形式で、プロ
グラム解釈部６ａはインタプリタとして機能する。コン
ソールターミナル９より言語、例えば”ＰＡＳＣＡＬ、
ＦＯＲＴＲＡＮ ”等コンパイル言語を用いて記述さ
れたプログラム編集部５ｂのプログラムに対しでは、プ
ログラム解釈部６ｂは、コンパイラとして機能する。こ
れらプログラム編集部５ａ、 ５ｂで作成されたプログ
ラムをそれぞれプログラム解釈部６ａ、 ６ｂにで解釈
し、ロボット制御部７にて実行するためには、何らかの
手動操作、例えば押釦操作やコンソールターミナルのキ
ー人力等が必要である。
集部５ａのプログラムは通常インタプリタ形式で、プロ
グラム解釈部６ａはインタプリタとして機能する。コン
ソールターミナル９より言語、例えば”ＰＡＳＣＡＬ、
ＦＯＲＴＲＡＮ ”等コンパイル言語を用いて記述さ
れたプログラム編集部５ｂのプログラムに対しでは、プ
ログラム解釈部６ｂは、コンパイラとして機能する。こ
れらプログラム編集部５ａ、 ５ｂで作成されたプログ
ラムをそれぞれプログラム解釈部６ａ、 ６ｂにで解釈
し、ロボット制御部７にて実行するためには、何らかの
手動操作、例えば押釦操作やコンソールターミナルのキ
ー人力等が必要である。
プログラムコール制御部１０は、インタプリタ形式のプ
ログラム編集部５ａのプログラムがコンパイル形式のプ
ログラム編集部５ｂのプログラムをプログラムコールす
る場合、また逆にコシバイル形式のプログラム編集部５
ｂのプログラムがインタプリタ形式のプログラム編集部
５ａのプログラムをプログラムコールする場合の制御を
行なう。第２図はその処理の概略フローチャートである
。その動作を説明する。まず、命令がプログラムコール
かどうかをチェックしくステップ１１）、プログラムコ
ールＣあれば、まずコールされたプログラム形式を検査
しくステップ１２）、その形式に該当する手動操作に該
当する処理を内部的に行い（ステップ１３）、コールさ
れたプログラム編集部５ａまたは５ｂのプログラムに起
動をかけ（ステップ１４）、プログラム解釈部６ａまた
は６ｂによる解釈を実行させる（ステップ１５）。プロ
グラムの解釈とその実行には時間差があるので、実行部
の完了を確認した後（ステップ１６）、コール先へ戻る
。これにより、データ形式の異なるブＯグラム間でのプ
ログラムコールが実現される。なお、ステップ１１で命
令がプログラムコールでなければ以上の各ステップをス
キップする。
ログラム編集部５ａのプログラムがコンパイル形式のプ
ログラム編集部５ｂのプログラムをプログラムコールす
る場合、また逆にコシバイル形式のプログラム編集部５
ｂのプログラムがインタプリタ形式のプログラム編集部
５ａのプログラムをプログラムコールする場合の制御を
行なう。第２図はその処理の概略フローチャートである
。その動作を説明する。まず、命令がプログラムコール
かどうかをチェックしくステップ１１）、プログラムコ
ールＣあれば、まずコールされたプログラム形式を検査
しくステップ１２）、その形式に該当する手動操作に該
当する処理を内部的に行い（ステップ１３）、コールさ
れたプログラム編集部５ａまたは５ｂのプログラムに起
動をかけ（ステップ１４）、プログラム解釈部６ａまた
は６ｂによる解釈を実行させる（ステップ１５）。プロ
グラムの解釈とその実行には時間差があるので、実行部
の完了を確認した後（ステップ１６）、コール先へ戻る
。これにより、データ形式の異なるブＯグラム間でのプ
ログラムコールが実現される。なお、ステップ１１で命
令がプログラムコールでなければ以上の各ステップをス
キップする。
以上説明したように本発明は、従来の異なる２種のロボ
ット動作プログラム作成方式を同時に、かつ対等にサポ
ートし、かつそれぞれのデータ形式の異なるロボット動
作プログラムを互いに呼びあえる機能を持たせることに
より、ロボットの対象作業に応じて適切なプログラム作
成作業方式を選択できるという効果がある。
ット動作プログラム作成方式を同時に、かつ対等にサポ
ートし、かつそれぞれのデータ形式の異なるロボット動
作プログラムを互いに呼びあえる機能を持たせることに
より、ロボットの対象作業に応じて適切なプログラム作
成作業方式を選択できるという効果がある。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例を示す概
略ブロック図、第２図は第１図中のプログラムコール制
御部ｌＯの処理を示すフローチャート、第３図はティー
チング方式のロボット制御装置の従来例を示す概略ブロ
ック図、第４図はプログラミング方式のロボット制御装
置の従来例を示す概略ブロック図である。 １・・・ロボット制御装置、 ２・・・ロボ・ント本
体、３・・・ティーチペンダント、 ４ａ、 ４ｂ−位置データ編集部、 ５ａ、 ５ｂ・・・プログラム編集部、６ａ、 ６ｂ・
・・プログラム解釈部、７・・・ロボット制御部、 ８ａ、 ８ｂ＝・通信ケーブル、 １０・・・プログラムコール制御部。
略ブロック図、第２図は第１図中のプログラムコール制
御部ｌＯの処理を示すフローチャート、第３図はティー
チング方式のロボット制御装置の従来例を示す概略ブロ
ック図、第４図はプログラミング方式のロボット制御装
置の従来例を示す概略ブロック図である。 １・・・ロボット制御装置、 ２・・・ロボ・ント本
体、３・・・ティーチペンダント、 ４ａ、 ４ｂ−位置データ編集部、 ５ａ、 ５ｂ・・・プログラム編集部、６ａ、 ６ｂ・
・・プログラム解釈部、７・・・ロボット制御部、 ８ａ、 ８ｂ＝・通信ケーブル、 １０・・・プログラムコール制御部。
Claims (1)
- 産業用ロボットを制御するロボット制御装置において、
実際にロボットを動かして、その位置を直接教示する方
式と、ロボットを動かすことなく、その動作をロボット
言語を用いて記述する方式の異なった２種のロボット動
作プログラム作成機能を併せ持ち、かつ前述異方式にて
作成された異形式のロボット動作プログラムを互いに対
等に呼び出すプログラム制御部を備えたことを特徴とす
るロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24169985A JPS62103710A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24169985A JPS62103710A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62103710A true JPS62103710A (ja) | 1987-05-14 |
Family
ID=17078208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24169985A Pending JPS62103710A (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62103710A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0256004A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Kobe Steel Ltd | ロボット制御システム |
| JPH03201009A (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | 機構制御用プログラム開発システム |
-
1985
- 1985-10-30 JP JP24169985A patent/JPS62103710A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0256004A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Kobe Steel Ltd | ロボット制御システム |
| JPH03201009A (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | 機構制御用プログラム開発システム |
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