JPH0256004A - ロボット制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボット制御システムに関し、更に詳しくは
、教示装置とロボット言語ターミナルの両者を作業プロ
グラムの教示用の手段として有するロボット制御システ
ムに関する。

〔従来の技術〕

ロボットの作業プログラムを教示する手段としては、ロ
ボット本体を実際に動かしながら教示を行なう教示装置
と、ロボット言語を用いてロボット本体の動作を記述し
て教示を行なうロボット言語ターミナルがある。

そして、前記教示装置とロボット言語ターミナルの両者
を有するロボット制御システムでは、これらと接続する
ロボット制御装置内に、教示装置から入力されるデータ
を解釈する教示装置用解釈部と、ロボット言語ターミナ
ルから入力されるデータを解釈するロボット言語ターミ
ナル用解釈部の両者を備えている（特開昭６２−１０３
７１０号公報参照）、これは、教示装置から入力される
データの形式と、ロボット言語ターミナルから入力され
るデータの形式が各々異なっているためである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のようにロボット制御装置内に教示装置眉解釈部と
ロボ゛ット言語ターミナル用解釈部とを設けると、解釈
部の処理内容の複雑さのためにそれ自身の構成が複雑な
解釈部が複数あることで著しく構成が複雑化し、また、
複数の解釈部をコントロールするための制御部が更に必
要となる問題点がある。

従って、本発明の目的とするところは、ロボット制御装
置内に１つの解釈部だけを具備すれば足るようにしたロ
ボット制御システムを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のロボット制御システムは、ロボット本体を動か
す操作を行ないながら作業プログラムの教示を行う教示
装置と、ロボット言語を用いて作業プログラムの教示を
行なうロボット言語ターミナルと、前記教示装置または
ロボット言語ターミナルから入力されるデータに基づい
て作業プログラムを得ると共に、その作業プログラムに
基づいてロボット本体を駆動するロボット制御装置とを
有するロボット制御システムにおいて、ロボット制御装
置は所定形式のデータを取扱いうる解釈部を有し、教示
装置は前記所定形式でデータを送出する教示データ作成
部を有し、ロボット言語ターミナルはロボット言語を前
記所定形式のデータに変換するコイパイラ部を有するこ
とを構成上の特徴とするものである。

〔作用〕

本発明のロボット制御システムでは、教示装置からのデ
ータの形式と、ロボット言語ターミナルからのデータの
形式とが共通になり、ロボット制御装置はその形式のデ
ータを取扱い得る解釈部を１つ有していれば足ることと
なる。

そこで、ロボット制御装置の構成が著しく簡単化される
。

なお、教示装置に教示データ作成部を設けたり、ロボッ
ト言語ターミナルにコンパイラ部を設ける必要があるの
で、教示装置やロボット言語ターミナルの構成が従来よ
り多少複雑になる。しかし、このような形式の変換部は
解釈部に比べて構成が格段に簡単なので、ロボット制御
システム全体としては従来より構成が簡単になる。

〔実施例〕

以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のロボット制
御システムの外観斜視図、第２図は同構成ブロック図で
ある。なお、図に示す実施例により本発明が限定される
ものではない。

第１図に示すように、ロボット制御システムｌは、教示
装置２と、ロボット言語ターミナル３と、それらが接続
されるロボット制御装置４とを有してなっている。ロボ
ット制御装置４には、ロボット本体Ｒが接続される。

第２図に示すように、教示装置２は、教示データ入力部
２１と、教示データ作成部２ｂとを存している。

教示データ入力部２ｍから種々の指令を与えると、教示
データ作成部２トはそれらの指令を所定の形式の中間コ
ードに変換し、ロボット制御装置４に送出する。

ロボット制御装置４の解釈部４□は、教示装置２からの
中間コードのデータを解釈しく作業プログラムとしてプ
ログラム記憶部４トに記憶する。

教示装置２から与えられるデータとしては、例えばロボ
ット本体Ｒの停止指令や、移動速度指令や、外部信号読
込み指令や、外部信号出力指令等がある０位置データは
、位置取込み指令に基づいて、ロボット本体Ｒ側から取
り込まれる。

ロボット言語ターミナル３は、エディタ部３１とコンパ
イラ部３ｂとを有している。

エディタ部３１は、ロボット言語によりロボットの動作
を記述する処理を行うものである。ロボット言語でロボ
ットの動作が記述されると、コンパイラ部３ｂがそのロ
ボット言語を中間コードに変換し、ロボット制御装置４
に送出する。

ロボット制御装置４の解釈部４１は、ロボット言語ター
ミナル３から入力された中間コードのデータを解釈し、
作業プログラムとしてプログラム記憶部４トに記憶する
。

解釈部４１から見たとき、教示装置２からのデータとロ
ボット言語ターミナル３からのデータとは同じ形式の中
間コードで記述されており、内容も共通である。ただ、
教示装置２からのデータには位置取込み指令が含まれて
いるが位置データが含まれておらず、ロボット言語ター
ミナル３からのデータには位置データが含まれているが
位置取込み指令が含まれていないという違いがあるに過
ぎない、従って、解釈部４□は一つだけで足ることとな
る。

なお、プログラム記憶部４ｔ、に記憶された作業プログ
ラムは、解釈部４１により読み出され、ロボット制御部
４ｃを介してロボット本体Ｒに与えられる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ロボット本体を動かす操作を行ないな
がら作業プログラムの教示を行う教示装置と、ロボット
言語を用いて作業プログラムの教示を行なうロボット言
語ターミナルと、前記教示装置またはロボット言語ター
ミナルから入力されるデータに基づいて作業プログラム
を得ると共に、その作業プログラムに基づいてロボット
本体を駆動するロボット制御装置とを有するロボット制
御システムにおいて、ロボット制御装置は所定形式のデ
ータを取扱いうる解釈部を有し、教示装置は前記所定形
式でデータを送出する教示データ作成部を有し、ロボッ
ト言語ターミナルはロボット言語を前記所定形式のデー
タに変換するコイパイラ部を有することを特徴とするロ
ボット制御システムが提供され、これにより従来に比べ
て構成を簡単化できることとなり、その結果、処理速度
も向上できることとなる。

なお、ロボット制御装置の取り扱うデータ形式が一定に
なるため、そのデータ形式で出力する構成を付加した多
様な手段を用いて教示を行うことが出来るようになる効
果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボット制御システムの外
観斜視図、第２図は同構成ブロック図である。 〔符号の説明〕 １・・・ロボット制御システム ２・・・教示装置 ３・・・ロボット言語ターミナル ４・・・ロボット制御装置 ２ｔ、・・・教示データ作成部 ３Ｉ、・・・コンパイラ部 ４１・・・解釈部 Ｒ・・・ロボット本体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボット本体を動かす操作を行ないながら作業プロ
   グラムの教示を行う教示装置と、ロボット言語を用いて
   作業プログラムの教示を行なうロボット言語ターミナル
   と、前記教示装置またはロボット言語ターミナルから入
   力されるデータに基づいて作業プログラムを得ると共に
   、その作業プログラムに基づいてロボット本体を駆動す
   るロボット制御装置とを有するロボット制御システムに
   おいて、 ロボット制御装置は所定形式のデータを取扱いうる解釈
   部を有し、教示装置は前記所定形式でデータを送出する
   教示データ作成部を有し、ロボット言語ターミナルはロ
   ボット言語を前記所定形式のデータに変換するコイパイ
   ラ部を有することを特徴とするロボット制御システム。