JPH04310104A - ロボットのサーボ制御装置 - Google Patents
ロボットのサーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH04310104A JPH04310104A JP7622291A JP7622291A JPH04310104A JP H04310104 A JPH04310104 A JP H04310104A JP 7622291 A JP7622291 A JP 7622291A JP 7622291 A JP7622291 A JP 7622291A JP H04310104 A JPH04310104 A JP H04310104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cpu
- speed
- robot
- main cpu
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 2
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボ制御パラメータ
を高速かつリアルタイムで設定可能とした共有ＲＡＭを
備えたロボットのサーボ制御装置に関する。
を高速かつリアルタイムで設定可能とした共有ＲＡＭを
備えたロボットのサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のロボットのサーボ制御装置
のブロック図である。１はメインＣＰＵ、２はＲＯＭ、
３はＲＡＭ、４は入力出力装置、５は位置制御用ＣＰＵ
、６は速度電流制御用ＣＰＵ、７はサーボアンプ、８は
サーボモータ、９はロータリーエンコーダ、１２は同期
通信用のインターフェイスである。メインＣＰＵ１と位
置制御用ＣＰＵ５との通信は同期通信用のインターフェ
イス１２を介して行なわれ、完全なるハンドシェイクが
とられていた。そして位置ループゲインおよびその他の
制御用パラメータは位置制御用ＣＰＵ５のＲＯＭに固定
かまたは電源投入時に同期通信用のインターフェイス１
２を介してメインＣＰＵ１から一度だけ位置制御用ＣＰ
Ｕ５に転送されていた。また、速度電流制御用ＣＰＵ６
における速度ループゲインや電流ループゲインなどのパ
ラメータも同様に固定値かまたはこのＣＰＵ６の内部で
あらかじめ設定されたデータテーブルを用いて変更され
ていた。
のブロック図である。１はメインＣＰＵ、２はＲＯＭ、
３はＲＡＭ、４は入力出力装置、５は位置制御用ＣＰＵ
、６は速度電流制御用ＣＰＵ、７はサーボアンプ、８は
サーボモータ、９はロータリーエンコーダ、１２は同期
通信用のインターフェイスである。メインＣＰＵ１と位
置制御用ＣＰＵ５との通信は同期通信用のインターフェ
イス１２を介して行なわれ、完全なるハンドシェイクが
とられていた。そして位置ループゲインおよびその他の
制御用パラメータは位置制御用ＣＰＵ５のＲＯＭに固定
かまたは電源投入時に同期通信用のインターフェイス１
２を介してメインＣＰＵ１から一度だけ位置制御用ＣＰ
Ｕ５に転送されていた。また、速度電流制御用ＣＰＵ６
における速度ループゲインや電流ループゲインなどのパ
ラメータも同様に固定値かまたはこのＣＰＵ６の内部で
あらかじめ設定されたデータテーブルを用いて変更され
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットの場
合、動作速度や動作姿勢などが刻々と変化し、従来のよ
うに固定のパラメータではあらゆる状態での良好な動作
性能が実現できないので、その変化に応じてサーボの制
御パラメータをリアルタイムで変更し、ロボットアーム
の動作性能を向上させる必要がある。そこでこの動作速
度や動作姿勢などを認識できるメインＣＰＵからのサー
ボ制御パラメータのリアルタイムでの変更が必要となる
。
合、動作速度や動作姿勢などが刻々と変化し、従来のよ
うに固定のパラメータではあらゆる状態での良好な動作
性能が実現できないので、その変化に応じてサーボの制
御パラメータをリアルタイムで変更し、ロボットアーム
の動作性能を向上させる必要がある。そこでこの動作速
度や動作姿勢などを認識できるメインＣＰＵからのサー
ボ制御パラメータのリアルタイムでの変更が必要となる
。
【０００４】しかしながら、従来例のように同期通信用
のインターフェイス１２を介してメインＣＰＵと位置制
御用または速度電流制御用ＣＰＵとの通信を行なう場合
、この通信処理に必要な時間が長くなりすぎて、このた
めメインＣＰＵからサーボ制御パラメータをリアルタイ
ムで変更することが不可能であった。
のインターフェイス１２を介してメインＣＰＵと位置制
御用または速度電流制御用ＣＰＵとの通信を行なう場合
、この通信処理に必要な時間が長くなりすぎて、このた
めメインＣＰＵからサーボ制御パラメータをリアルタイ
ムで変更することが不可能であった。
【０００５】本発明は上記従来の課題を解決するもので
、各種のサーボパラメータをメインＣＰＵからリアルタ
イムに変更できる、ロボットのサーボ制御装置を提供す
ることを目的とする。
、各種のサーボパラメータをメインＣＰＵからリアルタ
イムに変更できる、ロボットのサーボ制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロボットのサーボ制御装置は、メインＣＰＵ
と位置制御用ＣＰＵとの間、およびメインＣＰＵと速度
電流制御用ＣＰＵとの間に共有ＲＡＭ（ＤＵＡＬＰＯＲ
ＴＲＡＭ）を設けている。
に本発明のロボットのサーボ制御装置は、メインＣＰＵ
と位置制御用ＣＰＵとの間、およびメインＣＰＵと速度
電流制御用ＣＰＵとの間に共有ＲＡＭ（ＤＵＡＬＰＯＲ
ＴＲＡＭ）を設けている。
【０００７】
【作用】上記構成により、メインＣＰＵは位置ループゲ
イン，速度ループゲイン，電流ループゲインおよびその
他の制御用パラメータを、共有ＲＡＭに書きこむだけで
制御用パラメータをリアムタイムに変更できる。またこ
の共有ＲＡＭに書きこまれた制御用パラメータを読みこ
むだけで、位置制御用ＣＰＵや速度電流制御用ＣＰＵの
状態を知ることが可能となる。
イン，速度ループゲイン，電流ループゲインおよびその
他の制御用パラメータを、共有ＲＡＭに書きこむだけで
制御用パラメータをリアムタイムに変更できる。またこ
の共有ＲＡＭに書きこまれた制御用パラメータを読みこ
むだけで、位置制御用ＣＰＵや速度電流制御用ＣＰＵの
状態を知ることが可能となる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の実施例のブロック図である。
従来例の図２と共通する部分は同番号を付し説明は省略
する。１０は第１の共有ＲＡＭ、１１は第２の共有ＲＡ
Ｍである。近年、メモリ開発技術の著しい進歩により、
今回用いた共有ＲＡＭも安価で高機能なものが用意され
ており安易に利用可能となってきている。メインＣＰＵ
１と位置制御用ＣＰＵ５との間に第１の共有ＲＡＭ１０
を、メインＣＰＵ１と速度電流制御用ＣＰＵ６との間に
第２の共有ＲＡＭ１１を設け、これらの間の通信を高速
化した。すなわち、メインＣＰＵ１はロボットの動作速
度や動作姿勢に応じて位置ループゲイン，速度ループゲ
イン，電流ループゲインおよびその他の制御用パラメー
タを、この共有ＲＡＭに書きこむだけで制御パラメータ
の変更ができ、またこの共有ＲＡＭに書きこまれた制御
用パラメータを読みこむだけで、位置制御用ＣＰＵや速
度電流制御用ＣＰＵの状態を知ることが可能となる。
する。１０は第１の共有ＲＡＭ、１１は第２の共有ＲＡ
Ｍである。近年、メモリ開発技術の著しい進歩により、
今回用いた共有ＲＡＭも安価で高機能なものが用意され
ており安易に利用可能となってきている。メインＣＰＵ
１と位置制御用ＣＰＵ５との間に第１の共有ＲＡＭ１０
を、メインＣＰＵ１と速度電流制御用ＣＰＵ６との間に
第２の共有ＲＡＭ１１を設け、これらの間の通信を高速
化した。すなわち、メインＣＰＵ１はロボットの動作速
度や動作姿勢に応じて位置ループゲイン，速度ループゲ
イン，電流ループゲインおよびその他の制御用パラメー
タを、この共有ＲＡＭに書きこむだけで制御パラメータ
の変更ができ、またこの共有ＲＡＭに書きこまれた制御
用パラメータを読みこむだけで、位置制御用ＣＰＵや速
度電流制御用ＣＰＵの状態を知ることが可能となる。
【０００９】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明のロ
ボットのサーボ制御装置は、下記の利点を有する。
ボットのサーボ制御装置は、下記の利点を有する。
【００１０】（１）メインＣＰＵからのサーボ制御パラ
メータのリアルタイムでの変更が可能となり、ロボット
アームの動作性能を向上させることができた。
メータのリアルタイムでの変更が可能となり、ロボット
アームの動作性能を向上させることができた。
【００１１】（２）メインＣＰＵがサーボ制御状態をこ
の共有ＲＡＭを介して短時間に知ることができ、サーボ
系の異常処理が高速に行なえるようになった。
の共有ＲＡＭを介して短時間に知ることができ、サーボ
系の異常処理が高速に行なえるようになった。
【図１】本発明のサーボ制御装置の構成を示すブロック
図
図
【図２】従来の制御装置の構成を示すブロック図
１ メインＣＰＵ
５ 位置制御用ＣＰＵ
６ 速度電流制御用ＣＰＵ
８ サーボモータ
１０ 第１の共有ＲＡＭ
１１ 第２の共有ＲＡＭ
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアームを駆動するサーボモータと
、サーボモータの位置を制御する位置制御用ＣＰＵと、
サーボモータの速度とモータ電流を制御する速度電流制
御用ＣＰＵと、ロボットを総合的に制御してロボットの
軌跡演算などを行なうメインＣＰＵと、位置ループゲイ
ンまたはメインＣＰＵからの位置指令値またはその他の
制御用パラメータをメインＣＰＵと前記位置制御用ＣＰ
Ｕの両方から書きこみまたは読みこみが可能な第１の共
有ＲＡＭ部と、速度ループゲインまたは電流ループゲイ
ンまたはその他の制御用パラメータをメインＣＰＵと前
記速度電流制御用ＣＰＵとの両方から書きこみまたは読
みこみが可能な第２の共有ＲＡＭ部とを備え、各種のサ
ーボ制御パラメータをメインＣＰＵからリアルタイムに
設定できるロボットのサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622291A JPH04310104A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボットのサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7622291A JPH04310104A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボットのサーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310104A true JPH04310104A (ja) | 1992-11-02 |
Family
ID=13599156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7622291A Pending JPH04310104A (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | ロボットのサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04310104A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998033100A1 (fr) * | 1997-01-27 | 1998-07-30 | Fanuc Ltd | Procede et systeme de commande de robot |
| JP2005196488A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Okuma Corp | 送り駆動系の制御装置 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP7622291A patent/JPH04310104A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998033100A1 (fr) * | 1997-01-27 | 1998-07-30 | Fanuc Ltd | Procede et systeme de commande de robot |
| US6140788A (en) * | 1997-01-27 | 2000-10-31 | Fanuc Ltd. | Method and system for controlling robot |
| JP2005196488A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Okuma Corp | 送り駆動系の制御装置 |
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