CN108748157B - 一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法，属于控制技术领域，控制装置包括主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器和关节电机；主控制电路板通过对关节电机执行位置环控制、速度环控制，使空间机械臂旋转到指定角度。本发明通过双电机驱动方式,使所选的电机功率和电机体积减小一半；通过双电机的两级同步运动控制，消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。此外，该控制方式在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

Description

一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其是一种用于空间机械臂关节电机的控制装置及方法。

背景技术

目前用于空间机械臂关节驱动的控制装置一般包括电源板、主控制电路板、电机驱动器、单个关节电机、电机轴端旋转变压器、关节位置传感器，其控制原理与传统伺服三环控制原理相似，电机驱动器工作于速度环和电流环，采集电机轴端编码器的速度信号和关节电机的电流，形成速度环和电流环闭环，主控制电路板采集关节位置传感器，形成位置闭环，输出控制信号给电机驱动器作为速度环的输入。该种方式可以满足一般空间机械臂的控制需求，但随着空间工程应用中机械臂负载不断增加，所选电机的功率也不断增加，电机体积越来越大，由于安装空间有限很多情况下已无法选到合适的电机。同时，现在空间机械臂运动的快速性、精度要求也越来越高，传统的空间机械臂关节驱动控制装置采用三环控制原理的方法已无法满足要求。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法，以解决传统控制装置因负载过大、安装空间有限，无法选择合适电机的问题，同时解决空间机械臂运动的快速性、精度不满足要求的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括：主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器和关节电机；

所述电机轴端绝对值编码器安装在关节电机轴端尾部，将电机轴旋转角度的绝对值经过编码后，发送给主控制电路板；

所述电机驱动器电连接主控制电路板和关节电机，执行主控制电路板的控制指令，驱动电机转动；

所述主控制电路板根据接收的指令信息，通过控制所述电机驱动器实现对所述关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；

所述指令信息包括机械臂位置控制命令、机械臂速度控制命令、电机轴旋转角度信息和电机转速反馈信息。

进一步地，所述控制装置采用双电机驱动方式，

所述关节电机包括关节电机1和关节电机2，所述关节电机1和关节电机2同轴安装在关节轴承两侧；

所述电机驱动器包括电机驱动器1和电机驱动器2，所述电机驱动器1的三相输出端与关节电机1的三相线连接，所述电机驱动器2的三相输出端与关节电机2的三相线连接；

所述电机轴端绝对值编码器包括电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2，所述电机轴端绝对值编码器1安装在关节电机1轴端尾部，电机轴端绝对值编码器2安装在关节电机2轴端尾部。

采用双电机驱动方式,与传统单电机驱动方式相比，在相同的负载状态下所选的电机功率减小一半，相应体积也减小一半，可充分利用机械臂关节两侧空间对称安装。

进一步地，所述主控制电路板的CPU芯片作为主控制电路板控制功能的执行部件，实现所述控制装置的关节电机旋转位置环控制和速度环控制。

进一步地，所述CPU芯片内嵌位置环PID控制器1、位置环环PID控制器2、速度环PID控制器1和速度环PID控制器2；

所述位置环PID控制器1，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器1输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机1位置信息到所述速度环PID控制器1；

所述位置环PID控制器2，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器2输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机2位置信息到所述速度环PID控制器2；

所述速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器1驱动关节电机1以指定的速度转动到指定的位置；

所述速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器2取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器2驱动关节电机2以指定的速度转动到指定的位置。

进一步地，所述CPU芯片还内嵌角度偏差补偿控制器和差速负反馈控制器；

所述角度偏差补偿控制器取电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度差，通过模糊补偿算法将结果输入位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器中，调整电机的速度大小，实现两个电机的一级同步；

所述差速负反馈控制器，提取关节电机1和关节电机2的速度差，通过线性放大后进行负反馈，送到电机驱动器1和电机驱动器2，调整电机的输入电流大小，实现两个电机的二级同步。

通过主控制电路板执行位置环控制、速度环控制以及双电机的两级同步运动控制，消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。

进一步地，双电机驱动方式中，关节电机1的位置环控制和速度环控制与关节电机2的位置环控制和速度环控制相互独立。

通过独立控制，在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

进一步地，所述主控制电路板、电机驱动器和电机轴端绝对值编码器之间的信息交互都是通过CAN总线通信完成。

通过CAN总线通信完成，与传统控制模式相比减少了设备间的接口，增加了系统的可靠性。

一种用于空间机械臂关节驱动的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1、控制装置加电，主控制电路板对整个装置进行初始化；

步骤S2、主控制电路板根据接收的指令信息，通过控制电机驱动器实现对关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；在采用双电机驱动方式时，进行角度偏差补偿控制和差速负反馈控制；

步骤S3、电机驱动器执行主控制电路板输出的控制指令，采集关节电机的电流反馈，通过电流环算法控制电机的转动；

步骤S4、关节电机根据电机驱动器的控制，以指定的速度将机械臂旋转到指定的角度。

进一步地，初始化过程对CPU各内嵌控制器模块进行初始化，并对电机轴端绝对值编码器当前角度值置零。

进一步地，步骤2具体包括：

1)主控制电路板接收指令信息；所述指令信息包括上位机输出的机械臂位置控制命令，读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息；

2)进行位置环控制和两个电机的一级同步；

所述位置环控制为：主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器1的角度信息输入位置环PID控制器1进行位置环计算，得到电机1的位置信息输出到速度环PID控制器1；

主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器2的角度信息输入位置环PID控制器2进行位置环计算，得到电机2的位置信息输出到速度环PID控制器2；

所述一级同步具体为：角度偏差补偿控制器读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息计算两个编码器的角度差，通过模糊补偿算法得到补偿结果，输出到位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器，进行角度偏差补偿控制，调整两个电机的速度大小，实现同步；

3)进行速度环控制和两个电机的二级同步；

所述速度环控制为：速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器2的角度信息微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

所述电机的二级同步为：差速负反馈控制器读取关节电机1和关节电机2的速度差，通过线性放大后进行负反馈，分别送到电机驱动器1和电机驱动器2，调整电机的电流大小，实现两个电机的同步。

本发明有益效果如下：

采用双电机驱动方式,与传统单电机驱动方式相比，在相同的负载状态下所选的电机功率减小一半，相应体积也减小一半，可充分利用机械臂关节两侧空间对称安装。电机驱动器只执行电流环控制，直接作用于电机，主控制电路板执行位置环控制、速度环控制以及双电机的两级同步运动控制，该方式消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。此外，该控制方式在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

主控制电路板、两个电机驱动器、两个电机轴端绝对值编码器之间的信息交互都是通过CAN总线通信完成，与传统控制模式相比减少了设备间的接口，增加了系统的可靠性。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置组成框图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

本实施例公开了一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，如图1所示，包括：

主控制电路板、电机驱动器、关节电机、电机轴端绝对值编码器和电源板。

其中，电机轴端绝对值编码器安装在关节电机轴端尾部，将电机轴旋转角度的绝对值经过编码后，发送给主控制电路板；

电机驱动器电连接主控制电路板和关节电机，执行主控制电路板的控制指令，驱动电机转动；

主控制电路板根据接收包括机械臂位置控制命令、机械臂速度控制命令、电机轴旋转角度信息和电机转速反馈信息在内的指令信息，通过控制所述电机驱动器实现对所述关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；

电源板的输出端分别与主控制电路板、电机驱动器的电源输入端连接，为控制电路板、电机驱动器供电。

特殊的，上述控制装置采用双电机驱动方式，关节电机包括关节电机1和关节电机2，并且关节电机1和关节电机2同轴安装在关节轴承两侧；

对应的，电机轴端绝对值编码器包括电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2，电机轴端绝对值编码器1安装在关节电机1轴端尾部，电机轴端绝对值编码器2安装在关节电机2轴端尾部；

电机驱动器包括电机驱动器1和电机驱动器2，电机驱动器1的三相输出端与关节电机1的三相线连接，电机驱动器2的三相输出端与关节电机2的三相线连接，执行主控制电路板的电流环控制，直接作用于关节电机1和关节电机2，

采用双电机驱动方式,与传统单电机驱动方式相比，在相同的负载状态下所选的电机功率减小一半，相应体积也减小一半，可充分利用机械臂关节两侧空间对称安装。

相应的，为实现关节电机1和关节电机2的速度同步，主控制电路板对双电机进行两级同步运动控制，消除了控制滞后性，提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。

特殊的，控制装置还包括CAN总线，主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器之间的信息交互都是通过CAN总线通信完成，与传统控制模式相比减少了设备间的接口，增加了系统的可靠性。

具体的，主控制电路板包括CPU芯片，电源芯片，EEPROM芯片，CAN通信接口芯片，

其中，电源芯片经过电源变换输出3.3V、1.8V电压与CPU芯片的3.3V、1.8V电源端连接给CPU芯片供电，输出3.3V电压给EEPROM芯片和CAN通信接口芯片供电；

EEPROM芯片数据端口与CPU芯片的I2C总线端口连接，存储控制CPU芯片工作的可执行程序；

CAN通信接口芯片连接CAN总线，实现主控制电路与电机驱动器、电机轴端绝对值编码器之间的信息交互；

CPU芯片作为主控制电路板具体控制功能的执行部件，内嵌，位置环PID控制器1、位置环环PID控制器2、速度环PID控制器1、速度环PID控制器2、角度偏差补偿控制器和差速负反馈控制器；

所述位置环PID控制器1，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器1输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机1位置信息到所述速度环PID控制器1；

所述位置环PID控制器2，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器2输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机2位置信息到所述速度环PID控制器2；

所述角度偏差补偿控制器取电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度差，通过模糊补偿算法得到补偿结果，输出到位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器，调整电机的速度大小，实现两个电机的一级同步。

所述速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器1驱动关节电机1以指定的速度转动到指定的位置；

所述速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器2取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器2驱动关节电机2以指定的速度转动到指定的位置。

差速负反馈控制器，取两个电机的速度差，通过线性放大(比例增益)后进行负反馈，送到两个电机驱动器，通过调整电机的电流大小，实现两个电机的二级同步。

通过角度偏差补偿控制器和差速负反馈控制器使双电机的两级运动控制同步，该方式消除了控制滞后性，提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。

此外，两个电机的位置环控制、速度环控制相互独立，在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

一种用于空间机械臂关节驱动的控制方法，具体包括以下步骤：

步骤S1、控制装置加电，主控制电路板对整个装置初始化

首先由电源板为主控制电路板、电机驱动器1、电机驱动器2提供输入工作电源，主控制电路板上的电源芯片进行二次变换为CPU芯片提供工作所需的3.3V、1.8V电源；

CPU芯片正常上电工作后首先从EEPROM存储器芯片中读取各内嵌控制器模块的控制参数，初始化各软件控制器模块，随后对电机轴端绝对值编码器1、电机轴端绝对值编码器2的当前角度值置零，完成整个装置的初始化工作。

步骤S2、主控制电路板根据接收的指令信息，通过控制电机驱动器实现对关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；在采用双电机驱动方式时，进行角度偏差补偿控制和差速负反馈控制；

具体包括：

1)主控制电路板接收指令信息；

其中，指令信息包括上位机输出的机械臂位置控制命令，读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息；

2)进行位置环控制和两个电机的一级同步；

位置环控制为：主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器1的角度信息输入位置环PID控制器1进行位置环计算，得到电机1的位置信息输出到速度环PID控制器1；

主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器2的角度信息输入位置环PID控制器2进行位置环计算，得到电机2的位置信息输出到速度环PID控制器2；

一级同步具体为：角度偏差补偿控制器读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息计算两个编码器的角度差，通过模糊补偿算法得到补偿结果，输出到位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器，进行角度偏差补偿控制，调整两个电机的速度大小，实现同步；

3)进行速度环控制和两个电机的二级同步；

速度环控制为：速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器2的角度信息微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

电机的二级同步为：差速负反馈控制器读取关节电机1和关节电机2的速度差，通过线性放大(比例增益)后进行负反馈，分别送到电机驱动器1和电机驱动器2，调整电机的电流大小，实现两个电机的同步。

步骤S3、电机驱动器执行主控制电路板输出的控制指令，采集关节电机的电流反馈，通过电流环算法控制电机的转动；

具体的，电机驱动器1、电机驱动器2工作于电流转矩控制模式，以主控制电路板的输出作为控制指令，以采集电机的三相电流作为电流反馈，通过电流环算法控制电机的转动。

步骤S4、关节电机根据电机驱动器的控制，以指定的速度将机械臂旋转到指定的角度，电机轴端绝对值编码器1、电机轴端绝对值编码器2记录电机轴端的角度。

此外，在控制过程中，两个电机的位置环控制、速度环控制相互独立，在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性。

综上所述，本发明实施例公开的用于空间机械臂关节驱动的控制装置及方法，采用双电机驱动方式,与传统单电机驱动方式相比，在相同的负载状态下所选的电机功率减小一半，相应体积也减小一半，可充分利用机械臂关节两侧空间对称安装。电机驱动器只执行电流环控制，直接作用于电机，主控制电路板执行位置环控制、速度环控制以及双电机的两级同步运动控制，该方式消除了控制滞后性，极大的提高了控制系统的响应特性和控制精度，保证了双电机运动的同步性。此外，该控制方式在单个关节电机或电机驱动器故障时，另一路也可以独立工作完成机械臂的运动，极大的增加了系统的可靠性；主控制电路板、两个电机驱动器、两个电机轴端绝对值编码器之间的信息交互都是通过CAN总线通信完成，与传统控制模式相比减少了设备间的接口，增加了系统的可靠性。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，其特征在于，包括：主控制电路板、电机驱动器、电机轴端绝对值编码器和关节电机；

所述电机轴端绝对值编码器安装在关节电机轴端尾部，将电机轴旋转角度的绝对值经过编码后，发送给主控制电路板；

所述电机驱动器电连接主控制电路板和关节电机，执行主控制电路板的控制指令，驱动电机转动；

所述主控制电路板根据接收的指令信息，通过控制所述电机驱动器实现对所述关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；

所述指令信息包括机械臂位置控制命令、机械臂速度控制命令、电机轴旋转角度信息和电机转速反馈信息；

所述控制装置采用双电机驱动方式，

所述关节电机包括关节电机1和关节电机2，所述关节电机1和关节电机2同轴安装在关节轴承两侧；

所述电机驱动器包括电机驱动器1和电机驱动器2，所述电机驱动器1的三相输出端与关节电机1的三相线连接，所述电机驱动器2的三相输出端与关节电机2的三相线连接；

所述电机轴端绝对值编码器包括电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2，所述电机轴端绝对值编码器1安装在关节电机1轴端尾部，电机轴端绝对值编码器2安装在关节电机2轴端尾部；

所述主控制电路板的CPU芯片作为主控制电路板具体控制功能的执行部件，内嵌位置环PID控制器1、位置环PID控制器2、速度环PID控制器1、速度环PID控制器2、角度偏差补偿控制器和差速负反馈控制器；

所述位置环PID控制器1，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器1输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机1位置信息到所述速度环PID控制器1；

所述位置环PID控制器2，根据输入的机械臂位置控制命令，结合电机轴端绝对值编码器2输入的电机轴旋转角度的绝对值，输出电机2位置信息到所述速度环PID控制器2；

所述角度偏差补偿控制器取电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度差，通过模糊补偿算法得到补偿结果，输出到位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器，调整电机的速度大小，实现两个电机的一级同步；

所述速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器1驱动关节电机1以指定的速度转动到指定的位置；

所述速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，以电机轴端绝对值编码器2取值的微分作为速度反馈信号，进行PID计算，控制电机驱动器2驱动关节电机2以指定的速度转动到指定的位置；

差速负反馈控制器，取两个电机的速度差，通过线性放大后进行负反馈，送到两个电机驱动器，通过调整电机的电流大小，实现两个电机的二级同步。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，双电机驱动方式中，关节电机1的位置环控制和速度环控制与关节电机2的位置环控制和速度环控制相互独立。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述主控制电路板、电机驱动器和电机轴端绝对值编码器之间的信息交互都是通过CAN总线通信完成。

4.一种使用权利要求1-3任一项所述的控制装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、控制装置加电，主控制电路板对整个装置进行初始化；

步骤S2、主控制电路板根据接收的指令信息，通过控制电机驱动器实现对关节电机的运行位置和运行速度的环路控制；在采用双电机驱动方式时，进行角度偏差补偿控制和差速负反馈控制；

步骤2具体包括：

1)主控制电路板接收指令信息；所述指令信息包括上位机输出的机械臂位置控制命令，读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息；

2)进行位置环控制和两个电机的一级同步；

所述位置环控制为：主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器1的角度信息输入位置环PID控制器1进行位置环计算，得到电机1的位置信息输出到速度环PID控制器1；

主控制电路板将机械臂位置控制命令、电机轴端绝对值编码器2的角度信息输入位置环PID控制器2进行位置环计算，得到电机2的位置信息输出到速度环PID控制器2；

所述一级同步具体为：角度偏差补偿控制器读取的电机轴端绝对值编码器1和电机轴端绝对值编码器2的角度信息计算两个编码器的角度差，通过模糊补偿算法得到需要补偿的角度，将补偿结果输入位置滞后的关节电机控制回路中的速度环PID控制器，进行角度偏差补偿控制，调整两个电机的速度大小，实现同步；

3)进行速度环控制和两个电机的二级同步；

所述速度环控制为：速度环PID控制器1以包含机械臂速度控制命令、电机1位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器1取值的微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

速度环PID控制器2以包含机械臂速度控制命令、电机2位置信息在内的信息为控制信号，并以电机轴端绝对值编码器2的角度信息微分作为反馈速度信号，进行速度环的PID控制；

所述电机的二级同步为：差速负反馈控制器读取关节电机1和关节电机2的速度差，通过线性放大后进行负反馈，分别送到电机驱动器1和电机驱动器2，根据速度差，调整电机的电流大小，实现两个电机的同步；

步骤S3、电机驱动器执行主控制电路板输出的控制指令，采集关节电机的电流反馈，通过电流环算法控制电机的转动；

步骤S4、关节电机根据电机驱动器的控制，以指定的速度将机械臂旋转到指定的角度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，初始化过程对CPU各内嵌控制器模块进行初始化，并对电机轴端绝对值编码器当前角度值置零。

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