JPH0798610A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットシステムの改良に関するものであ
り、ロボットの運動をロボットに教示する時において
も、通常の運転時においても、必要な機能のみを有し、
ロボットシステムに要求される処理内容に対応して代替
する装置を最小限とするロボットシステムを構成できる
ようにする改良である。 【構成】 ロボット機構１と、ロボット機構１に設けら
れているサーボモータ等を駆動するサーボ回路等及び制
御装置とのインターフェースを内蔵するロボット駆動装
置２と、運転時に使用されロボット駆動装置２を経由し
てロボット機構１の有するロボットアームの姿勢等の情
報を受信しながらロボット駆動装置２を制御する運転用
制御装置３、または、教示のとき運転用制御装置３に代
替して使用され運転用制御装置３の機能に加えて教示機
能を有する高機能制御装置４のいずれかとを有するロボ
ットシステムである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットシステムの改
良に関する。特に、ロボットの運動をロボットに教示す
る時においても、通常の運転時においても、必要な機能
のみを有し、ロボットシステムに要求される処理内容に
対応して代替する装置が最小限であるようにロボットシ
ステムを構成できるようにする改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

図４参照 図４は従来技術に係るロボットシステムの概略構成を示
すブロック図である。図４において、従来技術に係るロ
ボットシステムはロボット機構１と汎用制御装置９とに
より構成されている。汎用制御装置９は、ロボット機構
に設けられているサーボモータ等を駆動するロボット駆
動手段と、ロボット機構よりロボットアームの姿勢等の
情報を得ながらロボット駆動手段に運転指令を与える運
転用制御手段と、運転指令手順を作成する教示手段とが
一体構成されている。そして、ロボットシステムを使用
するときは、予め、教示手段を使用してロボットシステ
ムがなすべき仕事の処理手順に則った運転手順を作成し
ておき、次に、運転手順に沿ってロボットシステムを運
転している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボットシ
ステムが処理すべき仕事には、ロボット機構を非常に高
速で駆動しなくてはならない場合や、二組のロボット機
構を協調運転して処理したい場合があり、このような仕
事を処理するために、前者の場合には非常に高速で駆動
できるロボット駆動手段を有する汎用制御装置が必要と
なり、後者の場合には二組のロボット機構を協調制御で
きる運転用制御手段を有する汎用制御装置が必要とな
る。通常、汎用制御装置９は汎用の機能しかないので、
ロボット機構１を非常に高速で駆動するか、または、二
組のロボット機構１を協調制御するか等の特殊な機能が
必要な場合は、特殊な機能を有する特殊な汎用制御装置
９にする必要がある。すなわち、従来技術に係るロボッ
トシステムは汎用的使用を狙ったシステムであり、特殊
な制御が必要なとき、汎用制御装置９全体を代替せざる
を得ず、代替する必要のない装置まで代替せざるを得な
いと云う不都合がある。前記の例の前者においては運転
用制御手段を代替する必要がなく、後者においてはロボ
ット駆動手段を代替する必要がない。さらに、ロボット
システムに仕事を処理させるときには、教示装置は不要
であり、通常運転中には不要な教示装置が常時付加され
ていると云う不都合がある。

【０００４】本発明の目的は、これらの問題を解決する
ことにあり、運転手順をロボットに教示する時において
も、通常の運転の時においても、必要な機能のみを有
し、ロボットシステムに要求される処理内容に対応して
代替を必要とする装置を最小限とする構成のロボットシ
ステムを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、ロボット
機構（１）と、前記のロボット機構（１）に設けられて
いるサーボモータ等を駆動するサーボ回路等及び制御装
置とのインターフェースを内蔵するロボット駆動装置
（２）と、運転時に使用され前記のロボット駆動装置
（２）を経由して前記のロボット機構（１）の有するロ
ボットアームの姿勢等の情報を受信しながら前記のロボ
ット駆動装置（２）を制御する運転用制御装置（３）、
または、教示のとき前記の運転用制御装置（３）に代替
して使用され前記の運転用制御装置（３）の機能に加え
て教示機能を有する高機能制御装置（４）のいずれかと
を有するロボットシステムによって達成される。

【０００６】

【作用】本発明は、従来技術に係るロボットシステムの
汎用制御装置９に代えて、ロボット駆動装置２と、運転
用制御装置３または高機能制御装置４（教示機能を有す
る。）のいずれかとの組み合わせを使用することゝして
いるので、通常運転時には、ロボット機構１とロボット
駆動装置２と運転用制御装置３との組み合わせをもって
ロボットシステムを構成し、教示時には、ロボット機構
１とロボット駆動装置２と教示機能を有する高機能制御
装置４をもってロボットシステムを構成している。この
ため、ロボットシステムがなすべき処理内容に応じて各
構成要素を選択し組み合わせることができるので、必要
な機能のみを有し、ロボットシステムに要求される処理
内容に対応して代替を必要とする装置を最小限とする構
成のロボットシステムとすることができる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明に係るロボッ
トシステムについてさらに詳細に説明する。

【０００８】図１参照 図１は本発明に係るロボットシステムにおいて、ロボッ
トシステムに運転処理手順を教示するときの概略構成を
示すブロック図である。図１において、１はロボット機
構であり、ワーク等を把持するロボットアームとロボッ
トアームを駆動するサーボモータ等を有している。２は
ロボット機構１に設けられているロボットアームを駆動
するサーボモータ等を駆動するサーボ回路等と制御装置
（図においては高機能制御装置４）とのインターフェー
スとを有しているロボット駆動装置である。４はロボッ
ト駆動装置２を接続するためのインターフェースと、ロ
ボット駆動装置２と信号を授受する機能と、教示機能と
を有する高機能制御装置であり、ロボット駆動装置２を
経由して、ロボットアームの現在の位置や姿勢等の情報
を得るとともに、ロボットアームの動作開始、停止命令
や速度等のパラメータの設定を行い、ロボットシステム
がなすべき仕事の処理手順に則った運転手順を作成す
る。

【０００９】図１の構成において、非常に高速な動作が
要求されるときは、ロボット機構１とロボット駆動装置
２との双方を、また場合によっては、一方のみを高速動
作可能な装置にすることにより要求に応じることがで
き、高機能制御装置４を変更する必要はない。

【００１０】また、搬送する物の大きさと移動場所等の
パラメータのみを与えてプログラミングする自動プログ
ラミング方式を採用したいときは、高機能制御装置４の
みを自動プログラミング可能な高機能制御装置４に変更
することにより対処できる。

【００１１】なお、高機能制御装置４はオフラインプロ
グラミング装置からなる高機能制御装置４であってもよ
い。このとき、プログラミングはオフラインで作成した
のち、図１の構成で実際にロボット機構１を駆動し、ロ
ボットアームの微妙な軌跡や位置等を修正することがで
きる。

【００１２】図１のロボットシステムで完成した教示内
容は、高機能制御装置４に接続される記憶装置（図示せ
ず。）の記憶媒体に書き込まれる。

【００１３】図２参照 図２は本発明に係るロボットシステムにおいて、ロボッ
トシステムを運転するときの概略構成を示すブロック図
である。図２において、ロボット機構１とロボット駆動
装置２とは、図１に示す教示のときに使用した装置と同
一装置である。３は運転用制御装置であり、ロボット駆
動装置２を接続するためのインターフェースと、ロボッ
ト駆動装置２との間で信号を授受する機能と、ロボット
駆動装置２を制御する機能とを有している。教示内容を
書き込んだ記憶媒体から運転用制御装置３に接続される
記憶装置（図示せず。）を介して運転用制御装置３に教
示内容が読み出される。運転用制御装置３は読み出され
た手順に従って、ロボット駆動装置２を経由して、ロボ
ットアームの現在の位置や姿勢等の情報を得るととも
に、ロボットアームの動作開始、停止命令や速度等のパ
ラメータの設定を行い、ロボットシステムが運転され
る。

【００１４】このように、通常運転中の制御装置は運転
用制御装置３を使用するので、高機能制御装置４は教示
内容を作成・変更・修正のときのみあればよいから、ロ
ボット機構１が多数台あっても高機能制御装置４の台数
は少なくて済む。

【００１５】図３参照 図３は２台のロボット機構１の協調運転を行うときの概
略構成を示し、（ａ）は教示時のブロック図であり、
（ｂ）は運転時のブロック図である。図３において、教
示機能を有する高機能制御装置４は２台のロボット機構
１を運転することのできる機能を有しており、運転用制
御装置３も同様に２台のロボット機構１を運転すること
のできる機能を有している。このように、高機能制御装
置４と運転用制御装置３とを要求される処理内容に合致
したものとすればロボット駆動装置２は代替する必要が
なく、ロボットシステムに要求される処理内容に対応し
て代替する装置を最小限とする構成のロボットシステム
とすることができる。

【００１６】

【発明の効果】上記のように本発明によれば、ロボット
機構と、ロボット駆動装置と、運転用制御装置または高
機能制御装置のいずれかとを組み合わせることにより、
必要な機能のみを有し、ロボットシステムに要求される
処理内容に対応して代替する装置を最小限とする構成の
ロボットシステムを構成することができる。なお、この
構成において、異なるロボット言語を使用することを要
求されたときは、運転用制御装置と高機能制御装置とを
要求されるロボット言語を扱えるようにすればよいの
で、容易に対処できる効果も有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットシステムの教示時の概略
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係るロボットシステムの運転時の概略
構成を示すブロック図である。

【図３】本発明に係るロボットシステムの概略構成の他
例で、（ａ）は教示時のブロック図であり、（ｂ）は運
転時のブロック図である。

【図４】従来技術に係るロボットシステムの概略構成を
示すブロック図である。

【符号の説明】

１ ロボット機構 ２ ロボット駆動装置 ３ 運転用制御装置 ４ 高機能制御装置 ９ 汎用制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット機構（１）と、 前記ロボット機構（１）に設けられているサーボモータ
   等を駆動するサーボ回路等及び制御装置とのインターフ
   ェースを内蔵するロボット駆動装置（２）と、 運転時に使用され前記ロボット駆動装置（２）を経由し
   て前記ロボット機構（１）の有するロボットアームの姿
   勢等の情報を受信しながら前記ロボット駆動装置（２）
   を制御する運転用制御装置（３）、または、教示のとき
   前記運転用制御装置（３）に代替して使用され前記運転
   用制御装置（３）の機能に加えて教示機能を有する高機
   能制御装置（４）のいずれかとを有することを特徴とす
   るロボットシステム。