JPH1063329A - 加減速制御方法 - Google Patents
加減速制御方法Info
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- JPH1063329A JPH1063329A JP23995796A JP23995796A JPH1063329A JP H1063329 A JPH1063329 A JP H1063329A JP 23995796 A JP23995796 A JP 23995796A JP 23995796 A JP23995796 A JP 23995796A JP H1063329 A JPH1063329 A JP H1063329A
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- acceleration
- command
- deceleration
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43005—Corner distance variables to keep path when programmed speed changes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43129—Speed as function of curvature, in curves, corners smaller than in straight line
Abstract
(57)【要約】
【課題】 滑らか動作を含むロボットや工作機械可動部
の動作において動作サイクルタイムを短くする。 【解決手段】 滑らか動作が命令されたコーナ部におい
て、当該ブロックの移動ベクトルと次のブロックの移動
ベクトルの内積によってコーナ角度θのｃｏｓθを求め
る（Ａ３，Ａ４，Ａ５）。次に次の式で係数ｋを求める
（Ａ６）。 ｋ＝１＋０．５（１−ｃｏｓθ） 位置決め時定数Ｔ0 に上記係数を乗じた値Ｔ（Ａ７）を
コーナ部の減速時定数Ｔｂ、加速時定数Ｔａとする（Ａ
９，Ａ１１）。θ＝０（直線）でｋ＝１となりＴａ、Ｔ
ｂは位置決め時定数Ｔ0 となる。反転する動作でθ＝１
８０度のとき、ｋ＝２でＴａ、Ｔｂは２Ｔ0 となり、時
定数が調整され、サーボモータの出力トルク制限値内の
最小時間で加減速処理がなされる。
の動作において動作サイクルタイムを短くする。 【解決手段】 滑らか動作が命令されたコーナ部におい
て、当該ブロックの移動ベクトルと次のブロックの移動
ベクトルの内積によってコーナ角度θのｃｏｓθを求め
る（Ａ３，Ａ４，Ａ５）。次に次の式で係数ｋを求める
（Ａ６）。 ｋ＝１＋０．５（１−ｃｏｓθ） 位置決め時定数Ｔ0 に上記係数を乗じた値Ｔ（Ａ７）を
コーナ部の減速時定数Ｔｂ、加速時定数Ｔａとする（Ａ
９，Ａ１１）。θ＝０（直線）でｋ＝１となりＴａ、Ｔ
ｂは位置決め時定数Ｔ0 となる。反転する動作でθ＝１
８０度のとき、ｋ＝２でＴａ、Ｔｂは２Ｔ0 となり、時
定数が調整され、サーボモータの出力トルク制限値内の
最小時間で加減速処理がなされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットや
工作機械等の制御方法に関し、２つの動作命令による移
動を滑らかに繋ぐ（滑らかに移動する）場合における加
減速制御方法に関する。
工作機械等の制御方法に関し、２つの動作命令による移
動を滑らかに繋ぐ（滑らかに移動する）場合における加
減速制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットや工作機械等の機械にお
いては、動作プログラムによる動作命令を実行しロボッ
トアーム先端手首に取付けられたツールのセンタポイン
ト（以下ＴＣＰという）や工具を、指令された位置に位
置決めし次の動作命令の動作を開始する位置決め動作
と、１つの動作命令による指令位置に位置決めするため
に減速を開始すると共に次の動作命令の移動のために加
速を開始して２つの動作命令による移動を滑らかに繋ぐ
滑らか動作とがある。
いては、動作プログラムによる動作命令を実行しロボッ
トアーム先端手首に取付けられたツールのセンタポイン
ト（以下ＴＣＰという）や工具を、指令された位置に位
置決めし次の動作命令の動作を開始する位置決め動作
と、１つの動作命令による指令位置に位置決めするため
に減速を開始すると共に次の動作命令の移動のために加
速を開始して２つの動作命令による移動を滑らかに繋ぐ
滑らか動作とがある。
【０００３】この点、１つの軸で説明すると、第１のブ
ロックＢ１の運動指令が位置決め指令であると、図６
（ａ）に示すように、破線で示す運動命令に対して該運
動命令で指令された速度まで設定加減速時定数Ｔで加速
し、指令された位置近傍になると設定加減速時定数Ｔで
減速し、指令位置に位置決めし、その後次のブロックＢ
２の運動命令を実行し加速することになる。一方、滑ら
か動作命令であると、図６（ｂ）に示すように、ブロッ
クＢ１の運動指令の減速開始と共に次のブロックＢ２の
運動指令の動作を開始し、設定時定数Ｔ間で第１のブロ
ックの動作の減速が終了すると共に次のブロックＢ２の
加速が終了する。
ロックＢ１の運動指令が位置決め指令であると、図６
（ａ）に示すように、破線で示す運動命令に対して該運
動命令で指令された速度まで設定加減速時定数Ｔで加速
し、指令された位置近傍になると設定加減速時定数Ｔで
減速し、指令位置に位置決めし、その後次のブロックＢ
２の運動命令を実行し加速することになる。一方、滑ら
か動作命令であると、図６（ｂ）に示すように、ブロッ
クＢ１の運動指令の減速開始と共に次のブロックＢ２の
運動指令の動作を開始し、設定時定数Ｔ間で第１のブロ
ックの動作の減速が終了すると共に次のブロックＢ２の
加速が終了する。
【０００４】図６（ｃ）に示すようにブロックＢ１の動
作命令が位置Ｐまでの移動指令で、ブロックＢ２の運動
指令が位置Ｐから次の点への移動指令であり、位置Ｐで
コーナを形成するようなＴＣＰの運動軌跡である場合、
位置決め動作命令であれば、ＴＣＰのの軌跡は指令され
た位置Ｐを通る図６（ｃ）の実線で示す軌跡となるが、
滑らか動作命令であると、図６（ｃ）に破線で示すよう
な指令位置Ｐを通らない軌跡となる。即ち、ブロックＢ
１の動作命令の減速と、ブロックＢ２の動作命令の加速
が同時に行なわれ、移動方向が異なることから指令位置
Ｐを通らず、ブロックＢ１の動作命令からブロックＢ２
の動作命令へ滑らかに移行することになる。
作命令が位置Ｐまでの移動指令で、ブロックＢ２の運動
指令が位置Ｐから次の点への移動指令であり、位置Ｐで
コーナを形成するようなＴＣＰの運動軌跡である場合、
位置決め動作命令であれば、ＴＣＰのの軌跡は指令され
た位置Ｐを通る図６（ｃ）の実線で示す軌跡となるが、
滑らか動作命令であると、図６（ｃ）に破線で示すよう
な指令位置Ｐを通らない軌跡となる。即ち、ブロックＢ
１の動作命令の減速と、ブロックＢ２の動作命令の加速
が同時に行なわれ、移動方向が異なることから指令位置
Ｐを通らず、ブロックＢ１の動作命令からブロックＢ２
の動作命令へ滑らかに移行することになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】滑らか動作命令の場
合、図６（ｃ）のブロックＢ１の運動命令によるＴＣＰ
の軌跡とブロックＢ２の運動命令によるＴＣＰの軌跡が
なす角度が小さくなった場合、例えば、この角度が
「０」となり反転する動きをする場合、大きな加減速ト
ルクが必要になる。図６（ｄ）は、ある軸の動作が滑ら
か動作命令による反転動作における説明図であり、正方
向の運動命令のブロックＢ１に続いて負方向の運動命令
のブロックＢ２を滑らか動作で繋ぐ場合、ブロックＢ１
の運動の減速と、ブロックＢ２の加速が時定数Ｔ間で行
われることから、位置決め動作と同じ時定数Ｔを使用し
たとすると、この滑らか動作の場合は位置決め動作の加
速度の２倍の加速度を必要とし、大きな発生トルクを必
要とする。軸を駆動するサーボモータが発生するトルク
の制限内（許容発生最大トルク内）で加減速できるよう
に、加減速時定数を決めたとすると、図６（ｅ）に示す
ように、滑らか動作における時定数は位置決め動作の時
定数Ｔの２倍の時定数２Ｔとしなければならない。位置
決め動作、滑らか動作の時定数を共に同一時定数を用い
ているので、位置決め動作しか行なわない場合の時定数
と比較して、位置決め動作、滑らか動作を共に行なう場
合には、２倍の時定数を用いなければならず、ロボット
の動作サイクルタイムや工作機械における加工サイクル
タイムを長くするという問題がある。そこで、本発明の
目的は、滑らか動作を含む動作においても動作サイクル
タイムを短くする加減速制御方法を提供することにあ
る。
合、図６（ｃ）のブロックＢ１の運動命令によるＴＣＰ
の軌跡とブロックＢ２の運動命令によるＴＣＰの軌跡が
なす角度が小さくなった場合、例えば、この角度が
「０」となり反転する動きをする場合、大きな加減速ト
ルクが必要になる。図６（ｄ）は、ある軸の動作が滑ら
か動作命令による反転動作における説明図であり、正方
向の運動命令のブロックＢ１に続いて負方向の運動命令
のブロックＢ２を滑らか動作で繋ぐ場合、ブロックＢ１
の運動の減速と、ブロックＢ２の加速が時定数Ｔ間で行
われることから、位置決め動作と同じ時定数Ｔを使用し
たとすると、この滑らか動作の場合は位置決め動作の加
速度の２倍の加速度を必要とし、大きな発生トルクを必
要とする。軸を駆動するサーボモータが発生するトルク
の制限内（許容発生最大トルク内）で加減速できるよう
に、加減速時定数を決めたとすると、図６（ｅ）に示す
ように、滑らか動作における時定数は位置決め動作の時
定数Ｔの２倍の時定数２Ｔとしなければならない。位置
決め動作、滑らか動作の時定数を共に同一時定数を用い
ているので、位置決め動作しか行なわない場合の時定数
と比較して、位置決め動作、滑らか動作を共に行なう場
合には、２倍の時定数を用いなければならず、ロボット
の動作サイクルタイムや工作機械における加工サイクル
タイムを長くするという問題がある。そこで、本発明の
目的は、滑らか動作を含む動作においても動作サイクル
タイムを短くする加減速制御方法を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、２つの動作命
令の移動を滑らかに接続してコーナを形成させる加減速
制御方法において、２つの動作命令によって形成される
コーナ部の当該動作命令の移動方向と次の動作命令の移
動方向間の角度が大きくなるほど当該動作命令の移動の
減速時定数及び次の動作命令の移動の加速時定数を大き
くして加減速制御を行なう。
令の移動を滑らかに接続してコーナを形成させる加減速
制御方法において、２つの動作命令によって形成される
コーナ部の当該動作命令の移動方向と次の動作命令の移
動方向間の角度が大きくなるほど当該動作命令の移動の
減速時定数及び次の動作命令の移動の加速時定数を大き
くして加減速制御を行なう。
【０００７】例えば、具体的には、当該動作命令の移動
方向と次の動作命令の移動方向間の角度（以下コーナ角
度という）θの余弦関数の値ｃｏｓθを求め、０．５以
下の設定値ｑによって次式を演算して係数ｋを求め、 ｋ＝１＋ｑ（１−ｃｏｓθ） 設定された位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 に上記係数
ｋを乗じた値を当該動作命令の移動の減速時定数及び次
の動作命令の移動の加速時定数として加減速制御を行な
う。
方向と次の動作命令の移動方向間の角度（以下コーナ角
度という）θの余弦関数の値ｃｏｓθを求め、０．５以
下の設定値ｑによって次式を演算して係数ｋを求め、 ｋ＝１＋ｑ（１−ｃｏｓθ） 設定された位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 に上記係数
ｋを乗じた値を当該動作命令の移動の減速時定数及び次
の動作命令の移動の加速時定数として加減速制御を行な
う。
【０００８】上記設定値ａを例えば「０．５」にする
と、コーナ角度が「０度」で直線（結果的にコーナがな
い場合）には、上記係数ｋは「１」となり、コーナ部の
加減速の時定数は位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 と等
しくなる。又、コーナ角度が「１８０度」で移動軌跡が
反転する場合には上記係数ｋは「２」となり、コーナ部
の加減速時定数は位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 の２
倍の２Ｔ0 となる。
と、コーナ角度が「０度」で直線（結果的にコーナがな
い場合）には、上記係数ｋは「１」となり、コーナ部の
加減速の時定数は位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 と等
しくなる。又、コーナ角度が「１８０度」で移動軌跡が
反転する場合には上記係数ｋは「２」となり、コーナ部
の加減速時定数は位置決め動作の加減速時定数Ｔ0 の２
倍の２Ｔ0 となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明をロボットの加減速
制御に適用した一実施形態を説明する。本発明の方法は
通常のハードウェア構成を有するロボット制御装置を用
いて実施するもので特別なハードウエア構成は必要がな
い。図３は、その代表的な構成を要部ブロック図で示し
たものである。図３において、符号１０で全体を表示し
たロボット制御装置にはプロセッサボード１１が装備さ
れ、このプロセッサボード１１はマイクロプロセッサか
らなる中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと言う。）１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ並びにＲＡＭ１１ｃを備えている。
制御に適用した一実施形態を説明する。本発明の方法は
通常のハードウェア構成を有するロボット制御装置を用
いて実施するもので特別なハードウエア構成は必要がな
い。図３は、その代表的な構成を要部ブロック図で示し
たものである。図３において、符号１０で全体を表示し
たロボット制御装置にはプロセッサボード１１が装備さ
れ、このプロセッサボード１１はマイクロプロセッサか
らなる中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと言う。）１１
ａ、ＲＯＭ１１ｂ並びにＲＡＭ１１ｃを備えている。
【００１０】ＣＰＵ１１ａは、ＲＯＭ１１ｂに格納され
たシステムプログラムに従ってロボット制御装置全体を
制御する。ＲＡＭ１１ｃには、教示動作プログラムや各
種設定値等が格納される。また、ＲＡＭ１１ｃの一部は
ＣＰＵ１１ａが実行する計算処理等の為の一時的なデー
タ記憶に使用される。プロセッサボード１１はバス１７
に結合され、このバス結合を介してロボット制御装置１
０内の他の部分との間で、指令やデータの授受が行なわ
れるようになっている。デジタルサーボ制御回路１２は
プロセッサボード１１に接続されており、ＣＰＵ１１ａ
からの移動指令と各サーボモータ２１〜２６に取付けら
れている位置・速度検出器からのフィードバック信号に
基づいて位置、速度のフィードバック制御を行ない、サ
ーボアンプ１３を経由してサーボモータ２１〜２６を駆
動制御する。各軸を動作させるサーボモータ２１〜２６
は、ロボットＲＢの各軸の機構部に内蔵されている。
たシステムプログラムに従ってロボット制御装置全体を
制御する。ＲＡＭ１１ｃには、教示動作プログラムや各
種設定値等が格納される。また、ＲＡＭ１１ｃの一部は
ＣＰＵ１１ａが実行する計算処理等の為の一時的なデー
タ記憶に使用される。プロセッサボード１１はバス１７
に結合され、このバス結合を介してロボット制御装置１
０内の他の部分との間で、指令やデータの授受が行なわ
れるようになっている。デジタルサーボ制御回路１２は
プロセッサボード１１に接続されており、ＣＰＵ１１ａ
からの移動指令と各サーボモータ２１〜２６に取付けら
れている位置・速度検出器からのフィードバック信号に
基づいて位置、速度のフィードバック制御を行ない、サ
ーボアンプ１３を経由してサーボモータ２１〜２６を駆
動制御する。各軸を動作させるサーボモータ２１〜２６
は、ロボットＲＢの各軸の機構部に内蔵されている。
【００１１】シリアルポート１４はバス１７に結合さ
れ、液晶表示部付の教示操作盤２７、ＲＳ２３２Ｃ機器
（通信用インターフェイス）２８に接続されている。教
示操作盤２７は動作プログラム等のプログラムや位置デ
ータ、その他必要な設定値等を入力する為に使用され
る。この他、バス１７には、デジタル信号用の入出力装
置（デジタルＩ／Ｏ）１５、アナログ信号用の入出力装
置（アナログＩ／Ｏ）１６が結合されている。
れ、液晶表示部付の教示操作盤２７、ＲＳ２３２Ｃ機器
（通信用インターフェイス）２８に接続されている。教
示操作盤２７は動作プログラム等のプログラムや位置デ
ータ、その他必要な設定値等を入力する為に使用され
る。この他、バス１７には、デジタル信号用の入出力装
置（デジタルＩ／Ｏ）１５、アナログ信号用の入出力装
置（アナログＩ／Ｏ）１６が結合されている。
【００１２】図１は、教示動作プログラムが直線送りで
教示されているときにおける本発明の一実施形態におけ
るロボット制御装置１０のＣＰＵ１１ａが実施する加減
速時定数決定処理を主に記載したフローチャートであ
る。ＣＰＵ１１ａは、教示プログラムより先頭ブロック
のブロック情報を読み（ステップＡ１）、該情報の指令
がプログラムエンドでなければ（ステップＡ２）、滑ら
か動作でかつ次の動作命令の情報があるかを判断する
（ステップＡ３）。なお、動作命令でない場合は、その
命令も実行するが、この点は本発明の要旨ではないの
で、このフローチャートには記載していない。
教示されているときにおける本発明の一実施形態におけ
るロボット制御装置１０のＣＰＵ１１ａが実施する加減
速時定数決定処理を主に記載したフローチャートであ
る。ＣＰＵ１１ａは、教示プログラムより先頭ブロック
のブロック情報を読み（ステップＡ１）、該情報の指令
がプログラムエンドでなければ（ステップＡ２）、滑ら
か動作でかつ次の動作命令の情報があるかを判断する
（ステップＡ３）。なお、動作命令でない場合は、その
命令も実行するが、この点は本発明の要旨ではないの
で、このフローチャートには記載していない。
【００１３】滑らか動作命令ではなく（位置決め命
令）、次の動作命令情報があるときには、時定数Ｔを位
置決め動作の時定数として設定されている値Ｔ0 にセッ
トする（ステップＡ１３）。なお、この位置決め動作の
時定数Ｔ0 は、サーボモータの出力トルクの制限値内で
加速、減速ができる値が設定されている。次に、加速時
定数Ｔａを記憶するレジスタに加速時定数Ｔａが設定さ
れているか判断する（ステップＡ８）。なお、このレジ
スタは初期設定で「０」にクリアされ最初は加速時定数
Ｔａは設定されていない。加速時定数Ｔａが設定されて
いないときには、ステップＡ１４に移行し、今回のブロ
ックによる運動指令の加速時定数Ｔａを位置決め動作の
時定数Ｔ0 にセットすると共に、ステップＡ９に移行し
て減速時定数ＴｂをステップＡ１３若しくはステップＡ
７で求めた時定数Ｔにセットする。現在までの説明で
は、位置決め指令であり滑らか動作命令ではないことか
らステップＡ１３で時定数Ｔは位置決め動作の設定時定
数Ｔ0 にセットされているから、加速時定数Ｔａ、減速
時定数Ｔｂは共に位置決め動作の設定時定数Ｔ0 にセッ
トされる。次に運動指令が滑らか動作の指令か判断し
（ステップＡ１０）、滑らか指令でなければ、次のブロ
ックの加速時定数Ｔａを記憶するレジスタを「０」にク
リアし加速時定数Ｔａがセットされていない状態とする
（ステップＡ１５）。そして、設定されている加速時定
数Ｔａ、減速時定数Ｔｂを用いて従来と同様に命令され
た移動指令を加減速制御して出力し（ステップＡ１０，
Ａ１２）、デジタルサーボ制御回路１２を介して各軸の
サーボモータ２１〜２６を駆動する。以下、位置決め動
作の動作命令が読みこまれるとステップＡ１〜Ａ３、Ａ
１３、Ａ８、Ａ１４、Ａ９、Ａ１０、Ａ１５、Ａ１２の
処理を繰り返し実施し、設定された位置決め動作の時定
数Ｔ0 によって加減速制御してロボットに位置決め動作
を行なわせる。
令）、次の動作命令情報があるときには、時定数Ｔを位
置決め動作の時定数として設定されている値Ｔ0 にセッ
トする（ステップＡ１３）。なお、この位置決め動作の
時定数Ｔ0 は、サーボモータの出力トルクの制限値内で
加速、減速ができる値が設定されている。次に、加速時
定数Ｔａを記憶するレジスタに加速時定数Ｔａが設定さ
れているか判断する（ステップＡ８）。なお、このレジ
スタは初期設定で「０」にクリアされ最初は加速時定数
Ｔａは設定されていない。加速時定数Ｔａが設定されて
いないときには、ステップＡ１４に移行し、今回のブロ
ックによる運動指令の加速時定数Ｔａを位置決め動作の
時定数Ｔ0 にセットすると共に、ステップＡ９に移行し
て減速時定数ＴｂをステップＡ１３若しくはステップＡ
７で求めた時定数Ｔにセットする。現在までの説明で
は、位置決め指令であり滑らか動作命令ではないことか
らステップＡ１３で時定数Ｔは位置決め動作の設定時定
数Ｔ0 にセットされているから、加速時定数Ｔａ、減速
時定数Ｔｂは共に位置決め動作の設定時定数Ｔ0 にセッ
トされる。次に運動指令が滑らか動作の指令か判断し
（ステップＡ１０）、滑らか指令でなければ、次のブロ
ックの加速時定数Ｔａを記憶するレジスタを「０」にク
リアし加速時定数Ｔａがセットされていない状態とする
（ステップＡ１５）。そして、設定されている加速時定
数Ｔａ、減速時定数Ｔｂを用いて従来と同様に命令され
た移動指令を加減速制御して出力し（ステップＡ１０，
Ａ１２）、デジタルサーボ制御回路１２を介して各軸の
サーボモータ２１〜２６を駆動する。以下、位置決め動
作の動作命令が読みこまれるとステップＡ１〜Ａ３、Ａ
１３、Ａ８、Ａ１４、Ａ９、Ａ１０、Ａ１５、Ａ１２の
処理を繰り返し実施し、設定された位置決め動作の時定
数Ｔ0 によって加減速制御してロボットに位置決め動作
を行なわせる。
【００１４】一方、ステップＡ３で、ブロック情報が滑
らか動作命令であり、かつ次のブロックの情報も運動指
令であると判断された場合には、ステップＡ４に進み次
のブロックの情報を読み、２つのブロックの運動指令に
よって生じる動作軌跡のコーナ角度θを求める（ステッ
プＡ４，Ａ５）。このコーナ角度θは図５（ａ）〜
（ｄ）に示すように、最初のブロックの動作命令の移動
方向と次のブロックの動作命令の移動方向間の角度θと
しており、最初のブロックの動作命令の移動ベクトルを
Ｐ、次のブロックの動作命令の移動ベクトルをＱとする
と、ベクトルＰ、Ｑの内積を求め、これをベクトルＰ、
Ｑの絶対値で割れば、コーナ角度θの余弦関数ｃｏｓθ
が求まる。この余弦関数ｃｏｓθよりコーナ角度θに対
応する係数ｋを次の１式の演算を行なって求める（ステ
ップＳ６）。 ｋ＝１＋ｑ（１−ｃｏｓθ） …（１） なお、ｑは０．５以下の設定値であり、本実施例におい
ては「０．５」が設定されているとする。
らか動作命令であり、かつ次のブロックの情報も運動指
令であると判断された場合には、ステップＡ４に進み次
のブロックの情報を読み、２つのブロックの運動指令に
よって生じる動作軌跡のコーナ角度θを求める（ステッ
プＡ４，Ａ５）。このコーナ角度θは図５（ａ）〜
（ｄ）に示すように、最初のブロックの動作命令の移動
方向と次のブロックの動作命令の移動方向間の角度θと
しており、最初のブロックの動作命令の移動ベクトルを
Ｐ、次のブロックの動作命令の移動ベクトルをＱとする
と、ベクトルＰ、Ｑの内積を求め、これをベクトルＰ、
Ｑの絶対値で割れば、コーナ角度θの余弦関数ｃｏｓθ
が求まる。この余弦関数ｃｏｓθよりコーナ角度θに対
応する係数ｋを次の１式の演算を行なって求める（ステ
ップＳ６）。 ｋ＝１＋ｑ（１−ｃｏｓθ） …（１） なお、ｑは０．５以下の設定値であり、本実施例におい
ては「０．５」が設定されているとする。
【００１５】位置決め動作時の設定加減速時定数Ｔ0 に
上記求めた係数ｋを乗じて、このコーナ部における時定
数Ｔ（＝ｋ・Ｔ0 ）を求める（ステップＡ７）。コーナ
角度θが「０」に近い値で、これを例えば「０」とする
と、上記１式で求められる係数は「１」となり、時定数
Ｔは位置決め動作時の時定数Ｔ0 となる。又、移動方向
が反転するような場合には上記コーナ角度θは「１８０
度」であり、このときの上記係数ｋは「２」となる。そ
の結果、時定数Ｔは２Ｔ0 となる。
上記求めた係数ｋを乗じて、このコーナ部における時定
数Ｔ（＝ｋ・Ｔ0 ）を求める（ステップＡ７）。コーナ
角度θが「０」に近い値で、これを例えば「０」とする
と、上記１式で求められる係数は「１」となり、時定数
Ｔは位置決め動作時の時定数Ｔ0 となる。又、移動方向
が反転するような場合には上記コーナ角度θは「１８０
度」であり、このときの上記係数ｋは「２」となる。そ
の結果、時定数Ｔは２Ｔ0 となる。
【００１６】次に、今回のブロックの運動指令における
加速時定数Ｔａが設定されているか判断し（ステップＡ
８）、この場合にはステップＡ１５で加速時定数Ｔａを
記憶するレジスタは「０」にクリアされ加速時定数Ｔａ
は設定されていないから、ステップＡ１４に移行して、
今回のブロック加速時定数Ｔａを位置決め動作時の時定
数Ｔ0 に設定し、ステップＡ９に移行して減速時定数Ｔ
ｂをステップＡ７で求めた時定数Ｔ＝ｋ・Ｔ0 に設定す
る。そして滑らか動作命令であるからステップＡ１０か
ら、ステップＡ１１に移行して次のブロックの加速時定
数Ｔａを求めた減速時定数Ｔｂ（＝ｋ・Ｔ0 ）に設定す
る。そして、ステップＡ１４で設定した加速、減速時定
数Ｔａ、Ｔｂによって今回のブロックの運動指令を従来
と同じ方法により加減速処理してデジタルサーボ制御回
路３２に出力する。
加速時定数Ｔａが設定されているか判断し（ステップＡ
８）、この場合にはステップＡ１５で加速時定数Ｔａを
記憶するレジスタは「０」にクリアされ加速時定数Ｔａ
は設定されていないから、ステップＡ１４に移行して、
今回のブロック加速時定数Ｔａを位置決め動作時の時定
数Ｔ0 に設定し、ステップＡ９に移行して減速時定数Ｔ
ｂをステップＡ７で求めた時定数Ｔ＝ｋ・Ｔ0 に設定す
る。そして滑らか動作命令であるからステップＡ１０か
ら、ステップＡ１１に移行して次のブロックの加速時定
数Ｔａを求めた減速時定数Ｔｂ（＝ｋ・Ｔ0 ）に設定す
る。そして、ステップＡ１４で設定した加速、減速時定
数Ｔａ、Ｔｂによって今回のブロックの運動指令を従来
と同じ方法により加減速処理してデジタルサーボ制御回
路３２に出力する。
【００１７】次のブロックを読みだし、このブロックの
運動指令も滑らか動作であり、その次も運動指令がある
場合には、ステップＡ３からステップＡ４に移行して前
述したステップＡ５〜Ａ８の処理を行なうが、すでに今
回の加速時定数Ｔａは前回の処理のステップＡ１１で設
定されているから、ステップＡ８からステップＡ９に移
行して今回の減速時定数ＴｂをステップＡ７で求めた時
定数Ｔに設定する。又、滑らか指令であるから、ステッ
プＡ１０からステップＡ１１に移行して、次のブロック
の加速時定数ＴａをステップＡ９で設定した減速度定数
Ｔｂに設定する。そして、今回の加速、減速時定数Ｔ
ａ、Ｔｂによって加減速処理して今回のブロックの運動
指令を出力する（ステップＡ１２）、以下、滑らか動作
の運動指令が読み込まれる毎にステップＡ１〜Ａ１２の
処理を繰り返し実施する。
運動指令も滑らか動作であり、その次も運動指令がある
場合には、ステップＡ３からステップＡ４に移行して前
述したステップＡ５〜Ａ８の処理を行なうが、すでに今
回の加速時定数Ｔａは前回の処理のステップＡ１１で設
定されているから、ステップＡ８からステップＡ９に移
行して今回の減速時定数ＴｂをステップＡ７で求めた時
定数Ｔに設定する。又、滑らか指令であるから、ステッ
プＡ１０からステップＡ１１に移行して、次のブロック
の加速時定数ＴａをステップＡ９で設定した減速度定数
Ｔｂに設定する。そして、今回の加速、減速時定数Ｔ
ａ、Ｔｂによって加減速処理して今回のブロックの運動
指令を出力する（ステップＡ１２）、以下、滑らか動作
の運動指令が読み込まれる毎にステップＡ１〜Ａ１２の
処理を繰り返し実施する。
【００１８】次に位置決め動作命令が読み込まれると、
ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３の処理を行ない、ステップ
Ａ８では、加速時定数Ｔａが前回のステップＡ１１で設
定されているからステップＡ９に移行して今回の減速時
定数ＴｂをステップＡ１３で求めた位置決め動作の時定
数Ｔ（＝Ｔ0 ）に設定し、かつ滑らか動作ではないから
ステップＡ１０からステップＡ１５に移行して次回の加
速度定数Ｔａを記憶するレジスタを「０」にクリアし、
今回の加速、減速時定数Ｔａ、Ｔｂによって加減速処理
を行なって今回のブロックの運動指令を出力する。
ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３の処理を行ない、ステップ
Ａ８では、加速時定数Ｔａが前回のステップＡ１１で設
定されているからステップＡ９に移行して今回の減速時
定数ＴｂをステップＡ１３で求めた位置決め動作の時定
数Ｔ（＝Ｔ0 ）に設定し、かつ滑らか動作ではないから
ステップＡ１０からステップＡ１５に移行して次回の加
速度定数Ｔａを記憶するレジスタを「０」にクリアし、
今回の加速、減速時定数Ｔａ、Ｔｂによって加減速処理
を行なって今回のブロックの運動指令を出力する。
【００１９】又、次も位置決め動作の指令であると、ス
テップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８と処理するが、今回の
加速時定数Ｔａを記憶するレジスタは前回のステップＡ
１５で「０」にクリアされており設定されていないか
ら、ステップＡ８からステップＡ１４に移行して今回の
加速時定数Ｔａを位置決め動作の時定数Ｔ0 に設定し、
ステップＡ９に進み減速時定数ＴｂをステップＡ１３で
設定された時定数Ｔ（＝Ｔ0 ）に設定しステップＡ１０
以下の処理を行なうことになる。
テップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８と処理するが、今回の
加速時定数Ｔａを記憶するレジスタは前回のステップＡ
１５で「０」にクリアされており設定されていないか
ら、ステップＡ８からステップＡ１４に移行して今回の
加速時定数Ｔａを位置決め動作の時定数Ｔ0 に設定し、
ステップＡ９に進み減速時定数ＴｂをステップＡ１３で
設定された時定数Ｔ（＝Ｔ0 ）に設定しステップＡ１０
以下の処理を行なうことになる。
【００２０】例えば、図４に示すように、第１番目のブ
ロックＢ１が位置決め動作の運動指令、第２番目のブッ
クＢ２が滑らか動作の運動指令、第３番目のブックＢ３
が滑らか動作の運動指令、第４番目のブロックＢ４が位
置決め動作の運動指令、第５番目のブロックＢ５が位置
決め動作の運動指令であったとすると、第１番目のブロ
ックＢ１においては、ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ
８と進み、加速時定数Ｔａは設定されていないから、ス
テップＡ１４に進んで加速時定数Ｔａ位置決め動作の設
定時定数Ｔ0 に設定すると共にステップＡ９で減速時定
数Ｔｂもこの時定数Ｔ＝Ｔ0 に設定し、加速、減速処理
が行われて移動指令が出力される。
ロックＢ１が位置決め動作の運動指令、第２番目のブッ
クＢ２が滑らか動作の運動指令、第３番目のブックＢ３
が滑らか動作の運動指令、第４番目のブロックＢ４が位
置決め動作の運動指令、第５番目のブロックＢ５が位置
決め動作の運動指令であったとすると、第１番目のブロ
ックＢ１においては、ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ
８と進み、加速時定数Ｔａは設定されていないから、ス
テップＡ１４に進んで加速時定数Ｔａ位置決め動作の設
定時定数Ｔ0 に設定すると共にステップＡ９で減速時定
数Ｔｂもこの時定数Ｔ＝Ｔ0 に設定し、加速、減速処理
が行われて移動指令が出力される。
【００２１】次の２番目のブロックＢ２は滑らか動作命
令であるから、ステップＡ１〜Ａ８、Ａ１４に進むが、
ステップＡ６で求められる係数がｋ１であったとする
と、ステップＡ１４で加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 と設定さ
れ、減速時定数ＴｂはＴｂ＝ｋ１・Ｔ0 と設定されるこ
ととなる。そしてステップＡ１０、Ａ１１、Ａ１２と進
み、加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝Ｋ１・Ｔ
0 で加減速処理されて移動指令が出力される。又、ステ
ップＡ１１で、次のブロックＢ３の加速時定数Ｔａがス
テップＡ９で設定された減速時定数Ｔｂの値に設定され
る。即ちＴａ＝ｋ１・Ｔ0 となる。
令であるから、ステップＡ１〜Ａ８、Ａ１４に進むが、
ステップＡ６で求められる係数がｋ１であったとする
と、ステップＡ１４で加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 と設定さ
れ、減速時定数ＴｂはＴｂ＝ｋ１・Ｔ0 と設定されるこ
ととなる。そしてステップＡ１０、Ａ１１、Ａ１２と進
み、加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝Ｋ１・Ｔ
0 で加減速処理されて移動指令が出力される。又、ステ
ップＡ１１で、次のブロックＢ３の加速時定数Ｔａがス
テップＡ９で設定された減速時定数Ｔｂの値に設定され
る。即ちＴａ＝ｋ１・Ｔ0 となる。
【００２２】次の第３番目のブロックＢ３も滑らか動作
命令であることからステップＡ１〜Ａ８と進み、加速時
定数ＴａはＴａ＝ｋ１・Ｔ0 と設定されているから、さ
らにステップＡ９〜Ａ１２の処理を行なうが、ステップ
Ａ６で求めた係数ｋがｋ２であったとすると、ステップ
Ａ９で設定される今回のブロックの運動指令における減
速時定数ＴｂはＴｂ＝ｋ２・Ｔ0 となる。そして、加速
時定数Ｔａ＝ｋ１・Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝ｋ２・Ｔ0
で加減速処理がなされることになる。又、ステップＡ１
１で次のブロックＢ４の加速時定数ＴａがＴａ＝ｋ２・
Ｔ0 に設定される。
命令であることからステップＡ１〜Ａ８と進み、加速時
定数ＴａはＴａ＝ｋ１・Ｔ0 と設定されているから、さ
らにステップＡ９〜Ａ１２の処理を行なうが、ステップ
Ａ６で求めた係数ｋがｋ２であったとすると、ステップ
Ａ９で設定される今回のブロックの運動指令における減
速時定数ＴｂはＴｂ＝ｋ２・Ｔ0 となる。そして、加速
時定数Ｔａ＝ｋ１・Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝ｋ２・Ｔ0
で加減速処理がなされることになる。又、ステップＡ１
１で次のブロックＢ４の加速時定数ＴａがＴａ＝ｋ２・
Ｔ0 に設定される。
【００２３】次の第４番目のブロックＢ４は位置決め動
作命令であるから、ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８
と進み、加速時定数ＴａはＴａ＝ｋ２・Ｔ0 として設定
されているからステップＡ９に進んで今回の減速時定数
ＴｂをステップＡ１３で設定した時定数Ｔ（＝Ｔ0 ）に
設定する（Ｔｂ＝Ｔ0 ）。又、滑らか指令ではないから
次のブロックＢ５の加速時定数Ｔａは「０」に設定され
（ステップＡ１０，Ａ１５）、加速時定数Ｔａ＝ｋ２・
Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝Ｔ0 で加減速処理がなされる。
作命令であるから、ステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８
と進み、加速時定数ＴａはＴａ＝ｋ２・Ｔ0 として設定
されているからステップＡ９に進んで今回の減速時定数
ＴｂをステップＡ１３で設定した時定数Ｔ（＝Ｔ0 ）に
設定する（Ｔｂ＝Ｔ0 ）。又、滑らか指令ではないから
次のブロックＢ５の加速時定数Ｔａは「０」に設定され
（ステップＡ１０，Ａ１５）、加速時定数Ｔａ＝ｋ２・
Ｔ0 、減速時定数Ｔｂ＝Ｔ0 で加減速処理がなされる。
【００２４】第５番目のブロックＢ５も位置決め指令で
あることからステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８と進む
が、加速時定数Ｔａは設定されていないからステップＡ
１４、ステップＡ９で、加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 、減速時
定数Ｔｂ＝Ｔ＝Ｔ0 に設定される。この加速、減速時定
数で加減速処理がなされて移動指令がデジタルサーボ制
御回路１２に出力されることになる。以上のように、滑
らか動作の指令のコーナ部においては、そのコーナの角
度θに応じて、加速、減速時定数Ｔａ、Ｔｂが調整さ
れ、その角度θ（０＜θ≦１８０度）が大きいほど大き
な時定数に変更され、加速、減速の時定数は同一（Ｔａ
＝Ｔｂ）で、加減速処理がなされることになる。
あることからステップＡ１〜Ａ３、Ａ１３、Ａ８と進む
が、加速時定数Ｔａは設定されていないからステップＡ
１４、ステップＡ９で、加速時定数Ｔａ＝Ｔ0 、減速時
定数Ｔｂ＝Ｔ＝Ｔ0 に設定される。この加速、減速時定
数で加減速処理がなされて移動指令がデジタルサーボ制
御回路１２に出力されることになる。以上のように、滑
らか動作の指令のコーナ部においては、そのコーナの角
度θに応じて、加速、減速時定数Ｔａ、Ｔｂが調整さ
れ、その角度θ（０＜θ≦１８０度）が大きいほど大き
な時定数に変更され、加速、減速の時定数は同一（Ｔａ
＝Ｔｂ）で、加減速処理がなされることになる。
【００２５】教示プログラムが各軸送りでプログラムさ
れている場合には、図２に示すフローチャートの処理が
行われる。ステップａ１〜ａ４は図１のステップＡ１〜
Ａ４の処理と同一であり、ステップａ１６は図１のステ
ップＡ１３と、ステップａ１１〜ａ１５、ａ１７、ａ１
８は図１のステップＡ８〜Ａ１２、Ａ１４、Ａ１５と同
一であり、相違する点は、図１において、滑らか動作に
おけるコーナ部の加減速時定数を求めるステップＡ５〜
Ａ７の処理が、図２ではステップａ５〜ａ１０の処理に
代わっている点である。即ち、この各軸送りでは、滑ら
か動作のコーナ部においては、各軸毎許容できる最小時
定数を求め、この内最大の時定数をこのコーナ部におけ
る加速、減速時定数とするものである。
れている場合には、図２に示すフローチャートの処理が
行われる。ステップａ１〜ａ４は図１のステップＡ１〜
Ａ４の処理と同一であり、ステップａ１６は図１のステ
ップＡ１３と、ステップａ１１〜ａ１５、ａ１７、ａ１
８は図１のステップＡ８〜Ａ１２、Ａ１４、Ａ１５と同
一であり、相違する点は、図１において、滑らか動作に
おけるコーナ部の加減速時定数を求めるステップＡ５〜
Ａ７の処理が、図２ではステップａ５〜ａ１０の処理に
代わっている点である。即ち、この各軸送りでは、滑ら
か動作のコーナ部においては、各軸毎許容できる最小時
定数を求め、この内最大の時定数をこのコーナ部におけ
る加速、減速時定数とするものである。
【００２６】教示プログラムの１ブロックから読み取っ
た動作命令が滑らか指令であると、図１で説明したよう
にステップａ３、ａ４の処理を行なった後、ステップａ
５でロボットの軸を示す指標ｉを「１」にセットすると
共に、レジスタに記憶する最大時定数Ｔを「０」にセッ
トし、上記指標で示される軸ｉの今回のブロックの運動
指令の速度と次のブロックの運動指令の速度との差を、
設定加速度（通常サーボモータが出力できる最大加速
度）で除して時定数Ｔｉを求める（ステップａ６）。次
に最大時定数Ｔと求めた時定数Ｔｉを比較し（ステップ
ａ７）、求めた時定数Ｔｉの方が大きいときにはこの時
定数Ｔｉを最大時定数Ｔとしてレジスタに格納し（ステ
ップａ８）、ステップａ９に進む。又、求めた時定数Ｔ
ｉが最大時定数Ｔ以下のときには、そのままステップａ
９に進む。ステップａ９では、指標ｉを「１」インクリ
メントし、該指標がロボットの軸数Ｄ以下か判断し（ス
テップａ１０）、以下ならば、ステップａ６に戻る。以
下、指標ｉがロボットの軸数を越えるまで上記ステップ
ａ６〜ａ１０の処理を繰り返すことによって、各軸の今
回のブロックの運動指令における速度から次のブロック
の運動指令における速度へ設定加速度で達するための時
定数の内、最大の時定数Ｔが最大の時定数を記憶するレ
ジスタに記憶されることになる。
た動作命令が滑らか指令であると、図１で説明したよう
にステップａ３、ａ４の処理を行なった後、ステップａ
５でロボットの軸を示す指標ｉを「１」にセットすると
共に、レジスタに記憶する最大時定数Ｔを「０」にセッ
トし、上記指標で示される軸ｉの今回のブロックの運動
指令の速度と次のブロックの運動指令の速度との差を、
設定加速度（通常サーボモータが出力できる最大加速
度）で除して時定数Ｔｉを求める（ステップａ６）。次
に最大時定数Ｔと求めた時定数Ｔｉを比較し（ステップ
ａ７）、求めた時定数Ｔｉの方が大きいときにはこの時
定数Ｔｉを最大時定数Ｔとしてレジスタに格納し（ステ
ップａ８）、ステップａ９に進む。又、求めた時定数Ｔ
ｉが最大時定数Ｔ以下のときには、そのままステップａ
９に進む。ステップａ９では、指標ｉを「１」インクリ
メントし、該指標がロボットの軸数Ｄ以下か判断し（ス
テップａ１０）、以下ならば、ステップａ６に戻る。以
下、指標ｉがロボットの軸数を越えるまで上記ステップ
ａ６〜ａ１０の処理を繰り返すことによって、各軸の今
回のブロックの運動指令における速度から次のブロック
の運動指令における速度へ設定加速度で達するための時
定数の内、最大の時定数Ｔが最大の時定数を記憶するレ
ジスタに記憶されることになる。
【００２７】こうして求められた時定数Ｔによって以下
ステップａ１１〜ａ１５、ａ１７、ａ１８の処理を行な
う。これらの処理は、図１のステップＡ８〜Ａ１２、Ａ
１４、Ａ１５の処理と同一であるから説明を省略する。
ステップａ１１〜ａ１５、ａ１７、ａ１８の処理を行な
う。これらの処理は、図１のステップＡ８〜Ａ１２、Ａ
１４、Ａ１５の処理と同一であるから説明を省略する。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、滑らか動作で２つの運動指令
を繋ぐコーナ部において、コーナ角度に応じて該コーナ
部における減速時定数、加速時定数をサーボモータが出
力できる制限トルク内で加減速制御ができる時定数に変
えるようにしたから、動作サイクルタイムを短くするこ
とができる。
を繋ぐコーナ部において、コーナ角度に応じて該コーナ
部における減速時定数、加速時定数をサーボモータが出
力できる制限トルク内で加減速制御ができる時定数に変
えるようにしたから、動作サイクルタイムを短くするこ
とができる。
【図１】ロボット制御装置が実行する教示動作プログラ
ムが直線送りで教示されているときにおける本発明の一
実施形態の加減速時定数決定処理を主としたフローチャ
ートである。
ムが直線送りで教示されているときにおける本発明の一
実施形態の加減速時定数決定処理を主としたフローチャ
ートである。
【図２】各軸送りで教示動作プログラムが教示されてい
るときにおける本発明の一実施形態の加減速時定数決定
処理を主としたフローチャートである。
るときにおける本発明の一実施形態の加減速時定数決定
処理を主としたフローチャートである。
【図３】本発明を実施するロボット制御装置の一実施形
態のブロック図である。
態のブロック図である。
【図４】加速、減速時定数の変更を説明する説明図であ
る。
る。
【図５】コーナ角度の説明図である。
【図６】滑らか動作における動作説明図である。
１０ ロボット制御装置 １１ プロセッサボード ２１〜２６ サーボモータ ＲＢ ロボット
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の軸を各々サーボモータで駆動し各
軸の動作が重畳して機械可動部を駆動する機械の加減速
制御方法であって、当該動作命令の移動の減速を行なっ
ているときに次の動作命令の移動の加速を行ない、２つ
の動作命令の移動を滑らかに接続して移動軌跡がコーナ
を形成させる加減速制御方法において、２つの動作命令
によって形成されるコーナ部の当該動作命令の移動方向
と次の動作命令の移動方向間の角度が大きくなるほど当
該動作命令の移動の減速時定数及び次の動作命令の移動
の加速時定数を大きくして加減速制御を行なう加減速制
御方法。 - 【請求項２】 複数の軸を各々サーボモータで駆動し各
軸の動作が重畳して機械可動部を駆動する機械の加減速
制御方法であって、当該動作命令の移動の減速を行なっ
ているときに次の動作命令の移動の加速を行ない、２つ
の動作命令の移動を滑らかに接続して移動軌跡がコーナ
を形成させる加減速制御方法において、（１）当該動作
命令の移動方向と次の動作命令の移動方向間の角度θの
余弦関数の値ｃｏｓθを求め、（２）０．５以下の設定
値ｑによって次式を演算して係数ｋを求め、 ｋ＝１＋ｑ（１−ｃｏｓθ） （３）設定された位置決め動作の加減速時定数Ｔに上記
係数ｋを乗じた値を当該動作命令の移動の減速時定数及
び次の動作命令の移動の加速時定数として加減速制御を
行なう加減速制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995796A JPH1063329A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 加減速制御方法 |
| PCT/JP1997/002946 WO1998008149A1 (fr) | 1996-08-23 | 1997-08-25 | Procede d'acceleration et de deceleration |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995796A JPH1063329A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 加減速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1063329A true JPH1063329A (ja) | 1998-03-06 |
Family
ID=17052353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23995796A Pending JPH1063329A (ja) | 1996-08-23 | 1996-08-23 | 加減速制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1063329A (ja) |
| WO (1) | WO1998008149A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010064308A1 (de) | 2010-01-29 | 2011-08-04 | Mori Seiki Co., Ltd., Nara-ken | Steuerung für eine Werkzeugmaschine |
| JP2012137990A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0682293B2 (ja) * | 1986-07-21 | 1994-10-19 | 株式会社牧野フライス製作所 | 高速ｎｃ加工のドル−プによる経路誤差の発生を防止するｎｃ加工方法と装置 |
| JPS6426911A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 | Daikin Ind Ltd | Locus control method for robot |
| JPH01123212U (ja) * | 1988-02-18 | 1989-08-22 | ||
| JPH06110534A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-22 | Intetsuku:Kk | 工作機械における位置制御方法 |
-
1996
- 1996-08-23 JP JP23995796A patent/JPH1063329A/ja active Pending
-
1997
- 1997-08-25 WO PCT/JP1997/002946 patent/WO1998008149A1/ja active Application Filing
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010064308A1 (de) | 2010-01-29 | 2011-08-04 | Mori Seiki Co., Ltd., Nara-ken | Steuerung für eine Werkzeugmaschine |
| US8406913B2 (en) | 2010-01-29 | 2013-03-26 | Mori Seiki Co., Ltd. | Controlling feed operations of a machine tool and work-piece relative to a programmed fixed cycle |
| JP2012137990A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1998008149A1 (fr) | 1998-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990420 |