JP2643932B2 - ロボツト動作制御装置 - Google Patents

ロボツト動作制御装置

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JP2643932B2
JP2643932B2 JP61266754A JP26675486A JP2643932B2 JP 2643932 B2 JP2643932 B2 JP 2643932B2 JP 61266754 A JP61266754 A JP 61266754A JP 26675486 A JP26675486 A JP 26675486A JP 2643932 B2 JP2643932 B2 JP 2643932B2
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英俊 野吾
均 小森谷
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Description

【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 ロボット動作制御装置であって、その動作の教示の繁
雑さを解決するために、ロボット動作コントローラと推
論エンジン及び環境データを接続することにより、自動
的にロボット動作シーケンスを作成し、作業の達成を可
能とする。
〔作業上の利用分野〕
本発明はロボット動作制御装置に関するものであり、
さらに詳しく言えばロボット動作シーケンスを自動的に
作成しうるロボット動作制御装置に関するものである。
ロボットを現在のような工場での組立て加工ラインに
使用するだけでなく、もっと一般的な環境である実験室
やオフィス、家庭内などで使用したいという要求は増加
する傾向にある。このような環境でロボットが動作する
ためには従来のように、１つの動作を繰返すだけでは不
十分であり、いくつかの既知の動作を自動的に組み合わ
せて、状況に応じた作業を行なう能力が必要とされる。
〔従来の技術び発明が解決しようとする問題点〕
従来のロボット制御装置は、簡単な動作を何度も繰り
返し行うためにロボット本体の位置制御や速度制御を主
たる目的として構成されている。
そのため複雑な動作をロボットに実行させるためには
その全ての動きに対するデータの入力を行う必要があ
る。
また同じ動作を繰り返すという機能しか持たないため
に、工場内のように決まった環境内での作業は行える
が、オフィスや家庭内といった作業を行う場合にその初
期状態が無数に変化するような状況では、指令された作
業を実現するのは不可能であった。
本発明はこのような点に鑑みて創作されたもので、い
くつかの既知の動作を自動的に組み合わせて、状況に応
じて作業を行なわせることができるロボット動作制御装
置を提供することを目的としている。
〔問題点を解決するための手段〕
このため本発明においては、第１図に例示するよう
に、２はロボット１を制御するための動作制御装置であ
り、この制御装置２は、キーボード３から入力されたロ
ボットと対象物の初期状態と目標状態と、ロボットが作
業を行う場所の環境状態データベース７の情報をもとに
ロボットの初期状態から目標状態へのコマンドのシーケ
ンスを発生させる推論機構４と、制御対象たるロボット
１を駆動するために具体的にモータへの電流値などを与
えられたコマンドに従って決定するコントローラ６から
なる。
〔作 用〕
本発明のロボット動作制御装置はロボットと対象物の
初期状態と目標状態と、ロボットが作業を行う場所の環
境状態を記述したデータベース７と、これを利用してロ
ボットの動作手順の推論を行う推論エンジン８を組込ん
でいるため、ロボットと作業対象物の初期状態と、目標
状態とロボットが作業を行う場所の環境状態を入力する
だけでロボットが自動的に初期状態から目標状態へのコ
マンドのシーケンスを発生し作業を行なうことが可能と
なる。
〔実施例〕
第１図は本発明の実施例を示す構成図である。同図に
おいて１はロボットであり、２がロボット動作制御装
置、３はキーボード及びコンソールである。
本実施例のロボット動作制御装置２は、推論機構４と
コントローラ６とを含んで構成され、前記推論機構４は
ロボットが実行できる動作名とそれに伴って生じる状態
の変化とロボットと対象物の初期状態、目標状態及びロ
ボットが作業を行う場所の環境状態とを記述したデータ
ベース７と、該データベース７の情報及びキーボード３
から入力される対象物の情報をもとにコマンドのシーケ
ンスを発生する推論エンジン８を含み、前記コントロー
ラ６は前記推論機構４で発生されたコマンドのシーケン
スを順次実行するコマンドインタプリタ９を含んで構成
されている。
このように構成された本実施例の動作を第１図、第２
図及び第３図により説明する。
第２図はロボットに実行させる例題であり、第３図は
その場合の動作フローチャート図である。第２図におい
ては机10の上に載っている本11や鉛筆12などの片付けを
ロボットに実行させることを考えている。
第２図ａに示す対象物の目標状態は全てが片付いてい
る状態であり、本11は本立て13に、鉛筆12はトレイ14に
置かれており、この状態は推論機構４のデータベース７
に記憶されている。ここで第２図ｂのような作業実行前
の対象物の状態をキーボード３から入力すれば、推論エ
ンジン８は対象物の状態をデータベース７と比較して、
本11を本立て13に移動し、鉛筆12をトレイ14に移動する
ためのForthのロボット言語による動作シーケンスを生
成する。この動作シーケンスをコントローラ６のコマン
ドインタプリタ９が順次実行することによりロボット１
が動作し、目標状態が達成される。
本実施例によれば、対象物の状態の変化により、動作
の手順が無数に変化する場合にも、それらの全てを記述
する必要はなく、変化した環境のみを記述すればよいの
で簡単な動作制御が可能になる。
〔発明の効果〕
以上述べてきたように、本発明によれば、ロボット動
作コントローラと、推論エンジン及び環境データを接続
することにより、自動的にロボット動作シーケンスを作
成可能とし、従来の教示方式の繁雑さを解決することが
でき、実用的には極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示す図、 第２図は本発明の実施例の動作を説明するための図、 第３図は本発明の実施例の動作フローチャート図であ
る。 第１図において、 １はロボット、２はロボット動作制御装置、 ３はキーボード、４は推論機構、 ５は動作シーケンス、６はロボット動作コントローラ、 ７はロボット動作のデータベース、８は推論エンジン、 ９はコマンドインタプリタである。

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボット（１）が実行できる動作名とそれ
    に伴って生じる状態の変化とロボットと対象物の初期状
    態、目標状態及びロボットが作業を行う場所の環境状態
    とを記述したデータベース（７）と、上記データを元に
    作業の初期状態から目標状態へのロボットの動作手順の
    推論を行い、ロボットへのコマンドのシーケンスを作成
    する推論エンジン（８）を有し、 上記推論エンジン（８）と接続されたForthもしくは他
    の言語で記述されたロボットへの動作コマンドを解釈し
    うるコントローラ（６）を備えたことを特徴としたロボ
    ット動作制御装置。
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JPS63121909A JPS63121909A (ja) 1988-05-26
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2508557B2 (ja) * 1991-01-19 1996-06-19 株式会社ヨコオ 電動伸縮アンテナの駆動装置及びその過負荷防止クラッチ機構

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61190605A (ja) * 1985-02-20 1986-08-25 Toshiba Corp ロボツトの制御システム
JPS62165207A (ja) * 1986-01-17 1987-07-21 Agency Of Ind Science & Technol ロボツト制御装置

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