JPS62165207A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS62165207A JPS62165207A JP631686A JP631686A JPS62165207A JP S62165207 A JPS62165207 A JP S62165207A JP 631686 A JP631686 A JP 631686A JP 631686 A JP631686 A JP 631686A JP S62165207 A JPS62165207 A JP S62165207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- processing part
- program
- environment data
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットに行なわせる作業内容を記述したプ
ログラムを解釈・実行するロボット制御装置に関するも
のである。
ログラムを解釈・実行するロボット制御装置に関するも
のである。
従来の技術
２％、ｒｌｚ／７’ｌｒｔキ・、に牛１１？ｊｌ＃ノヒ
ｉｆ２”ノｌ−・腎・ｍ−Ｗ、、、ｋｌｘピ”２；％−
Ｊ−１せる作業内容を記述したプログラムに基づいてロ
ボットの手先の位置や姿勢を制御する装置であム以下図
面を参照しながら従来のロボット制御装置について説明
する。
ｉｆ２”ノｌ−・腎・ｍ−Ｗ、、、ｋｌｘピ”２；％−
Ｊ−１せる作業内容を記述したプログラムに基づいてロ
ボットの手先の位置や姿勢を制御する装置であム以下図
面を参照しながら従来のロボット制御装置について説明
する。
第４図は、従来のロボット制御装置を用いたロボット動
作記述プログラムの実行形態を示している。第４図にお
いて、ロボット動□作記述プログタム入力装置３１から
入力されたプログラムは、ロボット制御装置３２によっ
て、ロボット３３の動作制御信号に変換され、ロボット
３３が動作する。
作記述プログラムの実行形態を示している。第４図にお
いて、ロボット動□作記述プログタム入力装置３１から
入力されたプログラムは、ロボット制御装置３２によっ
て、ロボット３３の動作制御信号に変換され、ロボット
３３が動作する。
ロボットの動作を記述するプログラムはロボットの移動
先の座標値によって表わされるものであり、作業におけ
るロボットの位置やハンドの姿勢を考慮して命令を与え
る必要がある。
先の座標値によって表わされるものであり、作業におけ
るロボットの位置やハンドの姿勢を考慮して命令を与え
る必要がある。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら従来のロボット制御装置は、物体の位置・
姿勢に関する作業環境を入力し記憶する手段を備えてい
ないために物体を把持するというひとつの作業に対して
、作業対象物体に対する接近点・退避点や、物体の位置
、把持幅等の情報をひとつずつロボットの移動命令とし
て与える必要があった。これらの情報は、すべて３次元
空間の座標値であるため、プログラマがロボットに行な
わせる作業を記述するには、ロボットの３次元空間の状
態、つまりロボットの移動先の位置やノ）ンドの姿勢を
考慮する必要があり、かなりの習熟を要するという問題
点を有していた。
姿勢に関する作業環境を入力し記憶する手段を備えてい
ないために物体を把持するというひとつの作業に対して
、作業対象物体に対する接近点・退避点や、物体の位置
、把持幅等の情報をひとつずつロボットの移動命令とし
て与える必要があった。これらの情報は、すべて３次元
空間の座標値であるため、プログラマがロボットに行な
わせる作業を記述するには、ロボットの３次元空間の状
態、つまりロボットの移動先の位置やノ）ンドの姿勢を
考慮する必要があり、かなりの習熟を要するという問題
点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、物体の位置・姿勢に関する
作業環境を入力する手段と、前記手段を用いてロボット
に行なわせる作業内容をロボットの把持している作業対
象物体の移動命令により記述する手段と、前記手段を用
いて記述されたプログラムを解釈・実行し個々のロボッ
トの制御信号に変換する手段を備えることによシ、プロ
グラマがロボットに行なわせる作業を容易に記述するこ
とが可能なロボット制御装置を提供するものである。
作業環境を入力する手段と、前記手段を用いてロボット
に行なわせる作業内容をロボットの把持している作業対
象物体の移動命令により記述する手段と、前記手段を用
いて記述されたプログラムを解釈・実行し個々のロボッ
トの制御信号に変換する手段を備えることによシ、プロ
グラマがロボットに行なわせる作業を容易に記述するこ
とが可能なロボット制御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明のロボット制御装置
は、物体の位置・姿勢に関する作業環境を入力し記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段を用いてロボットに行なわ
せる作業内容を個々のロボットの移動先の座標値によっ
て記述するのではなくロボットの把持している作業対象
物体の移動命令により記述する記述手段と、前記記述手
段を用いて記述されたプログラムを解釈・実行し個々の
ロボットの制御信号に変換する変換手段を備えたもので
ある。
は、物体の位置・姿勢に関する作業環境を入力し記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段を用いてロボットに行なわ
せる作業内容を個々のロボットの移動先の座標値によっ
て記述するのではなくロボットの把持している作業対象
物体の移動命令により記述する記述手段と、前記記述手
段を用いて記述されたプログラムを解釈・実行し個々の
ロボットの制御信号に変換する変換手段を備えたもので
ある。
作 用
本発明は上記した構成によって、ロボットに行なわせる
作業を作業対象物体の移動命令により記述したプログラ
ムを実行する際、予め入力された物体の位置・姿勢に関
する作業環境データを参照することによシ、個々のロボ
ットの制御信号に変換するため、プログラマがより容易
にロボットに行なわせる作業を記述し得るものである。
作業を作業対象物体の移動命令により記述したプログラ
ムを実行する際、予め入力された物体の位置・姿勢に関
する作業環境データを参照することによシ、個々のロボ
ットの制御信号に変換するため、プログラマがより容易
にロボットに行なわせる作業を記述し得るものである。
実施例
以下本発明の一実施例のロボット制御装置について、図
面を参照しながら説明する。
面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の一実施例の概要を示す図である。第１
図において、１は物体の位置・姿勢に関するロボット作
業環境を入力するだめのロボット作業環境入力装置、２
はロボット作業記述プログラムを入力するためのロボッ
ト作業記述プログラム入力装置であり、プログラムの入
力だけでなく、修正、実行も行なわれる。３はロボット
制御装置であり、ロボット作業環境入力装置１から得た
ロボット作業環境データａと、ロボット作業記述プログ
ラム入力装置２から得だロボット作業記述プログラムｂ
から個々のロボットの動作データを生成しロボット４を
動作させる。
図において、１は物体の位置・姿勢に関するロボット作
業環境を入力するだめのロボット作業環境入力装置、２
はロボット作業記述プログラムを入力するためのロボッ
ト作業記述プログラム入力装置であり、プログラムの入
力だけでなく、修正、実行も行なわれる。３はロボット
制御装置であり、ロボット作業環境入力装置１から得た
ロボット作業環境データａと、ロボット作業記述プログ
ラム入力装置２から得だロボット作業記述プログラムｂ
から個々のロボットの動作データを生成しロボット４を
動作させる。
第２図はロボット制御装置３の内部構成例を示すもので
ある。１１は第１図に示すロボット作業記述プログラム
入力装置２から入力されたプログラムを実行する実行処
理部である。１２はロボット作業環境入力装置１から入
力された環境データを保持し、ロボットの動作による作
業環境の変更を管理する環境データ処理部である。１３
はロボット動作部であり、実行処理部１１から提供され
＋ ａ ／ｒ ／７’ｌ ｌ：１ Ｍ 、１． ）、Ｆ
＋ 動作−Ｆ −）ｊ ｌ” ｈ 虫害Ｆ ロゼ１．。
ある。１１は第１図に示すロボット作業記述プログラム
入力装置２から入力されたプログラムを実行する実行処
理部である。１２はロボット作業環境入力装置１から入
力された環境データを保持し、ロボットの動作による作
業環境の変更を管理する環境データ処理部である。１３
はロボット動作部であり、実行処理部１１から提供され
＋ ａ ／ｒ ／７’ｌ ｌ：１ Ｍ 、１． ）、Ｆ
＋ 動作−Ｆ −）ｊ ｌ” ｈ 虫害Ｆ ロゼ１．。
トを動作させ、動作の終了を実行処理部１１に通知する
。
。
第３図は１台のロボット２１がテーブル２２上のブロッ
ク２３をブロック２４上に搬送する作業を表わしたもの
である。
ク２３をブロック２４上に搬送する作業を表わしたもの
である。
次に動作手順について、第３図の作業例を参照しながら
説明する。ブロック搬送作業に関する作業環境、即ち、
テーブル２２．ブロック２３．ブロック２４の形状、給
体座標からの位置、姿勢等を、予め第１図に示すロボッ
ト作業環境入力装置１から入力しておく。次にブロック
２３を把持する命令 ｈｏｌｄ （ＲＯＢＯＴ、 ＢＬＯＣＫｌ ）ブロッ
ク２３を移動させる命令 ｍｏｖｅ （ＢＬＯＣＫｌ 、 ＢＬＯＣＫ２ ）ブロ
ック２３を解放する命令 ｒｅｌｅａｓｅ （ＲＯＢＯＴ） をロボット作業記述プログラム入力装置２から与え、プ
ログラムの実行命令を与えると、第２図に示す実行処理
部１１は、プログラムの実行にあたリ、現在の作業環境
を環境データ処理部１２に間口ボットの動作データに変
換しロボット動作部１３に提供する。ロボット動作部１
３は実際にロボット２１を動作させ、動作の終了を実行
処理部１１に通知する。実行処理部１１はロボット動作
部１３からロボットの動作終了信号を受は取ると、動作
に伴なう環境データを更新することを環境データ処理部
１２に通知する。環境データ処理部１２は作業環境デー
タを更新する通知を受けると、ロボット動作に関係のあ
る作業環境データを変更する。
説明する。ブロック搬送作業に関する作業環境、即ち、
テーブル２２．ブロック２３．ブロック２４の形状、給
体座標からの位置、姿勢等を、予め第１図に示すロボッ
ト作業環境入力装置１から入力しておく。次にブロック
２３を把持する命令 ｈｏｌｄ （ＲＯＢＯＴ、 ＢＬＯＣＫｌ ）ブロッ
ク２３を移動させる命令 ｍｏｖｅ （ＢＬＯＣＫｌ 、 ＢＬＯＣＫ２ ）ブロ
ック２３を解放する命令 ｒｅｌｅａｓｅ （ＲＯＢＯＴ） をロボット作業記述プログラム入力装置２から与え、プ
ログラムの実行命令を与えると、第２図に示す実行処理
部１１は、プログラムの実行にあたリ、現在の作業環境
を環境データ処理部１２に間口ボットの動作データに変
換しロボット動作部１３に提供する。ロボット動作部１
３は実際にロボット２１を動作させ、動作の終了を実行
処理部１１に通知する。実行処理部１１はロボット動作
部１３からロボットの動作終了信号を受は取ると、動作
に伴なう環境データを更新することを環境データ処理部
１２に通知する。環境データ処理部１２は作業環境デー
タを更新する通知を受けると、ロボット動作に関係のあ
る作業環境データを変更する。
以上のように本実施例によれば、物体の位置・姿勢に関
する作業環境を作業環境入力装置から入力することによ
り、ロボットに行なわせる作業を作業対象物体の移動命
令を用いて記述することが可能である。この例において
はブロック２３を把持しているロボットは１台であるが
複数台のロボットが同一対象物体を把持している場合に
は、それぞれのロボットに対してロボットと作業対象物
体との関係を保ちながら作業を実行するような個々のロ
ボットの動作データに変換される。ロボット動作部１３
、環境データ処理部１２はそれぞれ前述の処理を行なっ
て、実際にロボットは搬送作業を実現する。
する作業環境を作業環境入力装置から入力することによ
り、ロボットに行なわせる作業を作業対象物体の移動命
令を用いて記述することが可能である。この例において
はブロック２３を把持しているロボットは１台であるが
複数台のロボットが同一対象物体を把持している場合に
は、それぞれのロボットに対してロボットと作業対象物
体との関係を保ちながら作業を実行するような個々のロ
ボットの動作データに変換される。ロボット動作部１３
、環境データ処理部１２はそれぞれ前述の処理を行なっ
て、実際にロボットは搬送作業を実現する。
発明の効果
以上のように本発明は物体の位置・姿勢に関する作業環
境を入力して記憶する記憶手段と、前記記憶手段を用い
てロボットに行なわせる作業内容をロボットの把持して
いる作業対象物体の移動命令により記述する記述手段と
、前記記述手段を用いて記述されたプログラムを解釈・
実行し個々のロボットの制御信号に変換する変換手段と
を備えることにより、プログラマがロボットに行なわせ
る作業を容易に記述することが可能となるロボット制御
装置を提供することができる。
境を入力して記憶する記憶手段と、前記記憶手段を用い
てロボットに行なわせる作業内容をロボットの把持して
いる作業対象物体の移動命令により記述する記述手段と
、前記記述手段を用いて記述されたプログラムを解釈・
実行し個々のロボットの制御信号に変換する変換手段と
を備えることにより、プログラマがロボットに行なわせ
る作業を容易に記述することが可能となるロボット制御
装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット制御装置を
用いたシステム構成の概念図、第２図は同ロボット制御
装置の構成を示すブロック図、第３図はブロック搬送作
業例を示す斜視図、第４図は従来のシステム構成図であ
る。 １・・・・・・ロボット作業環境入力装置、２・・・・
・・ロボット作業記述プログラム入力装置、３・・・・
・ロボット制御装置、４．２１・・・・・ロボット、１
１・・・・・・実行処理部、１２・・・・・・環境デー
タ処理部、１３・・・・・・ロボット動作部、２２・・
・・・・テーブル、２３．２４第１図 第２図 第３図 第４図 、３１
用いたシステム構成の概念図、第２図は同ロボット制御
装置の構成を示すブロック図、第３図はブロック搬送作
業例を示す斜視図、第４図は従来のシステム構成図であ
る。 １・・・・・・ロボット作業環境入力装置、２・・・・
・・ロボット作業記述プログラム入力装置、３・・・・
・ロボット制御装置、４．２１・・・・・ロボット、１
１・・・・・・実行処理部、１２・・・・・・環境デー
タ処理部、１３・・・・・・ロボット動作部、２２・・
・・・・テーブル、２３．２４第１図 第２図 第３図 第４図 、３１
Claims (1)
- 物体の位置・姿勢に関する作業環境を入力し記憶する記
憶手段と、前記記憶手段を用いてロボットに行なわせる
作業内容を個々のロボットの移動先の座標値によって記
述するのではなく、前記ロボットの把持している作業対
象物体の移動命令により記述する記述手段と、前記記述
手段を用いて記述されたプログラムを解釈・実行し個々
のロボットの制御信号に変換する変換手段とを備えたこ
とを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP631686A JPS62165207A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP631686A JPS62165207A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165207A true JPS62165207A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11634965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP631686A Pending JPS62165207A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62165207A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63121909A (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-26 | Fujitsu Ltd | ロボツト動作制御装置 |
| JPH0253584A (ja) * | 1988-08-15 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | ロボットの教示再生装置 |
| JPH07100778A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-18 | Nec Corp | ロボット制御システム |
| JP2010527294A (ja) * | 2007-05-08 | 2010-08-12 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | ロボットクローラのための可変プリミティブマッピング |
| US8935014B2 (en) | 2009-06-11 | 2015-01-13 | Sarcos, Lc | Method and system for deploying a surveillance network |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50128075A (ja) * | 1974-03-28 | 1975-10-08 | ||
| JPS50144890A (ja) * | 1974-05-13 | 1975-11-20 | ||
| JPS5877470A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-05-10 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの位置制御方法 |
| JPS5927304A (ja) * | 1982-08-03 | 1984-02-13 | Toshiba Corp | 産業用ロボツト制御装置 |
| JPS60151716A (ja) * | 1984-01-18 | 1985-08-09 | Fujitsu Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS6198407A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | Fanuc Ltd | ロボツト制御軸の位置デ−タ生成方法 |
| JPS6243711A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-25 | Hitachi Ltd | ロボツトにおける制御対象点の計測方法 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP631686A patent/JPS62165207A/ja active Pending
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| JPS6198407A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | Fanuc Ltd | ロボツト制御軸の位置デ−タ生成方法 |
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| JP2643932B2 (ja) * | 1986-11-11 | 1997-08-25 | 富士通株式会社 | ロボツト動作制御装置 |
| JPH0253584A (ja) * | 1988-08-15 | 1990-02-22 | Kobe Steel Ltd | ロボットの教示再生装置 |
| JPH07100778A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-18 | Nec Corp | ロボット制御システム |
| JP2010527294A (ja) * | 2007-05-08 | 2010-08-12 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | ロボットクローラのための可変プリミティブマッピング |
| US8935014B2 (en) | 2009-06-11 | 2015-01-13 | Sarcos, Lc | Method and system for deploying a surveillance network |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
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