JPS60151716A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS60151716A JPS60151716A JP59007689A JP768984A JPS60151716A JP S60151716 A JPS60151716 A JP S60151716A JP 59007689 A JP59007689 A JP 59007689A JP 768984 A JP768984 A JP 768984A JP S60151716 A JPS60151716 A JP S60151716A
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- Japan
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- robot
- rule
- procedure
- pattern
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40936—Defining geometry with a high level language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35262—Macro instruction, canned cycles, subroutines, subprogram
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本弁明は、通常のコンビーータにおけろ・「１１和処理
のようにフ゛ログラムで１１己述することによって、ロ
ボソ）Ｋ対す勾作業やルｈ作の］）コ示４行いＩｎ ／
）ようにしたロボットの制（ｉｌ 装置にｌ！ｊ・１丁
・ｂものである。
のようにフ゛ログラムで１１己述することによって、ロ
ボソ）Ｋ対す勾作業やルｈ作の］）コ示４行いＩｎ ／
）ようにしたロボットの制（ｉｌ 装置にｌ！ｊ・１丁
・ｂものである。
第１図はロボット制御基面の−Ｊ投的ｉｉ’ｉ成り・示
す図である。第１図において、１はＣＰ Ｕ （甲央処
理装置）、２はメモリ、３はファイル、４はアーム、駆
１ｊｌｊ部、５はセンサ・インタフェース部、６汀マン
・マシン・インタフェース部、７はロボット・アーム、
８はセンサ、９はディスプレイ、１０はキーボードを示
す。
す図である。第１図において、１はＣＰ Ｕ （甲央処
理装置）、２はメモリ、３はファイル、４はアーム、駆
１ｊｌｊ部、５はセンサ・インタフェース部、６汀マン
・マシン・インタフェース部、７はロボット・アーム、
８はセンサ、９はディスプレイ、１０はキーボードを示
す。
従来のロボット制御装俗には次のような欠点がある。即
ち、 ■ ロボットの作業や動作ケプログラム１−ろ時に、ロ
ボットの基本！ＩＩＩ］作に関丁／）伶令孕用いてロボ
ットの動作金逐−記述しなければならない。
ち、 ■ ロボットの作業や動作ケプログラム１−ろ時に、ロ
ボットの基本！ＩＩＩ］作に関丁／）伶令孕用いてロボ
ットの動作金逐−記述しなければならない。
■ ロボットが動作する時の条件、例えば移動速度や惰
力点、実行時間等をパラメータの形式で動作命令に付加
しなければならない。
力点、実行時間等をパラメータの形式で動作命令に付加
しなければならない。
■ センサかもの情報音利用する時は、ロボットとセン
サが１６１Ｊ調して動作するように考慮してプログラム
しｔ【ければ１よらｌｒい。
サが１６１Ｊ調して動作するように考慮してプログラム
しｔ【ければ１よらｌｒい。
不殆明は、上記の考察に基づくものであって、ロボット
に仕事を・指示するだけで、ロボット側がその仕π牙行
うための作業月・ｌ１ｌＬｉ ’ｉ自動生成し、その手
順に従って動作し仕事全実行１−得るようにしたロボソ
） ！１ｉｌｌ ｌ”Ｊ装置を１１．！供゛１−ること
全目的とするものでβる・ 〔発明の構成」 そのために本発明のロボット副側ｊ装置は、与えられた
仕事から作業１・順ケ生成し、作業−Ｆ ｌ１ｉＩに従
って作業パターン音便っ℃ロボットの動作シーケンス紮
生成して与えられた仕ｔｅ１． ｋ実行するロボットｆ
ｌｔ制御装置であって、ロボットの基本動作？複数組み
合わせた作業パターン全複数個記憶する作業パターン記
憶手段、仕事から作業手順？生成するのに必要な作業ル
ール全記憶する作業ルール記憶手段、与えられた仕事か
ら上記作業ルール記憶手段に記憶された作業ルールヶ用
いて当該仕事２行うための作業手贋金生成する作業手順
生成手段、及び該作業手順生成手段によって生成された
作業手段と上記作業パターンｉ己恒牛段に記憶された作
業パターンとをもとにロボットの動作シーケンス全生成
する動作シーケンス生成→・段を具備すめこと全特徴と
するものでるる。
に仕事を・指示するだけで、ロボット側がその仕π牙行
うための作業月・ｌ１ｌＬｉ ’ｉ自動生成し、その手
順に従って動作し仕事全実行１−得るようにしたロボソ
） ！１ｉｌｌ ｌ”Ｊ装置を１１．！供゛１−ること
全目的とするものでβる・ 〔発明の構成」 そのために本発明のロボット副側ｊ装置は、与えられた
仕事から作業１・順ケ生成し、作業−Ｆ ｌ１ｉＩに従
って作業パターン音便っ℃ロボットの動作シーケンス紮
生成して与えられた仕ｔｅ１． ｋ実行するロボットｆ
ｌｔ制御装置であって、ロボットの基本動作？複数組み
合わせた作業パターン全複数個記憶する作業パターン記
憶手段、仕事から作業手順？生成するのに必要な作業ル
ール全記憶する作業ルール記憶手段、与えられた仕事か
ら上記作業ルール記憶手段に記憶された作業ルールヶ用
いて当該仕事２行うための作業手贋金生成する作業手順
生成手段、及び該作業手順生成手段によって生成された
作業手段と上記作業パターンｉ己恒牛段に記憶された作
業パターンとをもとにロボットの動作シーケンス全生成
する動作シーケンス生成→・段を具備すめこと全特徴と
するものでるる。
以下、本発明の実施例全図面全参照しつつ説少Ｊする。
第２図は本発明の１実施例構成ケ示す図、第３図は本発
明のロボッ） ｉｉ’制御装置斤による処理の流れ全説
明する図である。図において、１ないしｌＯは第１図に
対応するもの全示し、１１はマクロ命令化部、１２は作
業パターン登録部、１３は作業手順生成部、１４は作業
ルール登録部、１５は動作シーケンス生成部全庁す０ マクロ命令化部１１１ｊ、使用者がロボットの基本動作
を複数組み合わせてＩｄｒ シい作業ノくターン？尼義
するものであり、足義した作業ノくターンを複数個記１
．＃−ｆるのが作業ノくターン鏡録部１２である。
明のロボッ） ｉｉ’制御装置斤による処理の流れ全説
明する図である。図において、１ないしｌＯは第１図に
対応するもの全示し、１１はマクロ命令化部、１２は作
業パターン登録部、１３は作業手順生成部、１４は作業
ルール登録部、１５は動作シーケンス生成部全庁す０ マクロ命令化部１１１ｊ、使用者がロボットの基本動作
を複数組み合わせてＩｄｒ シい作業ノくターン？尼義
するものであり、足義した作業ノくターンを複数個記１
．＃−ｆるのが作業ノくターン鏡録部１２である。
例えば、ＣＡ ＲＩｔ Ｙというマクロｒ１１令金使っ
て、物体Ａ忙楊所Ｂへ移す、という作業ノくターンケ、
■ ＳＥＡ［ＬＣ）−Ｉ Ａ （物体Ａヶさがせ）（２
） ＭＯＶＥ Ａ （物体Ａｔｆ７−ムｋｍｌかせ＞（
３）ａ ｕ、 ｔ Ｉ） ＜つかめ）■ ＦＩＮＪ）
Ｉｌ （場所Ｂをさがせ）（ｆｉ） ＭＯＶＪ艶 １３
（場所Ｂまでアームヶ動かせ）■ Ｒ１らＬするＡＳＥ
（はなせ） のようにボ義することができる。
て、物体Ａ忙楊所Ｂへ移す、という作業ノくターンケ、
■ ＳＥＡ［ＬＣ）−Ｉ Ａ （物体Ａヶさがせ）（２
） ＭＯＶＥ Ａ （物体Ａｔｆ７−ムｋｍｌかせ＞（
３）ａ ｕ、 ｔ Ｉ） ＜つかめ）■ ＦＩＮＪ）
Ｉｌ （場所Ｂをさがせ）（ｆｉ） ＭＯＶＪ艶 １３
（場所Ｂまでアームヶ動かせ）■ Ｒ１らＬするＡＳＥ
（はなせ） のようにボ義することができる。
作業ルールミｆ録部１４は、ロボットに与えられた仕事
から作業手順生成手段 ｆ３：、４【シ憶するものでるり、作業＋順生成部１３
は、使用者がロボットに仕事ケ与えた時に作業ルール分
針部１４中の作業ルールを用いて与えられた仕ば、スピ
ンドルにディスク、或いはスペーサ欠はめる場合には、 ■ スピンドルに何もはまっていなければスペーサ孕は
める。
から作業手順生成手段 ｆ３：、４【シ憶するものでるり、作業＋順生成部１３
は、使用者がロボットに仕事ケ与えた時に作業ルール分
針部１４中の作業ルールを用いて与えられた仕ば、スピ
ンドルにディスク、或いはスペーサ欠はめる場合には、 ■ スピンドルに何もはまっていなければスペーサ孕は
める。
■ スピンドルにはまっているものがろ９、その一番上
がスペーサなら次はディスク？１１−はめる。
がスペーサなら次はディスク？１１−はめる。
■ スピンドルにはまっているものがあり、その一番上
がディスクで、ディスクとスピンドル上端との間の距離
が所定値８以上ならスペーサ會はめる。
がディスクで、ディスクとスピンドル上端との間の距離
が所定値８以上ならスペーサ會はめる。
■ スピンドルにはまっているものがめり、その一番上
がディスクで、ディスクとスピンドル上端との間の距離
が所定値δ以下なら終了とする。
がディスクで、ディスクとスピンドル上端との間の距離
が所定値δ以下なら終了とする。
という作業ルールが考えられる。このような作業ルール
が作業ルール登録部１４に登録された状態で、３つのス
ペーサと３枚のディスクケスピンドルに組み立てよとい
う仕事が与えられたとすると、作業手順生成部１３は、
まず上記（す、次に（４２）、続いて■、■、（４）、
■の作業手Ｉｌｌ ’ｃ生成−ｊ／）。なお、スピンド
ルが短いため１．命中の（２）から（３，）ではな（■
で終了とされることもある。
が作業ルール登録部１４に登録された状態で、３つのス
ペーサと３枚のディスクケスピンドルに組み立てよとい
う仕事が与えられたとすると、作業手順生成部１３は、
まず上記（す、次に（４２）、続いて■、■、（４）、
■の作業手Ｉｌｌ ’ｃ生成−ｊ／）。なお、スピンド
ルが短いため１．命中の（２）から（３，）ではな（■
で終了とされることもある。
動作シーケンス生成部１５は、作業手順生成部１３によ
って生成された作業手順と作業パターン登録部１２中の
作業パターンからロボットの動作シーケンスを生成する
ものである。従って、スピンドルにスペーサとディスク
を組み立てるという先に述べた例において、作業＋順生
成部１３によって、（１）の作業ルールに従ってスペー
サビスピンドルにはめることになると、杜ψ作シーケ／
ス生成部１５で１５、作業パターン登録部１２に登録さ
れた］；記のような作業パターン、即ち ｒＡ（スペーサ） 乞Ｂ （スピンドル）にはめる。」
という作業パターンのマクロ命令化もとに、先にＩ Ｎ
Ｓ Ｅ Ｒｉ”のマクロ命令の例で説明したと同様に
して動作シーケンス乞生成する。
って生成された作業手順と作業パターン登録部１２中の
作業パターンからロボットの動作シーケンスを生成する
ものである。従って、スピンドルにスペーサとディスク
を組み立てるという先に述べた例において、作業＋順生
成部１３によって、（１）の作業ルールに従ってスペー
サビスピンドルにはめることになると、杜ψ作シーケ／
ス生成部１５で１５、作業パターン登録部１２に登録さ
れた］；記のような作業パターン、即ち ｒＡ（スペーサ） 乞Ｂ （スピンドル）にはめる。」
という作業パターンのマクロ命令化もとに、先にＩ Ｎ
Ｓ Ｅ Ｒｉ”のマクロ命令の例で説明したと同様に
して動作シーケンス乞生成する。
次に、第２図、８１４３図の動作乞以下に図を用いて絢
１夕］する。第４図は磁気ディスク装置Ｎｏ）組立て工
程の一７’５１（を示す。図中２０は磁気ディスク装置
のベースである。２１は磁気ディスクを回転させるスピ
ンドルである。２２，２３．２４は′［１９報を記憶す
る磁気ディスクでるる。２５．２６は＾１工記磁気ディ
スク２２〜２４の間隔孕保持するためのスペーサでめる
。桔４図の作業（１、スピンドル２１ｆｌａ気デイスク
２２〜２４とスペーサ２５ 、２６全父反に挿入すゐ作
業であゐ。
１夕］する。第４図は磁気ディスク装置Ｎｏ）組立て工
程の一７’５１（を示す。図中２０は磁気ディスク装置
のベースである。２１は磁気ディスクを回転させるスピ
ンドルである。２２，２３．２４は′［１９報を記憶す
る磁気ディスクでるる。２５．２６は＾１工記磁気ディ
スク２２〜２４の間隔孕保持するためのスペーサでめる
。桔４図の作業（１、スピンドル２１ｆｌａ気デイスク
２２〜２４とスペーサ２５ 、２６全父反に挿入すゐ作
業であゐ。
第５図はロボットによろ川Ｗで動作金況明する図で、第
５図（Ａ）は・、ｉＡ気ディスクの仲人ケ、第５図（Ｂ
）Ｕスペーサの挿入を示す。図中２０〜２２．２５は第
４図Ｖこ対応するものである。２７はロボットの腕２８
の先１ＷにＩ＋Ｖす（＝Ｊけられた白、讐′吸着ハンド
で、真空による貝Ｌｉ：で物品栄］巴持丁ゐものでああ
。第５図（Ａ）についてロボットの動作を述べると次の
ようになる。ロアビットは現イＥ（め点にいるとする。
５図（Ａ）は・、ｉＡ気ディスクの仲人ケ、第５図（Ｂ
）Ｕスペーサの挿入を示す。図中２０〜２２．２５は第
４図Ｖこ対応するものである。２７はロボットの腕２８
の先１ＷにＩ＋Ｖす（＝Ｊけられた白、讐′吸着ハンド
で、真空による貝Ｌｉ：で物品栄］巴持丁ゐものでああ
。第５図（Ａ）についてロボットの動作を述べると次の
ようになる。ロアビットは現イＥ（め点にいるとする。
視覚によってｎ＋ｌｆ気ディスク２２の位置■点ｒ計１
Ｉｉｌｌ ｌ、 、そこへ真生吸府ハンド２７？移動す
る。０点に達したらＪ＋ｔ９Ｆ、吸着ハンド２７全動作
させて磁気ディスク２２で吸沼する。次にスピンドル２
１の位置金視覚でｄ１測し２その真上の点０点へＡ空吸
着ハ／ド２７を６動する。０点へ達したらスピンドルに
沿って磁気ディスク２２孕スライドさせ、スライドが光
子したら真空吸着）−ンド２７の１ノ′・２情動作を停
止して磁気ディスク２２を真’ＨＩＥＩ ＋Ｘ′’ｉ
／’ ンド２７からｌ’ｉｌｌす。第５図（ｉ３ ）
ノスペーザ２５の挿入作業についても前述の磁気ディス
ク２２のｌＬ′合と同様の動作となる。
Ｉｉｌｌ ｌ、 、そこへ真生吸府ハンド２７？移動す
る。０点に達したらＪ＋ｔ９Ｆ、吸着ハンド２７全動作
させて磁気ディスク２２で吸沼する。次にスピンドル２
１の位置金視覚でｄ１測し２その真上の点０点へＡ空吸
着ハ／ド２７を６動する。０点へ達したらスピンドルに
沿って磁気ディスク２２孕スライドさせ、スライドが光
子したら真空吸着）−ンド２７の１ノ′・２情動作を停
止して磁気ディスク２２を真’ＨＩＥＩ ＋Ｘ′’ｉ
／’ ンド２７からｌ’ｉｌｌす。第５図（ｉ３ ）
ノスペーザ２５の挿入作業についても前述の磁気ディス
ク２２のｌＬ′合と同様の動作となる。
第５図を用いて説明したディスクの挿入作業ｉＣついて
、１９−用渚がロボットに対して匈える動イ乍毛汀令及
びそのＩｊｉ’ｉ序の一しリを第１表に示す。
、１９−用渚がロボットに対して匈える動イ乍毛汀令及
びそのＩｊｉ’ｉ序の一しリを第１表に示す。
Ｉ、；５１表
弔２ｆＶ、：には、スペーサの１＋ｉ１人作業について
、使用者がロボットに・に・１して与える・１１０作命
令及びその１ｌｌｌｊ序の−１ｕｌｌを７１＜す。
、使用者がロボットに・に・１して与える・１１０作命
令及びその１ｌｌｌｊ序の−１ｕｌｌを７１＜す。
第２表
第１衣、第２表に示すように、挿入−［る１・１ｂ品（
ディスク、スペーサ）に違いがあるが、挿入作業の手順
は同じである。 一 つまり、挿入する物品及び挿入光は１申入作業ごとに変
化１−るが、挿入の手順は一定でろゐ。そこで使用者は
第２図のマクロ命令化Ｅ＊を口１により、第１表、第２
表の命令ノｊｔ−をマクロ命令１じしてｌ ｌＮ５ＥＲ
Ｔｊという挿入作業用の耕しい作Ｙ命令を足義ｙｂ。第
：３ 衣ＶＣｒ ｌＮ５ＥＲ’１．” Ｊ ｇｎ令ｅ
＞ｌ 寂ｖ ｂ手順を示す。
ディスク、スペーサ）に違いがあるが、挿入作業の手順
は同じである。 一 つまり、挿入する物品及び挿入光は１申入作業ごとに変
化１−るが、挿入の手順は一定でろゐ。そこで使用者は
第２図のマクロ命令化Ｅ＊を口１により、第１表、第２
表の命令ノｊｔ−をマクロ命令１じしてｌ ｌＮ５ＥＲ
Ｔｊという挿入作業用の耕しい作Ｙ命令を足義ｙｂ。第
：３ 衣ＶＣｒ ｌＮ５ＥＲ’１．” Ｊ ｇｎ令ｅ
＞ｌ 寂ｖ ｂ手順を示す。
第３衣
第３表において、Ｘ、Ｙは仮パラメータでそれぞれ挿入
する部品、挿入矢を表わしている。定義した作業命令及
びその定義内容は後の使用のために第２図に示す作業パ
ターン登録部１２へ登録する。
する部品、挿入矢を表わしている。定義した作業命令及
びその定義内容は後の使用のために第２図に示す作業パ
ターン登録部１２へ登録する。
同様の手続きにより、例えば「位置合わせ」 「ネジし
め」等の作業音マクロ命令化して作業パターン登録部１
２へ登録する。
め」等の作業音マクロ命令化して作業パターン登録部１
２へ登録する。
その後、ロボットに所望の仕事ケさせる場合、使用者は
パラメータと仕事を指示するのみで、ロボットが自律的
に動作丁ゐ。
パラメータと仕事を指示するのみで、ロボットが自律的
に動作丁ゐ。
以上の説明から明らかなように、不発明によれば、
■ ロボットに成る仕小孕させる時に、使用者がそのロ
ボットの動作全プログラムで逐一記述しな（ても、仕事
全指示するだけでロボットが自律的に動作し、指示され
た仕事に’Ａ行すゐので、使用者の負担が大いに＋ｉｌ
減される。
ボットの動作全プログラムで逐一記述しな（ても、仕事
全指示するだけでロボットが自律的に動作し、指示され
た仕事に’Ａ行すゐので、使用者の負担が大いに＋ｉｌ
減される。
■ ロボットに自律的動作？させた（ない使用者は、仕
事葡するのに必要プ工作業手順金自分でプログラムする
が、本発明によれば、マクロ命令化部ケ用いて次々に複
合化した作業葡ボ義できるので、最終的には作業の大き
な手順ヶプログラムするだけで済み、グログラム能率が
向上する。
事葡するのに必要プ工作業手順金自分でプログラムする
が、本発明によれば、マクロ命令化部ケ用いて次々に複
合化した作業葡ボ義できるので、最終的には作業の大き
な手順ヶプログラムするだけで済み、グログラム能率が
向上する。
等の効果がるる。
第１図はロボット制御装置の一般的な構成を示す図、・
１５２図は本発明の１実施例構成を示す図、第３図は本
発明のロボット制御装置による処理の流れ全説明する図
、第４図は磁気ディスク装置の組立て工程の一部を示す
図、第５図はロボットによる組立て動作全説明する図で
める０ １・・・ＣＩ） Ｕ （中央処理装置）、２・・・メモ
リ、３・・・ファイル、４・・・アーム１駆動部、５・
・・センサ・インタフェース部、６・・・マン・マシン
・インタフェース７ｊｌｉ、７・・・ロボット・アーム
、８・・・センヤー、９・・・ディスプレイ、１０・・
・キーボード、１１・・・マクロ命令化）１１１％ １
２・・・作業ノくターン登録化部、１３・・・作７ｊ
−ｉ＝ Ｉｌｌら生成ｉ＋ＩＸ、 １４・・・作業ルー
ル登録部、１５・・・Ｑ 作シーケンス生成ｉ″Ｊ１（
，２０・・・ベース、２１・・・スピンドル、２２，２
３．２４・・・磁気ディスク、２５ 、２ （ｉ・・・
スペーサ、２７・・・Ｊ％ ２ 吸着〕飄ンド。 背ｉｉＴ出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 プ １ 図 ゲ ５ 閏 ２Ｂ
１５２図は本発明の１実施例構成を示す図、第３図は本
発明のロボット制御装置による処理の流れ全説明する図
、第４図は磁気ディスク装置の組立て工程の一部を示す
図、第５図はロボットによる組立て動作全説明する図で
める０ １・・・ＣＩ） Ｕ （中央処理装置）、２・・・メモ
リ、３・・・ファイル、４・・・アーム１駆動部、５・
・・センサ・インタフェース部、６・・・マン・マシン
・インタフェース７ｊｌｉ、７・・・ロボット・アーム
、８・・・センヤー、９・・・ディスプレイ、１０・・
・キーボード、１１・・・マクロ命令化）１１１％ １
２・・・作業ノくターン登録化部、１３・・・作７ｊ
−ｉ＝ Ｉｌｌら生成ｉ＋ＩＸ、 １４・・・作業ルー
ル登録部、１５・・・Ｑ 作シーケンス生成ｉ″Ｊ１（
，２０・・・ベース、２１・・・スピンドル、２２，２
３．２４・・・磁気ディスク、２５ 、２ （ｉ・・・
スペーサ、２７・・・Ｊ％ ２ 吸着〕飄ンド。 背ｉｉＴ出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 プ １ 図 ゲ ５ 閏 ２Ｂ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 与えられた仕事がら作業手順全生成し、作業手順に従っ
−〔作業パターンと使ってロボットの動作シーケンスを
生成して与えられた仕りＳ？実行するロボット制御装置
であって、ロボットの基本動作？複数組み合わせた作業
パターンを複数個記憶する作業パターンｒｊ、ｊ ｌ：
ａ手段、仕事から作業手順全生成するのに必−要な作業
ルールを記憶する作業ルール、１１［憶手段、与えられ
た仕り１から」＝記作業ルール記１．ケ手段に記憶され
た作業ルール音用い℃当該仕！ｉｓ ｆ６：行うための
作業」・順定牛成する作業手順生成・ト段、及び該作業
手順生成手段によって生成された作業゛１・順と上記作
業パターン記憶手段に記１，０された作業パターンと孕
もとにロボットの動作シーケ ン ス ’、ｘ−／ｌ：
ｂＶ−ｉ″ Ａ ・Ｆ市イ乍・ンー、ケ ン ス月：
＋ｉ１７ Ａ＋ Ｉ砦＆ Ｊｊ−イ詰すること全特徴
どするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59007689A JPH07104695B2 (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59007689A JPH07104695B2 (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60151716A true JPS60151716A (ja) | 1985-08-09 |
| JPH07104695B2 JPH07104695B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=11672749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59007689A Expired - Lifetime JPH07104695B2 (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104695B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165207A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト制御装置 |
| JPS6356707A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト動作指示プログラム生成装置 |
| JPS63295192A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-12-01 | 日本電信電話株式会社 | 多腕マニピュレ−タの動作手順自動生成方法 |
| JPS6458484A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-06 | Toshiba Corp | Robot remote control system |
| JP2011121167A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Korea Electronics Telecommun | ロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法 |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP59007689A patent/JPH07104695B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165207A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト制御装置 |
| JPS6356707A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト動作指示プログラム生成装置 |
| JPS63295192A (ja) * | 1987-05-25 | 1988-12-01 | 日本電信電話株式会社 | 多腕マニピュレ−タの動作手順自動生成方法 |
| JPS6458484A (en) * | 1987-08-28 | 1989-03-06 | Toshiba Corp | Robot remote control system |
| JP2011121167A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Korea Electronics Telecommun | ロボットシステムの行為に基づくタスク実現方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104695B2 (ja) | 1995-11-13 |
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