JPS63121909A - ロボツト動作制御装置 - Google Patents
ロボツト動作制御装置Info
- Publication number
- JPS63121909A JPS63121909A JP26675486A JP26675486A JPS63121909A JP S63121909 A JPS63121909 A JP S63121909A JP 26675486 A JP26675486 A JP 26675486A JP 26675486 A JP26675486 A JP 26675486A JP S63121909 A JPS63121909 A JP S63121909A
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- JP
- Japan
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- robot
- controller
- sequence
- work
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
ロボット動作制御装置であって、その動作の教示の繁雑
さを解決するために、ロボット動作コントローラと推論
エンジン及び環境データを接続することにより、自動的
にロボット動作シーケンスを作成し、作業の達成を可能
とする。
さを解決するために、ロボット動作コントローラと推論
エンジン及び環境データを接続することにより、自動的
にロボット動作シーケンスを作成し、作業の達成を可能
とする。
本発明はロボット動作制御装置に関するものであり、さ
らに詳しく言えばロボット動作シーケンスを自動的に作
成しうるロボット動作制御装置に関するものである。
らに詳しく言えばロボット動作シーケンスを自動的に作
成しうるロボット動作制御装置に関するものである。
ロボットを現在のような工場での組立て加工ラインに使
用するだけでなく、もっと一般的な環境である実験室や
オフィス、家庭内などで使用したいという要求は増加す
る傾向にある。このような環境でロボットが動作するた
めには従来のように、１つの動作を繰返すだけでは不十
分であり、いくつかの既知の動作を自動的に組み合わせ
て、状況に応じた作業を行なう能力が必要とされる。
用するだけでなく、もっと一般的な環境である実験室や
オフィス、家庭内などで使用したいという要求は増加す
る傾向にある。このような環境でロボットが動作するた
めには従来のように、１つの動作を繰返すだけでは不十
分であり、いくつかの既知の動作を自動的に組み合わせ
て、状況に応じた作業を行なう能力が必要とされる。
〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕従来
のロボット制御装置は、簡単な動作を何度も繰り返し行
うためにロボット本体の位置制御や速度制御を主たる目
的として構成されている。
のロボット制御装置は、簡単な動作を何度も繰り返し行
うためにロボット本体の位置制御や速度制御を主たる目
的として構成されている。
そのため複雑な動作をロボットに実行させるためにはそ
の全ての動きに対するデータの入力を行う必要がある。
の全ての動きに対するデータの入力を行う必要がある。
また同じ動作を繰り返すという機能しか持たないために
、工場内のように決まった環境内での作業は行えるが、
オフィスや家庭内といった作業を行う場合にその初期状
態が無数に変化するような状況では、指令された作業を
実現するのは不可能であった。
、工場内のように決まった環境内での作業は行えるが、
オフィスや家庭内といった作業を行う場合にその初期状
態が無数に変化するような状況では、指令された作業を
実現するのは不可能であった。
本発明はこのような点に鑑みて創作されたもので、いく
つかの既知の動作を自動的に組み合わせて、状況に応じ
て作業を行なわせることができるロボット動作制御装置
を提供することを目的としている。
つかの既知の動作を自動的に組み合わせて、状況に応じ
て作業を行なわせることができるロボット動作制御装置
を提供することを目的としている。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
このため本発明においては、第１図に例示するように、
２はロボット１を制御するための動作制御装置であり、
この制御装置２は、キーボード３から人力された対象の
情報とデータベース７の情報をもとにコマンドのシーケ
ンスを発生させる推論機構４と、制御対象たるロボット
１を駆動するために具体的にモータへの電流値などを与
えられたコマンドに従って決定するコントローラ６から
なる。
２はロボット１を制御するための動作制御装置であり、
この制御装置２は、キーボード３から人力された対象の
情報とデータベース７の情報をもとにコマンドのシーケ
ンスを発生させる推論機構４と、制御対象たるロボット
１を駆動するために具体的にモータへの電流値などを与
えられたコマンドに従って決定するコントローラ６から
なる。
本発明のロボット動作制御装置はロボットの動作とそれ
による環境の変化を記述したデータベース７と、これを
利用して問題の解決を行う推論エンジン８を組込んでい
るため、ロボットと作業対象の状態と、目標状態を入力
するだけでロボ７）が自動的にシーケンスを発生し作業
を行なうことが可能となる。
による環境の変化を記述したデータベース７と、これを
利用して問題の解決を行う推論エンジン８を組込んでい
るため、ロボットと作業対象の状態と、目標状態を入力
するだけでロボ７）が自動的にシーケンスを発生し作業
を行なうことが可能となる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図である。
同図において１はロボットであり、２がロボット動作制
御装置、３はキーボード及びコンソールである。
御装置、３はキーボード及びコンソールである。
本実施例のロボット動作制御装置２は、推論機構４とコ
ントローラ６とを含んで構成され、前記推論機構４はロ
ボット動作のデータベース７と、該データベース７の情
報及びキーボード３から入力される対象の情報をもとに
コマンドのシーケンスを発生する推論エンジン８を含み
、前記コントローラ６は前記推論機構４で発生されたコ
マンドのシーケンスを順次実行するコマンドインクプリ
タ９を含んで構成されている。
ントローラ６とを含んで構成され、前記推論機構４はロ
ボット動作のデータベース７と、該データベース７の情
報及びキーボード３から入力される対象の情報をもとに
コマンドのシーケンスを発生する推論エンジン８を含み
、前記コントローラ６は前記推論機構４で発生されたコ
マンドのシーケンスを順次実行するコマンドインクプリ
タ９を含んで構成されている。
このように構成された本実施例の動作を第１図。
第２図により説明する。
第２図はロボットに実行させる例題であり、机１０の上
に載っている木１１や鉛筆１２などの片付けをロボット
に実行させることを考えている。
に載っている木１１や鉛筆１２などの片付けをロボット
に実行させることを考えている。
第２図ａに示す目標状態は全てが片付いている状態であ
り、本１１は本立て１３に、鉛筆１２はトレイ１４に置
かれており、この状態は推論機構４のデータベース７に
記憶されている。ここで第２図すのような作業実行前の
状態をキーボード３から人力すれば、推論エンジン８は
対象の状態をデータベース７と比較して、本１１を本立
て１３に移動し、鉛筆１２をトレイ１４に移動するため
のＦｏｒｔｈのロボット言語による動作シーケンスを生
成する。この動作シーケンスをコントローラ６のコマン
ドインクプリタ９が順次実行することによりロボット１
が動作し、目標状態が達成される。
り、本１１は本立て１３に、鉛筆１２はトレイ１４に置
かれており、この状態は推論機構４のデータベース７に
記憶されている。ここで第２図すのような作業実行前の
状態をキーボード３から人力すれば、推論エンジン８は
対象の状態をデータベース７と比較して、本１１を本立
て１３に移動し、鉛筆１２をトレイ１４に移動するため
のＦｏｒｔｈのロボット言語による動作シーケンスを生
成する。この動作シーケンスをコントローラ６のコマン
ドインクプリタ９が順次実行することによりロボット１
が動作し、目標状態が達成される。
第３図はこの一連の動作をフローチャート図により示し
たものである。
たものである。
本実施例によれば、対象の状態の変化により、動作の手
順が無数に変化する場合にも、それらの全てを記述する
必要はなく、変化した環境のみを記述すればよいので簡
単な動作制御が可能になる。
順が無数に変化する場合にも、それらの全てを記述する
必要はなく、変化した環境のみを記述すればよいので簡
単な動作制御が可能になる。
以上述べてきたように、本発明によれば、ロボット動作
コントローラと、推論エンジン及び環境データを接続す
ることにより、自動的にロボット動作シーケンスを作成
可能とし、従来の教示方式の繁雑さを解決することがで
き、実用的には極めて有用である。
コントローラと、推論エンジン及び環境データを接続す
ることにより、自動的にロボット動作シーケンスを作成
可能とし、従来の教示方式の繁雑さを解決することがで
き、実用的には極めて有用である。
第１図は本発明の実施例を示す図、
第２図は本発明の実施例の動作を説明するための図、
第３図は本発明の実施例の動作フローチャート図である
。 第１図において、 １はロボット、 ２はロボット動作制御装置、３はキ
ーボード、 ４は推論機構、 ５は動作シーケンス、 ６はロボット動作コントローラ、 ７はロボット動作のデータベース、 ８は推論エンジン、 ９はコマンドインクプリタである。
。 第１図において、 １はロボット、 ２はロボット動作制御装置、３はキ
ーボード、 ４は推論機構、 ５は動作シーケンス、 ６はロボット動作コントローラ、 ７はロボット動作のデータベース、 ８は推論エンジン、 ９はコマンドインクプリタである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボット（１）が実行できる動作名とそれに伴って
生じる状態の変化を記述したデータベース（７）と、 上記データを本に推論を行う推論エンジン（８）を有し
、 上記推論エンジン（８）と接続されたＦｏｒｔｈもしく
は他の言語で記述されたロボットへの動作コマンドを解
釈しうるコントローラ（６）を備えたことを特徴とした
ロボット動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61266754A JP2643932B2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 | ロボツト動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61266754A JP2643932B2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 | ロボツト動作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63121909A true JPS63121909A (ja) | 1988-05-26 |
| JP2643932B2 JP2643932B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=17435242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61266754A Expired - Lifetime JP2643932B2 (ja) | 1986-11-11 | 1986-11-11 | ロボツト動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2643932B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5201391A (en) * | 1991-01-19 | 1993-04-13 | Yokowo Co., Ltd. | Driving apparatus for telescopic antenna and overload prevention clutch mechanism applicable to the same |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61190605A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-25 | Toshiba Corp | ロボツトの制御システム |
| JPS62165207A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト制御装置 |
-
1986
- 1986-11-11 JP JP61266754A patent/JP2643932B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61190605A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-25 | Toshiba Corp | ロボツトの制御システム |
| JPS62165207A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツト制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5201391A (en) * | 1991-01-19 | 1993-04-13 | Yokowo Co., Ltd. | Driving apparatus for telescopic antenna and overload prevention clutch mechanism applicable to the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2643932B2 (ja) | 1997-08-25 |
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