JP2672759B2 - ロボットの動作プログラム生成装置 - Google Patents
ロボットの動作プログラム生成装置Info
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- JP2672759B2 JP2672759B2 JP5027950A JP2795093A JP2672759B2 JP 2672759 B2 JP2672759 B2 JP 2672759B2 JP 5027950 A JP5027950 A JP 5027950A JP 2795093 A JP2795093 A JP 2795093A JP 2672759 B2 JP2672759 B2 JP 2672759B2
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- Japan
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- robot
- operation program
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- programming device
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの動作制御
を行う動作プログラムの生成装置に関し、特に統一され
たロボット言語で作成された動作プログラムをプログラ
ミング装置により種類の異なるロボット言語を用いた動
作プログラムに変換して新たな動作プログラムを生成す
る動作プログラム生成装置に関する。
を行う動作プログラムの生成装置に関し、特に統一され
たロボット言語で作成された動作プログラムをプログラ
ミング装置により種類の異なるロボット言語を用いた動
作プログラムに変換して新たな動作プログラムを生成す
る動作プログラム生成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、動作プログラムに従ってロボット
の動作制御を行う場合、プログラミング装置により、Ｎ
Ｃ装置で使用されるロボット言語を用いた動作プログラ
ムを生成し、その動作プログラムに基づいてＮＣ装置は
ロボットの各駆動部材の数値制御を行っている。
の動作制御を行う場合、プログラミング装置により、Ｎ
Ｃ装置で使用されるロボット言語を用いた動作プログラ
ムを生成し、その動作プログラムに基づいてＮＣ装置は
ロボットの各駆動部材の数値制御を行っている。
【０００３】しかし、ロボットには使用するロボットの
ロボットメーカーが独自に開発したロボット言語を使用
した動作プログラムが備えられている。このため、ＮＣ
装置で使用できるロボット言語とメーカーが開発したロ
ボット言語が異なる場合、作業者は前記動作プログラム
の再開発を行っている。
ロボットメーカーが独自に開発したロボット言語を使用
した動作プログラムが備えられている。このため、ＮＣ
装置で使用できるロボット言語とメーカーが開発したロ
ボット言語が異なる場合、作業者は前記動作プログラム
の再開発を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、メーカーが
独自に開発したロボット言語を用いて作成した動作プロ
グラムをＮＣ装置で使用できる動作プログラムに変換す
るためには、ロボット言語を変換するためのソフトウェ
アの開発をしなければならない。また、ソフトウェアの
開発にはロボットメーカー独自のロボット言語の修得が
必要となり多大の労力を必要としていた。
独自に開発したロボット言語を用いて作成した動作プロ
グラムをＮＣ装置で使用できる動作プログラムに変換す
るためには、ロボット言語を変換するためのソフトウェ
アの開発をしなければならない。また、ソフトウェアの
開発にはロボットメーカー独自のロボット言語の修得が
必要となり多大の労力を必要としていた。
【０００５】そこで、この発明の目的は上記問題点を解
決するために、プログラミング装置に入力される動作プ
ログラムを種類の異なるロボット言語で書き替えるため
の情報を蓄積したデータベースより、入力された動作プ
ログラムの命令ごとに種類の異なるロボット言語に変換
する命令を検索し、その命令に従って動作プログラムを
更新して動作プログラムを生成することにより、作業効
率の向上を図るものである。
決するために、プログラミング装置に入力される動作プ
ログラムを種類の異なるロボット言語で書き替えるため
の情報を蓄積したデータベースより、入力された動作プ
ログラムの命令ごとに種類の異なるロボット言語に変換
する命令を検索し、その命令に従って動作プログラムを
更新して動作プログラムを生成することにより、作業効
率の向上を図るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて本発明は、種類の異なる複数のロボットを動作
制御するために各ロボットに対応して設けられた各ＮＣ
装置と接続されたプログラミング装置と、統一されたロ
ボット言語で作成された動作プログラムを前記プログラ
ミング装置に入力可能に構成してなるロボットの動作プ
ログラム生成装置において、前記プログラミング装置
は、前記動作プログラムを、前記各ロボットに対応した
ロボット言語に変更するための情報を蓄積したデータベ
ースに接続されており、前記データベースにより前記動
作プログラムの命令文ごとに前記各ロボットに対応した
ロボット言語に変更する命令を検索し、この命令に従っ
て各ロボットに対応した動作プログラムを生成する構成
としてなるものである。
に鑑みて本発明は、種類の異なる複数のロボットを動作
制御するために各ロボットに対応して設けられた各ＮＣ
装置と接続されたプログラミング装置と、統一されたロ
ボット言語で作成された動作プログラムを前記プログラ
ミング装置に入力可能に構成してなるロボットの動作プ
ログラム生成装置において、前記プログラミング装置
は、前記動作プログラムを、前記各ロボットに対応した
ロボット言語に変更するための情報を蓄積したデータベ
ースに接続されており、前記データベースにより前記動
作プログラムの命令文ごとに前記各ロボットに対応した
ロボット言語に変更する命令を検索し、この命令に従っ
て各ロボットに対応した動作プログラムを生成する構成
としてなるものである。
【０００７】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図３
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００８】図１は、ロボット１の動作制御を行うため
の動作プログラム３の生成過程を示す説明図である。
の動作プログラム３の生成過程を示す説明図である。
【０００９】作業者がロボット言語（Ａ）５を用いて作
成した動作プログラム３は、種類の異なるロボット１
ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを生成す
るためのプログラミング装置９に入力される。プログラ
ミング装置９は、作業者が作成した動作プログラム３を
メーカーが独自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）
５に変更するための情報を蓄積したデータベース１１と
接続されている。プログラミング装置９はメーカーが独
自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５を用いた動
作プログラム３ａ，３ｂに基づいて、数値制御の信号を
発信するためのＮＣ装置１３ａ，１３ｂと接続されてい
る。ＮＣ装置１３ａ，１３ｂは動作制御するための前記
ロボット１ａ，１ｂと接続されている。
成した動作プログラム３は、種類の異なるロボット１
ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを生成す
るためのプログラミング装置９に入力される。プログラ
ミング装置９は、作業者が作成した動作プログラム３を
メーカーが独自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）
５に変更するための情報を蓄積したデータベース１１と
接続されている。プログラミング装置９はメーカーが独
自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５を用いた動
作プログラム３ａ，３ｂに基づいて、数値制御の信号を
発信するためのＮＣ装置１３ａ，１３ｂと接続されてい
る。ＮＣ装置１３ａ，１３ｂは動作制御するための前記
ロボット１ａ，１ｂと接続されている。
【００１０】上記構成において、例えば、ロボット１ａ
の動作制御を行う場合、作業者が統一された言語である
ロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作プログラム
３をプログラミング装置９に入力し、データベース１１
より動作プログラム３の命令文ごとにロボット１ａに対
応したロボット言語（Ｂ）５に変更する命令を検索し、
その命令に従ってプログラミング装置９は動作プログラ
ム３を更新する。そして、更新された動作プログラム３
ａはロボット１ａの各駆動部材を数値制御するためのＮ
Ｃ装置１３ａに送信され、ＮＣ装置１３ａはロボット１
ａの動作制御を行う。
の動作制御を行う場合、作業者が統一された言語である
ロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作プログラム
３をプログラミング装置９に入力し、データベース１１
より動作プログラム３の命令文ごとにロボット１ａに対
応したロボット言語（Ｂ）５に変更する命令を検索し、
その命令に従ってプログラミング装置９は動作プログラ
ム３を更新する。そして、更新された動作プログラム３
ａはロボット１ａの各駆動部材を数値制御するためのＮ
Ｃ装置１３ａに送信され、ＮＣ装置１３ａはロボット１
ａの動作制御を行う。
【００１１】また、前記ロボット１ａとメーカーが異な
るロボット１ｂの動作プログラム３ｂを生成する場合に
は、前述したロボット１ａと同様に作業者が統一された
言語であるロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作
プログラム３をプログラミング装置９に入力し、データ
ベース１１より動作プログラム３の命令文ごとにロボッ
ト１ｂに対応したロボット言語（Ｃ）に変更する命令を
検索し、その命令に従ってプログラミング装置９は動作
プログラム３を更新する。そして、更新された動作プロ
グラム３ｂはロボット１ｂの各駆動部材を数値制御する
ためのＮＣ装置１３ｂに送信され、ＮＣ装置１３ｂはロ
ボット１ｂの動作制御を行う。
るロボット１ｂの動作プログラム３ｂを生成する場合に
は、前述したロボット１ａと同様に作業者が統一された
言語であるロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作
プログラム３をプログラミング装置９に入力し、データ
ベース１１より動作プログラム３の命令文ごとにロボッ
ト１ｂに対応したロボット言語（Ｃ）に変更する命令を
検索し、その命令に従ってプログラミング装置９は動作
プログラム３を更新する。そして、更新された動作プロ
グラム３ｂはロボット１ｂの各駆動部材を数値制御する
ためのＮＣ装置１３ｂに送信され、ＮＣ装置１３ｂはロ
ボット１ｂの動作制御を行う。
【００１２】従って、作業者は、プログラミング装置９
に接続されデータベース１１内に記録されている情報を
入力された動作プログラム３で使用しているロボット言
語（Ａ）５から種類の異なるロボット１ａ，１ｂで使用
されているロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変更するこ
とにより、動作プログラム３の更新を容易に行うことが
できる。
に接続されデータベース１１内に記録されている情報を
入力された動作プログラム３で使用しているロボット言
語（Ａ）５から種類の異なるロボット１ａ，１ｂで使用
されているロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変更するこ
とにより、動作プログラム３の更新を容易に行うことが
できる。
【００１３】以下、図２，図３を用いて、ロボット言語
５の変換処理（以下、トランスレート処理と記す）を説
明する。図２は動作プログラム３の更新過程を示し、図
３はトランスレート処理の具体例を示す。
５の変換処理（以下、トランスレート処理と記す）を説
明する。図２は動作プログラム３の更新過程を示し、図
３はトランスレート処理の具体例を示す。
【００１４】図２に示すように、動作プログラム３は、
作業者が環境データとして入力する変数を記録したユー
ザ変数情報１５と、ユーザ変数情報１５が変数表示とし
てシンボル名で記述された動作プログラム３であるマス
タファイル１７と、ロボットの位置，移動軌跡及び移動
速度等の情報を記録したメインプログラム１９より構成
されている。これら３つの構成要素を含む情報は、マス
タファイル１７内のシンボル名で記述されているユーザ
変数をユーザ変数情報１５よりシンボル名に入力して
（リンク処理）、動作プログラム３を生成する。
作業者が環境データとして入力する変数を記録したユー
ザ変数情報１５と、ユーザ変数情報１５が変数表示とし
てシンボル名で記述された動作プログラム３であるマス
タファイル１７と、ロボットの位置，移動軌跡及び移動
速度等の情報を記録したメインプログラム１９より構成
されている。これら３つの構成要素を含む情報は、マス
タファイル１７内のシンボル名で記述されているユーザ
変数をユーザ変数情報１５よりシンボル名に入力して
（リンク処理）、動作プログラム３を生成する。
【００１５】動作プログラム３には、図３に示すよう
に、例えば命令文である“GOTO”とアドレスである“1
0”が記載されている。また、データベース１１内には
作業者が用いる統一されたロボット言語（Ａ）５の命令
文である“GOTO”と、種類の異なるロボット１ａ，１ｂ
のロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５の命令文である“JMP
”が同一であるという旨の変換プログラム２１が記載
されている。この変換プログラム２１により、“GOTO”
命令文を“JMP ”命令文に変換して、動作プログラムで
ある“GOTO 10 ”を“JMP 10”に変更する。
に、例えば命令文である“GOTO”とアドレスである“1
0”が記載されている。また、データベース１１内には
作業者が用いる統一されたロボット言語（Ａ）５の命令
文である“GOTO”と、種類の異なるロボット１ａ，１ｂ
のロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５の命令文である“JMP
”が同一であるという旨の変換プログラム２１が記載
されている。この変換プログラム２１により、“GOTO”
命令文を“JMP ”命令文に変換して、動作プログラムで
ある“GOTO 10 ”を“JMP 10”に変更する。
【００１６】以上より、プログラミング装置９に入力さ
れる動作プログラム３を種類の異なるロボット１ａ，１
ｂで使用されるロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に書き替
えるための情報を蓄積したデータベース１１より、入力
された動作プログラム３の命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変換する命令を検索し、
その命令に従って動作プログラムを３を更新することが
できる。
れる動作プログラム３を種類の異なるロボット１ａ，１
ｂで使用されるロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に書き替
えるための情報を蓄積したデータベース１１より、入力
された動作プログラム３の命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変換する命令を検索し、
その命令に従って動作プログラムを３を更新することが
できる。
【００１７】このため、作業者は統一されたロボット言
語（Ａ）５のみを習得していれば、他の言語を知らなく
ても自動的にロボットの動作プログラムを作成すること
ができる。
語（Ａ）５のみを習得していれば、他の言語を知らなく
ても自動的にロボットの動作プログラムを作成すること
ができる。
【００１８】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
【００１９】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、種類の異なる複数のロボ
ット（１ａ，１ｂ）を動作制御するために各ロボット
（１ａ，１ｂ）に対応して設けられた各ＮＣ装置（１３
ａ，１３ｂ）と接続されたプログラミング装置（９）
と、統一されたロボット言語で作成された動作プログラ
ム（３）を前記プログラミング装置（９）に入力可能に
構成してなるロボットの動作プログラム生成装置におい
て、前記プログラミング装置（９）は、前記動作プログ
ラム（３）を、前記各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応し
たロボット言語（Ｂ，Ｃ）に変更するための情報を蓄積
したデータベース（１１）に接続されており、前記デー
タベース（１１）により前記動作プログラム（３）の命
令文ごとに前記各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応したロ
ボット言語（Ｂ，Ｃ）に変更する命令を検索し、この命
令に従って各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応した動作プ
ログラム（３ａ，３ｂ）を生成する構成としてなるもの
である。
るように、要するに本発明は、種類の異なる複数のロボ
ット（１ａ，１ｂ）を動作制御するために各ロボット
（１ａ，１ｂ）に対応して設けられた各ＮＣ装置（１３
ａ，１３ｂ）と接続されたプログラミング装置（９）
と、統一されたロボット言語で作成された動作プログラ
ム（３）を前記プログラミング装置（９）に入力可能に
構成してなるロボットの動作プログラム生成装置におい
て、前記プログラミング装置（９）は、前記動作プログ
ラム（３）を、前記各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応し
たロボット言語（Ｂ，Ｃ）に変更するための情報を蓄積
したデータベース（１１）に接続されており、前記デー
タベース（１１）により前記動作プログラム（３）の命
令文ごとに前記各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応したロ
ボット言語（Ｂ，Ｃ）に変更する命令を検索し、この命
令に従って各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応した動作プ
ログラム（３ａ，３ｂ）を生成する構成としてなるもの
である。
【００２０】上記構成により明らかなように、本発明に
おいては、プログラミング装置９には、統一されたロボ
ット言語で作成された動作プログラム３を、プログラミ
ング装置９に接続された種類の異なる複数のロボット１
ａ，１ｂに対応したロボット言語Ｂ，Ｃに変更するため
の情報を蓄積したデータベース１１が接続してあり、こ
のデータベース１１により前記動作プログラム３の命令
文ごとに前記各ロボット１ａ，１ｂに対応したロボット
言語に変更する命令を検索し、この命令に従って各ロボ
ット１ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを
生成する構成としてある。
おいては、プログラミング装置９には、統一されたロボ
ット言語で作成された動作プログラム３を、プログラミ
ング装置９に接続された種類の異なる複数のロボット１
ａ，１ｂに対応したロボット言語Ｂ，Ｃに変更するため
の情報を蓄積したデータベース１１が接続してあり、こ
のデータベース１１により前記動作プログラム３の命令
文ごとに前記各ロボット１ａ，１ｂに対応したロボット
言語に変更する命令を検索し、この命令に従って各ロボ
ット１ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを
生成する構成としてある。
【００２１】したがって、本発明によれば、種類の異な
る各ロボット１ａ，１ｂを意識することなく統一された
ロボット言語で動作プログラム３を作成し、この動作プ
ログラム３をプログラミング装置９に入力することによ
り各ロボット１ａ，１ｂに対応したロボット言語の動作
プログラム３ａ，３ｂが生成されるものである。よっ
て、種類の異なるロボットを意識することなく統一され
たロボット言語で動作プログラムを作成すれば良いもの
であり、種類の異なるロボットが複数ある場合であって
も、その動作プログラムの作成が容易なものである。
る各ロボット１ａ，１ｂを意識することなく統一された
ロボット言語で動作プログラム３を作成し、この動作プ
ログラム３をプログラミング装置９に入力することによ
り各ロボット１ａ，１ｂに対応したロボット言語の動作
プログラム３ａ，３ｂが生成されるものである。よっ
て、種類の異なるロボットを意識することなく統一され
たロボット言語で動作プログラムを作成すれば良いもの
であり、種類の異なるロボットが複数ある場合であって
も、その動作プログラムの作成が容易なものである。
【図１】この発明を用いた動作プログラムの生成過程を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】動作プログラムの更新過程を示す説明図であ
る。
る。
【図３】ロボット言語のトランスレート処理の具体例を
示す説明図である。
示す説明図である。
３ 動作プログラム ５ ロボット言語 ９ プログラミング装置 １１ データベース
Claims (1)
- 【請求項１】 種類の異なる複数のロボット（１ａ，１
ｂ）を動作制御するために各ロボット（１ａ，１ｂ）に
対応して設けられた各ＮＣ装置（１３ａ，１３ｂ）と接
続されたプログラミング装置（９）と、統一されたロボ
ット言語で作成された動作プログラム（３）を前記プロ
グラミング装置（９）に入力可能に構成してなるロボッ
トの動作プログラム生成装置において、前記プログラミ
ング装置（９）は、前記動作プログラム（３）を、前記
各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応したロボット言語
（Ｂ，Ｃ）に変更するための情報を蓄積したデータベー
ス（１１）に接続されており、前記データベース（１
１）により前記動作プログラム（３）の命令文ごとに前
記各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応したロボット言語
（Ｂ，Ｃ）に変更する命令を検索し、この命令に従って
各ロボット（１ａ，１ｂ）に対応した動作プログラム
（３ａ，３ｂ）を生成する構成としてなることを特徴と
するロボットの動作プログラム生成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5027950A JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5027950A JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238580A JPH06238580A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2672759B2 true JP2672759B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=12235179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5027950A Expired - Fee Related JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672759B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017134722A (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | ファナック株式会社 | 共通の言語仕様のプログラムにて複数の種類の製造装置を駆動する製造システム |
| DE112019006613T5 (de) * | 2019-01-09 | 2021-09-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische Steuerungsvorrichtung und numerisches Steuerungsverfahren |
| WO2023021681A1 (ja) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126103A (ja) * | 1989-10-11 | 1991-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット用プログラム作成装置 |
| JP2675200B2 (ja) * | 1991-03-22 | 1997-11-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP5027950A patent/JP2672759B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06238580A (ja) | 1994-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090711 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |