JP3358738B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JP3358738B2 JP3358738B2 JP21560791A JP21560791A JP3358738B2 JP 3358738 B2 JP3358738 B2 JP 3358738B2 JP 21560791 A JP21560791 A JP 21560791A JP 21560791 A JP21560791 A JP 21560791A JP 3358738 B2 JP3358738 B2 JP 3358738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- variable
- axis
- program
- external
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置情報管理部を備えた
ロボット制御装置に関する。
ロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットはロボット軸と、治具の回転や
走行装置などの外部軸より構成されており、ティーチン
グと呼ばれる動作教示操作によりロボット軸位置および
外部軸位置が同時に記憶される。ところで、ロボットの
動作を記述するロボット言語においては、一般に、処理
の自由度を高めるために、ロボット軸位置（以下、Ｐ変
数と称する）および外部軸位置（以下、ＥＸ変数と称す
る）を区別して、それぞれ単独に記述することができ
る。従来例を図３に示す。
走行装置などの外部軸より構成されており、ティーチン
グと呼ばれる動作教示操作によりロボット軸位置および
外部軸位置が同時に記憶される。ところで、ロボットの
動作を記述するロボット言語においては、一般に、処理
の自由度を高めるために、ロボット軸位置（以下、Ｐ変
数と称する）および外部軸位置（以下、ＥＸ変数と称す
る）を区別して、それぞれ単独に記述することができ
る。従来例を図３に示す。
【０００３】図中１はロボット制御装置であり、２はロ
ボット本体（マニピュレータ）である。図示しない手段
により指示された起動命令は操作処理部１１にて解読さ
れ、ロボット言語インタプリタ１２に起動をかける。ロ
ボット言語インタプリタ１２は指定されたロボット動作
プログラムの解読を行う。そのプログラム例を図４に示
す。これはワークの積み上げ作業などで使用されるもの
で、一定距離分をシフトしながらロボットが動作するプ
ログラムである。このプログラムを順を追って詳細を説
明する。
ボット本体（マニピュレータ）である。図示しない手段
により指示された起動命令は操作処理部１１にて解読さ
れ、ロボット言語インタプリタ１２に起動をかける。ロ
ボット言語インタプリタ１２は指定されたロボット動作
プログラムの解読を行う。そのプログラム例を図４に示
す。これはワークの積み上げ作業などで使用されるもの
で、一定距離分をシフトしながらロボットが動作するプ
ログラムである。このプログラムを順を追って詳細を説
明する。
【０００４】図中（１）の「＊Ａ」はＡという名のラベ
ルである。（２），（３）の「ＳＦＴＯＮ」はＰ変数で
あるＰ０００、ＥＸ変数であるＥＸ０００をシフトの対
象に指定する命令、（４）の「ＭＯＶＥ」は指定位置へ
のロボット動作命令、（５）の「ＳＦＴＯＦ」はシフト
停止命令である。たとえば、Ｐ０００＝１とすればロボ
ットは予め教示していた位置に対して指定分（１，１）
だけ変化して動作することになる。（６）の「ＡＤＤ
Ｐ０００，Ｐ００１」はＰ０００に対してＰ００１の値
を加算する命令、（７）の「ＳＵＢ ＥＸ０００，ＥＸ
００１」はＥＸ０００に対してＥＸ００１の値だけ減算
する命令である。（８）の「ＪＭＰ＊Ａ」はラベルＡへ
ジャンプする命令で、実行は再び（１）へ戻る。このと
き、Ｐ０００およびＥＸ０００は値がＰ００１およびＥ
Ｘ００１分だけ変化しているので、それに応じてロボッ
トの動作が変化する。図３において、ロボット言語イン
タプリタ１２が、図４中（２），（３），（６），
（７）を解読する場合には位置情報管理部１３へ通知
し、位置情報ファイル１４におけるＰ変数ファイル１４
１またはＥＸ変数ファイル１４２へアクセスすることに
なる。また、図４の（４）を実行する場合には、ロボッ
ト言語インタプリタ１２は位置情報ファイル１４の情報
を実行制御部１５へ送るように位置情報管理部１３へ依
頼し、実行制御部１５へ実行を指示する。
ルである。（２），（３）の「ＳＦＴＯＮ」はＰ変数で
あるＰ０００、ＥＸ変数であるＥＸ０００をシフトの対
象に指定する命令、（４）の「ＭＯＶＥ」は指定位置へ
のロボット動作命令、（５）の「ＳＦＴＯＦ」はシフト
停止命令である。たとえば、Ｐ０００＝１とすればロボ
ットは予め教示していた位置に対して指定分（１，１）
だけ変化して動作することになる。（６）の「ＡＤＤ
Ｐ０００，Ｐ００１」はＰ０００に対してＰ００１の値
を加算する命令、（７）の「ＳＵＢ ＥＸ０００，ＥＸ
００１」はＥＸ０００に対してＥＸ００１の値だけ減算
する命令である。（８）の「ＪＭＰ＊Ａ」はラベルＡへ
ジャンプする命令で、実行は再び（１）へ戻る。このと
き、Ｐ０００およびＥＸ０００は値がＰ００１およびＥ
Ｘ００１分だけ変化しているので、それに応じてロボッ
トの動作が変化する。図３において、ロボット言語イン
タプリタ１２が、図４中（２），（３），（６），
（７）を解読する場合には位置情報管理部１３へ通知
し、位置情報ファイル１４におけるＰ変数ファイル１４
１またはＥＸ変数ファイル１４２へアクセスすることに
なる。また、図４の（４）を実行する場合には、ロボッ
ト言語インタプリタ１２は位置情報ファイル１４の情報
を実行制御部１５へ送るように位置情報管理部１３へ依
頼し、実行制御部１５へ実行を指示する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、ロボット軸位置（Ｐ変数）および外部軸位置（ＥＸ
変数）を区別して、それぞれ単独に記述するようにして
いるため、図４に示すようにロボットの動作プログラム
が長くなるという問題があった。とりわけ、ロボットの
操作は全て手元で行いたいというユーザーの要求によ
り、プログラム表示装置も実際に持ち運ぶ表示装置に組
み入れられる傾向が強くなっている。この場合、重量な
どからの制約により表示サイズも制限されて一度に３行
程度の表示しかできない。そのため、一画面にてプログ
ラムの意味を捉えることが難しくなっている。そこで本
発明が解決すべき課題は、プログラム行数を減少し、小
さな表示エリアでもプログラムの意味を理解できるよう
にすることにある。
は、ロボット軸位置（Ｐ変数）および外部軸位置（ＥＸ
変数）を区別して、それぞれ単独に記述するようにして
いるため、図４に示すようにロボットの動作プログラム
が長くなるという問題があった。とりわけ、ロボットの
操作は全て手元で行いたいというユーザーの要求によ
り、プログラム表示装置も実際に持ち運ぶ表示装置に組
み入れられる傾向が強くなっている。この場合、重量な
どからの制約により表示サイズも制限されて一度に３行
程度の表示しかできない。そのため、一画面にてプログ
ラムの意味を捉えることが難しくなっている。そこで本
発明が解決すべき課題は、プログラム行数を減少し、小
さな表示エリアでもプログラムの意味を理解できるよう
にすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め、本発明のロボット制御装置は、ロボット軸位置と外
部軸位置を同時に記述する第１の変数とロボット軸のシ
フト量と外部軸のシフト量を同時に記述する第２の変数
および前記第１の変数に前記第２の変数を加算する命令
語を含むロボット言語を解読するインタプリタと、前記
第１および第２の変数をロボット軸に関わる情報と外部
軸位置に関わる情報に区別して格納する位置情報ファイ
ルと前記位置情報ファイルからロボット軸に関わる情報
と外部軸位置に関わる情報を読み出して前記第１および
第２の変数を作成する位置情報管理部を備えたことを特
徴とする。
め、本発明のロボット制御装置は、ロボット軸位置と外
部軸位置を同時に記述する第１の変数とロボット軸のシ
フト量と外部軸のシフト量を同時に記述する第２の変数
および前記第１の変数に前記第２の変数を加算する命令
語を含むロボット言語を解読するインタプリタと、前記
第１および第２の変数をロボット軸に関わる情報と外部
軸位置に関わる情報に区別して格納する位置情報ファイ
ルと前記位置情報ファイルからロボット軸に関わる情報
と外部軸位置に関わる情報を読み出して前記第１および
第２の変数を作成する位置情報管理部を備えたことを特
徴とする。
【０００７】
【作用】上記手段により、Ｐ変数，ＥＸ変数が一つの命
令語で記述できるようになり、行数の少ない見やすいプ
ログラムの表記方法を提供できる。
令語で記述できるようになり、行数の少ない見やすいプ
ログラムの表記方法を提供できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図１および図２に示す実施例
に基づいて具体的に説明する。図１中、１，２，１１〜
１５および１４１，１４２は図３に示した従来の構成と
同じである。１６はＰＸ変数管理部である。従来例で示
した手順によりロボット言語インタプリタ１２は指定さ
れたロボット動作プログラムの解読を行う。そのプログ
ラム例を図２に示す。ロボットの動作は図４に示された
プログラムを実行した場合と全く同じである。このプロ
グラムを、順を追って詳細に説明する。図中（１），
（３），（４）は図４の場合と同じである。（２）の
「ＳＦＴＯＮ ＰＸ０００」のＰＸが本発明において新
たに作成した命令語であり、これをＰＸ変数と呼び、Ｐ
０００およびＥＸ０００に対して同時にシフトの対象に
指定することを意味するものとする。（５）の「ＡＤＤ
ＰＸ０００，ＰＸ００１」はＰＸ変数の加算命令であ
り、負値を加算することで減算も可能となる。
に基づいて具体的に説明する。図１中、１，２，１１〜
１５および１４１，１４２は図３に示した従来の構成と
同じである。１６はＰＸ変数管理部である。従来例で示
した手順によりロボット言語インタプリタ１２は指定さ
れたロボット動作プログラムの解読を行う。そのプログ
ラム例を図２に示す。ロボットの動作は図４に示された
プログラムを実行した場合と全く同じである。このプロ
グラムを、順を追って詳細に説明する。図中（１），
（３），（４）は図４の場合と同じである。（２）の
「ＳＦＴＯＮ ＰＸ０００」のＰＸが本発明において新
たに作成した命令語であり、これをＰＸ変数と呼び、Ｐ
０００およびＥＸ０００に対して同時にシフトの対象に
指定することを意味するものとする。（５）の「ＡＤＤ
ＰＸ０００，ＰＸ００１」はＰＸ変数の加算命令であ
り、負値を加算することで減算も可能となる。
【０００９】図１において、ロボット言語インタプリタ
１２が図２の（２），（５）を解読する場合には位置情
報管理部１３を介し、ＰＸ変数管理部１６へ通知する。
ＰＸ変数管理部１６は位置情報ファイル１４におけるＰ
変数ファイル１４１またはＥＸ変数ファイル１４２へア
クセスし、ＰＸ変数を作成する。また、図２の（３）を
実行する場合も図４の（４）を実行する場合と同様であ
る。なお、ロボット軸位置と外部軸位置を個別に指定す
る場合には、従来と同様にＰ変数、ＥＸ変数を用いてプ
ログラムを表すことは言うまでもない。
１２が図２の（２），（５）を解読する場合には位置情
報管理部１３を介し、ＰＸ変数管理部１６へ通知する。
ＰＸ変数管理部１６は位置情報ファイル１４におけるＰ
変数ファイル１４１またはＥＸ変数ファイル１４２へア
クセスし、ＰＸ変数を作成する。また、図２の（３）を
実行する場合も図４の（４）を実行する場合と同様であ
る。なお、ロボット軸位置と外部軸位置を個別に指定す
る場合には、従来と同様にＰ変数、ＥＸ変数を用いてプ
ログラムを表すことは言うまでもない。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればＰ変
数、ＥＸ変数が一つの命令ＰＸで記述できるようにな
り、行数の少ないプログラムを作成でき、表示エリアの
小さい表示装置に対してもプログラムを見やすくするこ
とができる。さらに、位置情報に係る命令の解読時間が
半減し、プログラム全体の実行速度を速くすることがで
きる。
数、ＥＸ変数が一つの命令ＰＸで記述できるようにな
り、行数の少ないプログラムを作成でき、表示エリアの
小さい表示装置に対してもプログラムを見やすくするこ
とができる。さらに、位置情報に係る命令の解読時間が
半減し、プログラム全体の実行速度を速くすることがで
きる。
【図１】 本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】 本発明によるプログラム例を示す説明図であ
る。
る。
【図３】 従来例を示すブロック図である。
【図４】 従来例によるプログラム例を示す説明図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ ロボット制御装置、２ ロボット本体、１１ 操作
処理部、１２ ロボット言語インタプリタ、１３ 位置
情報管理部、１４ 位置情報ファイル、１４１Ｐ変数フ
ァイル、１４２ ＥＸ変数ファイル、１５ 実行制御
部、１６ ＰＸ変数管理部
処理部、１２ ロボット言語インタプリタ、１３ 位置
情報管理部、１４ 位置情報ファイル、１４１Ｐ変数フ
ァイル、１４２ ＥＸ変数ファイル、１５ 実行制御
部、１６ ＰＸ変数管理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット軸位置と外部軸位置を同時に記
述する第１の変数とロボット軸のシフト量と外部軸のシ
フト量を同時に記述する第２の変数および前記第１の変
数に前記第２の変数を加算する命令語を含むロボット言
語を解読するインタプリタと、前記第１および第２の変
数をロボット軸に関わる情報と外部軸位置に関わる情報
に区別して格納する位置情報ファイルと前記位置情報フ
ァイルからロボット軸に関わる情報と外部軸位置に関わ
る情報を読み出して前記第１および第２の変数を作成す
る位置情報管理部を備えたことを特徴とするロボット制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21560791A JP3358738B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21560791A JP3358738B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0553633A JPH0553633A (ja) | 1993-03-05 |
| JP3358738B2 true JP3358738B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=16675231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21560791A Expired - Lifetime JP3358738B2 (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3358738B2 (ja) |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP21560791A patent/JP3358738B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0553633A (ja) | 1993-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081011 Year of fee payment: 6 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091011 Year of fee payment: 7 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101011 Year of fee payment: 8 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |