KR920002346B1 - 로보트 제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

로보트 제어장치

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명이 적용되는 로봇 제어장치의 개략 구성을 표시하는 블록도.

제2a, 2b, 2c, 3a, 3b, 3c, 4a, 4b도는 본 발명의 1예에 대한 설명도.

제5a, 5b도는 종래예의 설명도.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 교시 재생방식의 로봇을 프로그램제어하는 로봇 제어장치에 관한 것이다.

[배경 기술]

통상, 다수의 제어축을 갖는 로봇을 소정의 동작경로를 따라 프로그램제어하기 위하여서는 지정된 점을 차례로 교시하여, 그것을 테이터메모리에 격납할 필요가 있었다.

이렇게 한 로봇 지령데이터의 교시에서는, 먼저 데이터메모리 내의 어느 장소에 교시내용을 격납하느냐에 대한 애드레스 설정과 표시를 행하며, 다음에 교시조작반등(等)에 의해 실제로 로봇 핸드(hand)를 이동시키면서, 동작시키는 목표의 위치와 동작속도를 지시한다.

교시된 위치데이터는, 통상은, 각각의 제5a도와 같이 P₁, P₂, … 또는 제5b도와 같이 R_K-1, P_K,…등(等)으로 이름을 붙여 기억되게 한다.

그런데, 최근이 되어 로봇에게 복잡한 작업을 실행시키는 일이 가능하게 되었기 때문에, 이러한 종래의 교시점의 기억방식으로는, 교시되는 목표위치가 많아지며, 프로그램이 길어진다.

특히 동작 프로그램의 변경에 임하여 프로그램과 동작 경로와의 대응이 보기 어렵게 되어, 위치 데이터의 고쳐 쓰는 조작에 방대한 시간을 요하는 폐단이 생겼다.

[발명의 개시]

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 로봇의 동작 프로그램 중에서의 동작지령과 위치 데이터를 보기 쉽게 하고, 취급이 용이한 로봇 지령데이터를 작성할 수 있는 로봇 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 동작 목표위치와 동작속도를 교시하는 교시조작반과, 이 교시조작반에서 입력되는 로봇 지령데이터에 포함되는 위치데이터군(群)을 그 밖의 로봇 지령데이터와 함께 집합형의 지령데이터로 변환하는 데이터변환수단과, 변환된 지령데이터를 기억하는 데이터메모리와, 이 데이터메모리의 지령데이터를 편집하여 로봇의 동작프로그램을 작성하는 연산제어수단을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇 제어장치를 제공할 수 있다.

따라서, 본 발명의 로봇 제어장치는 복수의 로봇 지령데이터에 포함되는 위치데이터군(群)을 그 밖의 로봇 지령데이터와 함께 집합형의 지령데이터로 변환하여 기억시키고 있으므로, 그것에 적당하게 이름 붙임에 따라 취급이 용이한 로봇 지령데이터를 작성할 수 있으며, 로봇 동작의 교시점이 많은 경우라도, 위치데이터 이외에 그 위치에 있어서의 이동속도 등(等)의 여러 가지 정보를 동시에 거둬 들인 집합형의 데이터로 변환하여 기억하고 있으므로 로봇 지령데이터의 취급이 용이하게 된다.

[발명의 최선 실시형태]

이하, 도면을 사용하여 본 발명의 1실시예에 대하여 상세하게 설명하였다.

제1도는 본 발명이 적용되는 로봇 제어장치의 개략 구성을 표시하는 블록도이다.

도면에 있어서, 중앙처리장치(CPU)(a)에는 버스선(g)을 통하여 메모리(ROM)(b) 및 메모리(RAM)(c), 교시조작반(d), 축제어기(e), 테이프 해독기(f)가 접속된다.

테이프해독기(f)는 테이프(h)에서 입력되는 데이터를 읽고, 축제어기(e)는 서어보회로(i)에 소정의 지령신호를 출력하고, 서어보 모터(j)를 제어한다.

메모리(ROM)(b)에는 CPU가 실행해야 할 각종의 제어 프로그램이 기억되어 있으며, 또, 메모리(RAM)(c)에는 교시조작반(d), 테이프해독기(f)에서 입력한 지령데이터 및 CPU가 실행한 연산의 결과나 데이터가 기억된다.

본 발명에 있어서는, 제4a도에 나타낸 바와 같이, 위치 데이터군(群)P₁, P₂, P₃, P₄…을 집합하여 「경로 1」의 집합형의 지령데이터로 변환하고, 그곳에 위치데이터 P₁, P₂간의 각종 데이터를 「경로1(1)」, 위치데이터군 P_K-1, P_K, P_K+1, P_K+2…을 집합하여 「경로 2」의 집합형의 지령데이터로 변환하고, 그곳에 위치데이터 P_K-1, P_K간의 각종 데이터를 「경로2(1)」, 위치데이터 P_K, P_K+1…간의 각종 데이터를 「경로 2(2)」, …로서 설정하고 나서 또한 이것들의 집합형의 지령 데이터(이하, 집합데이터라고 함)를 편집하여 로봇의 동작 프로그램을 작성하는 수단을 형성한 것을 특징으로 하고 있다.

제2a도 내지 2c도, 제3a도 내지 3c도는 본 발명의 1예에 대한 설명도이다.

제2a도는 메인 프로그램을 나타내고 있으며, 코드 Gab(a,b는 각각 0 내지 9중의 하나인 정수를 나타낸다)를 읽어내면, 같은 제2b도의 경로 1, 같은 제2c도의 경로 2 …로 편집된 로봇 동작 프로그램을 실행한다.

이 동작 프로그램은 CPU(a)에 의해 편집되어 RAM의 특정의 영역에 기억되어 있다.

다음에, 제4a도에 대응하는 「경로 1」로 변환된 집합 데이터의 형성에 대하여 제2b도, 제3a, 3b, 3c도로 설명하였다.

이「경로 1」은, 전술한 바와 같이, 위치데이터 P₁, P₂간의 「경로 1(1)」, 위치 데이터 P₂, P₃간의 각종 데이터를 「경로 1(2)」, …로 구성된다.

이중에서 「경로 1(1)」은 위치 데이터 P₁, P₁와 P₂간의 이동속도 A11, 위치 P₁에서 실행되어야 하며, 예를 들어 로봇핸드의 특정 동작등(等)의 명령 B11, P₁과 P₂간의 경로지정 C11, 그 밖에, 그 위치에서의 위치 결정 무시(無視)의 유무(有無) 등(等)에 의해 구성되는 데이터이다.

또한 위치결정 무시라고 하는 것은 그 위치에서 위치결정에 의한 로봇의 동작은 행해지지 않고, 단지 로봇이 그 위치에 근방을 통과하도록 한 지령이다.

이와 동일하게, 제4a도의 위치데이터 P₂, P₃간에 대응하는 「경로1(2)」의 데이터를 위치데이터 P₂, 이동속도 A12, 실행명령 B12, 경로지정 C12, …에 의해 구성된다.

또, 제4b도에 대응하는 제2c도의 집합데이터 「경로2」도, 각각 위치 데이터 P_k-1, 이동속도 A_K-1, 실행명령 B_K1, 경로지정 C_K1, …으로 형성되는 「경로2(1)」, 경로2(2)」, …로 구성되어 있다.

즉, 본 발명에 있어서는, 지령위치에 있어서의 각종 데이터를 「경로 1(1)」, 「경로 2(2)」, …등(等)으로 구성되는 집합데이터「경로 1」로 변환하여 RAM에 기억시켜 두고, 이와 동일하게 RAM 기억되는 집합데이터 「경로 2」, …를 적당히 편집하여 로봇동작 프로그램을 구성하는 것이다.

이상, 본 발명의 1실시예를 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지의 범위내에서 여러가지의 변형이 가능하며, 이것들을 본 발명의 범위내로부터 배제하는 것은 아니다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명의 로봇 제어장치는 종래의 교시점의 기억방식을 개량하며, 로봇 동작의 교시점이 많은 경우라도, 위치데이터 이외에 그 위치에 있어서의 이동속도등(等)의 여러 가지 정보를 동시에 거둬들인 집합형의 데이터로 변환하여 기억하고 있으므로, 로봇 지령데이터의 취급이 용이하게 된다.

Claims (2)

1. 동작목표 위치와 동작속도를 교시하는 교시조작반과; 이 교시조작반에서 입력되는 복수의 로봇 지령데이터에 포함되는 위치데이터군(群)을 그 밖의 로봇 지령데이터와 함께 집합형의 지령데이터로 변환하는 데이터 변환수단과; 변환된 지령데이터를 기억하는 데이터 메모리와; 이 데이터 메모리의 지령데이터를 편집하여 로봇의 동작 프로그램을 작성하는 연산제어수단;을 포함하는 교시재생방식의 로보트를 프로그램 제어하는 로보트 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 데이터 변환수단은 로봇에 교시되는 동작 위치정보와 속도, 경로 및 그 밖의 서비스 코드 정보로부터 집합형의 지령데이터로 변환하는 것임을 특징으로 하는 로봇 제어장치.

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