JPH0224704A - ロボットプログラム変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットオフラインプログラミングに関し、
特に、すでに作成されたロボット動作プログラムを他の
ロボットの動作プログラムに変換するロボットプログラ
ム変換装置に関する。

従来の技術 ロボット動作プログラムの作成は、実際に使用するロボ
ット本体及びそのコントローラを使用して直接ロボット
に動作を教示することによって行われるか、または、オ
フラインでロボット動作プログラムを作成する場合にお
いても、一つ一つロボット本体とそのコントローラに対
するロボット動作プログラムを作成している。

発明が解決しようとする課題 組立ライン等には、多種多様なロボット本体とコントロ
ーラの組合せからなるロボットが配設されており、これ
らロボットに対し、ライン上でロボット動作プログラム
を作成することは面倒で多大なる作業を必要とする。

また、オフラインプログラミング装置で各ロボットの動
作プログラムを作成する場合においても、ロボット本体
とそのコントローラの組合せを再現させて一つ一つ動作
プログラムを作成することは、物理的に困難なことであ
る。

一方、ロボット本体やそのコントローラが異なっても、
ロボットが行う作業自体は同一な場合がある。しかし、
作業自体が同一でもロボット本体またはコントローラが
異なることから、これらのロボットに対しても、一つ一
つ動作プログラムを作成しなければならない。

そこで、本発明の目的は、ロボットが行う作業が同一の
場合、一つのロボット本体とコントローラに対する動作
プログラムを作成し、この動作プログラムをロボット本
体やコントローラが異なるロボットの動作プログラムに
変換するロボットプログラム変換装置を提供することに
ある。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために、本発明のロボットプログラ
ム変換装置は、各種ロボットコントローラ間のプログラ
ムのフォーマット変換データ、各種ロボットの位置デー
タと該位置データに対応する各軸の値相互間の位置変換
データ、及び各種ロボットの各軸の移動可能値を記憶す
る変換データ記憶手段と、プログラム変換手段と、変換
すべきマスタプログラム及び変換後のプログラムを記憶
するプログラム記憶手段を有し、入力手段よりマスタプ
ログラムが作成されたロボット本体とそのコントローラ
の種類、及び変換後のプログラムを使用する目的のロボ
ット本体とそのコントローラの種類を指定し変換指令を
入力すると、上記プログラム変換手段は上記プログラム
記憶手段よりマスタプログラムを順次読出し、上記変換
データ記憶手段に記憶されたデータによってマスタプロ
グラムのフォーマットを目的のコントローラ用のフォー
マットに変換し、位置データを目的のロボットの各軸の
値に変換してプログラムを変換し上記プログラム記憶手
段に記憶すると共に、変換された各軸の値が上記変換デ
ータ記憶手段に記憶する目的のロボットの移動可能値内
か否か判別し、移動可能値を越えていると警報を出力す
ることにより、上記目的を達成した。

作　　用 同−作業を行わせるロボットのロボット本体またはその
コントローラの種類が異なったとき、方のロボットによ
ってマスタプログラムを作成し、上記プログラム記憶手
段に記憶させ、上記入力手段より、マスタプログラムを
作成したマスク用ロボットのロボット本体とコントロー
ラの種類を指定すると共に、該ロボットと同一作業を行
わせる目的のロボットのロボット本体とコントローラの
種類を指定し入力し、プログラム変換指令を入力すると
、上記プログラム変換手段はプログラム記憶手段に記憶
されたマスタプログラムを順次１ブロツクずつ読出し、
入力されたマスク用ロボットのコントローラのプログラ
ムフォーマットから目的のロボットのコントローラのプ
ログラムフォーマットへ変換するフォーマット変換デー
タを上記変換データ記憶手段より読取り、該フォーマッ
ト変換データに従って上記読取った１ブロツクのデータ
をフォーマット変換し、目的のロボットのコントローラ
用のプログラムデータを作る。また、マスタプログラム
で指令された位置データは上記変換データ記憶手段に記
憶された位置変換データによって目的のロボットの各軸
の移動値に変換される。この場合、マスタプログラムの
データがロボットの直交座標系の座標値で指定された位
置データであれば、目的のロボットにおいて、この座標
値にロボットが位置づけられるよう各軸の移動値が計算
される。また、マスタプログラムのデータがマスク用の
ロボットの各軸の値で指定されていれば、−旦、マスク
用のロボットの該各軸の値に対応する位置データを求め
、次に、目的のロボットにおける該位置データに対応す
る各軸の移動値に変換する。そして、目的のロボットの
各軸の移動値が求められると、上記変換データ記憶手段
に記憶した目的のロボットに対する各軸の移動可能値内
に上記水められた移動値があるか否か判断し、移動可能
値内になければ警報を出し、移動可能値内であれば、動
作可能として、フォーマット及び位置データが変換され
たプログラムを目的のロボットの動作プログラムとして
記憶する。

実施例 第２図は、本発明の一実施例のロボットプログラム変換
装置の要部ブロック図である。

図中、符号１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）
で、該ＣＰｔＪ１にはバス９を介して制御プログラムが
格納されたＲＯＭ２．マスタプログラムや各種データを
格納するＲＡＭ３．プログラム変換後の目的とするロボ
ット用のプログラム（以下、ターゲットプログラムとい
う）を格納する出力用メモリとしてのＲＡＭ４．グラフ
ィックデイスプレィ装置５．キーボード６及びディスク
コントローラ７が接続されている。

外部メモリとしてのディスクコントローラ７に装着され
るフロッピーディスク８には各種ロボットに使用されて
いるロボットコントローラの種類間のプログラムフォー
マット変換データがテーブルとして記憶されており、こ
のフォーマット変換データは、同じ内容の指令に対して
、各種コントローラの指令コードや１ブロツクの構成が
異なることから、同一指令の内容に対する各種コントロ
ーラの指令コード及びブロックの構成を対応させてテー
ブルとして記憶させている。

また、各ロボット本体において、直交座標系における座
標位置による位置データからロボットの各軸の移動値に
変換、または、その逆変換のための位置変換データがそ
れぞれ記憶されている。さらに、各ロボット本体の各軸
が移動できる最大値としての移動可能値が記憶されてい
る。

そこで、ロボット本体やそのコントローラの異なる複数
のロボットに対し、同一の作業内容を行わせる場合、そ
の内１つのロボットをマスク用のロボットとして、該ロ
ボットを使用してロボット動作プログラムを作成し、こ
れをマスタプログラムとしてフロッピーディスク８内に
格納しておく。

そして、このマスタプログラムをマスク用ロボットのロ
ボット本体又はコントローラと異なるロボット用のプロ
グラム、即ち、ターゲットプログラムに変換する場合、
まず、フロッピーディスク８に記憶されている上記マス
タプログラムをディスクコントローラ７を介してＲＡＭ
３に格納した後、キーボード６よりマスク用ロボットの
ロボット本体及びそのコントローラの種類をマスク用と
して入力し、また、ターゲットプログラムを作るための
ターゲットのロボットのロボット本体及びそのコントロ
ーラの種類を入力し、プログラム変換指令を入力すると
、ＣＰＵ１は、ディスクコントローラ７を介してフロッ
ピーディスク８からマスク用ロボットのコントローラと
ターゲット用ロボットのコントローラ間のフォーマット
変換データを読取り、ＲＡＭ３に格納する（なお、両コ
ントローラが同一種類であればフォーマットの変換は必
要なく、また、変換データも必要ないので、この処理は
行わない）。また、マスク用、ターゲット用の位置変換
データ及びターゲットのロボットの各軸の移動可能値も
フロッピーディスク８から読取られＲＡＭａ内に格納さ
れる（なお、マスク用、ターゲットのロボットの本体の
種類が同一である場合には、位置変換データやターゲッ
トロボットの各軸の移動可能値は必要ないので、この処
理は行われない）。そして、ＣＰＵ１は第１図に示すプ
ログラム変換処理を開始する。なお、本実施例において
は、このＣＰＵ１のプログラム変換処理によってプログ
ラム変換手段を構成している。

まず、マスタプログラムより１ブロツクを読み（ステッ
プＳ１）、プログラムエンドか否か判断しくステップＳ
２）、プログラムエンドでなければ読取った１ブロツク
のフォー・マットをターゲットロボットのコントローラ
用のフォーマットに変換する（ステップ８３）。なお、
第１図においては省略したが、マスク用、ターゲットの
コントロ−ラが同一であれば、このステップＳ３の処理
は行わず、直接ステップ＄４へ移行する。

第３図はプログラム変換の一例を示した説明図で、マス
タプログラム１０から読取ったデータが、例えば点Ａへ
の位置決めを指令するコードＰＦ１００％であると、こ
のコードに対応するターゲットコントローラ用のコード
を上記ＲＡＭ３に格納したフォーマット変換データより
読取り、対応するコードＦ８に変換する。次に、マスタ
プログラムで指令する位置決めデータをターゲットロボ
ットの各軸の移動値に変換する（ステップ３４）。

この場合、マスタプログラムの位置決めデータが、直交
座標系における座標値の位置データであれば、該位置デ
ータを、ＲＡＭ３に格納されたターゲットロボットの位
置データから各軸の移動値への位置変換データによって
変換処理を行って、ターゲットロボットの各軸の移動値
を求める。また、マスタプログラムの位置決めデータが
マスク用のロボットの各軸の移動値であると、該移動値
を、ＲＡＭ３に格納されたマスク用の位置変換データよ
り各軸の移動値から直交座標系の座標値の位置データに
一旦変換し、その後、該位置データをターゲットのロボ
ットの各軸の移動値に変換して求める。そして、求めら
れた各軸の移動値がＲＡＭ３に格納されている各軸の移
動可能値内か否か判断しくステップＳ５）、移動可能値
内でなければロボットは移動できないことを意味するの
で、グラフィックデイスプレィ装＠５の画面に警告メツ
セージを表示し、移動できない軸等を表示する（ステッ
プ８６）。また、各軸とも移動可能値内であれば、ター
ゲットロボット用のプログラムフォーマットと各軸の移
動値による位置決めデータに変換されたプログラムのブ
ロックを出力メモリとしてのＲＡＭ４に格納しくステッ
プＳ７）、ステップＳ１に戻る。なお、第１図では省略
したが、マスク用のロボットのロボット本体とターゲッ
ト用のロボットのロボット本体が同一である場合には、
位置データに変更がないことを意味し、その場合には、
ステップＳ３でのフォーマット変換のみを行ってステッ
プＳ７へ移行する。

上記ステップ８１〜Ｓ７の処理を順次繰り返し、ステッ
プＳ２で読込まれたブロックがプログラムエンドと判断
されると、該プログラムエンドのコードをターゲット用
ロボットのコントローラ用のコードにフォーマット変換
し、出力メモリ用のＲＡＭ４に格納しくステップ８８）
、ｉ出力用メモリ７のＲＡＭ４に格納されたターゲット
用のロボットの動作プログラムに変換されたプログラム
を、ディスクコントローラ７を介してフロッピーディス
ク８に格納しくステップＳ９）、プログラム変換は終了
する。

かくして、第３図に示すように、マスタプログラム１０
はターゲット用のロボット用にプログラムフォーマット
及び位置データが変換されてターゲットプログラム１１
が作成される。

なお、上記実施例においては、各秤ロボットコントロー
ラ間のフォーマット変換データ、各種ロボットの位置変
換データ、及び各種ロボットの各軸の移動可能値をフロ
ッピーディスク８に格納しておき、プログラム変換指令
の都度、該フロッピーディスク８より必要とするデータ
をＲＡＭａ内に転送格納するようにしたが、フロッピー
ディスク８内に記憶されたこれらデータをＲＯＭ２内に
記憶させておいてもよく、または、不揮発性ＲＡＭを設
け、該不揮発性ＲＡＭに格納しておいてもよい。

さらに、上記実施例では、マスタプログラムをフロッピ
ーディスク８内に記憶し、該フロッピーディスク８より
ＲＡＭ３内に転送格納するようにしたが、マスタプログ
ラムを紙テープや他の記憶手段に記憶させておき、テー
プリーダや他の手段でマスタプログラムを読取り、ＲＡ
Ｍａ内に格納するか、または、マスタプログラムを１ブ
ロツクずつテープリーダや他の手段で順次読込み、ター
ゲットプログラムに変換するようにしてもよい。

また、ホストコンピュータからマスタプログラムを通信
回線を介して直接受信するようにしてもよいことはもち
ろんである。

また、上記実施例では、マスク用及びターゲットのロボ
ットのロボット本体とそのコントローラを入力するよう
にしたが、各ロボットのロボット本体とそのコントロー
ラの組合せを予め記憶しておき、マスク用のロボットと
ターゲットのロボットを入力することによって各々のロ
ボット本体とそのコントローラを指定するようにしても
よい。

発明の効果 本発明は、ロボット本体またはそのコントローラの種類
が異なる複数のロボットに対し同一作業を行わせる場合
、１つのロボットを使ってロボット動作プログラムを作
成し、これをマスタプログラムとして、該マスタプログ
ラムによって、オフラインで他のロボット本体またはそ
のコントローラの種類が異なるロボットの動作プログラ
ムを作成することができ、かつ、マスタプログラムより
変換して作成された動作プログラムのデータに対し、当
該目的とするロボットの動作範囲内か否か自動的にチエ
ツクするので、迅速で正確なロボット動作プログラムを
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のプログラム変換処理フロー
チャート、第２図は同一実施例のプログラム変換装置の
要部ブロック図、第３図はプログラムが変換される一例
を説明する図である。 １・・・中央処理装置ｆ　（ＣＰＩＪ）　、８・・・フ
ロッピーディスク、９・・・バス、１０・・・マスタプ
ログラム、１１・・・ターゲットプログラム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 各種ロボットコントローラ間のプログラムのフォーマッ
   ト変換データ、各種ロボットの位置データと該位置デー
   タに対応する各軸の値相互間の位置変換データ、及び各
   種ロボットの各軸の移動可能値を記憶する変換データ記
   憶手段と、プログラム変換手段と、変換すべきマスタプ
   ログラム及び変換後のプログラムを記憶するプログラム
   記憶手段を有し、入力手段よりマスタプログラムが作成
   されたロボット本体とそのコントローラの種類、及び変
   換後のプログラムを使用する目的のロボット本体とその
   コントローラの種類を指定し変換指令を入力すると、上
   記プログラム変換手段は上記プログラム記憶手段よりマ
   スタプログラムを順次読出し、上記変換データ記憶手段
   に記憶されたデータによつてマスタプログラムのフォー
   マットを目的のコントローラ用のフォーマットに変換し
   、位置データを目的のロボットの各軸の値に変換してプ
   ログラムを変換し上記プログラム記憶手段に記憶すると
   共に、変換された各軸の値が上記変換データ記憶手段に
   記憶する目的のロボットの移動可能値内か否か判別し、
   移動可能値を越えていると警報を出力するようにしたロ
   ボットプログラム変換装置。