JPS62103714A - 産業用ロボツトのプログラム作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、産業用ロボットの動作制御プログラムを作成
するための装置の改良に関する。

〔発明の技術的背景〕

近年、各種製道ラインでは生産性の向上のため産業用ロ
ボットが多く導入されている。産業用ロボットは、一般
に垂直多関節型、水平多関節型および直交型に大別され
るが、各々の組合わせや変形を行なったものを含めると
そのタイプは無数といってよいほど多種多（裏である。

ところで、これらのロボットは各々別途作成される動作
制御ブロダラムに従って動作するが、このプログラムは
基本的にはどのロボットも類似している。このため、ロ
ボットの動作制御プログラムを作成する場合、従来では
例えばロボットの形式に応じて予め仕様層を作成し、こ
の仕様層に従って予め設定してある標準プログラムの必
要箇所を技術者が変更することにより作成している。

〔背頭技術の問題点〕

しかしながら、従来のプログラム作成装置は、標準プロ
グラムをそのままディスプレイ等の表示装置に表示し、
この表示された標準プログラムの必要箇所を技術者が一
つ一つ探して変更データをキーボード等の入力装置から
入力することにより変更するように構成されている。こ
のため、■　プログラムの作成に熟練した技術者を必要
とする。

■　長い標準プログラムの中から必要箇所を一つ一つ探
して変更データの入力操作を行なうため、変更位置を誤
ったり変更データの誤入力を起こし易く、また作成に長
時間を要するため、プログラムの信頼性および作成能率
が低い。特にプログラムの誤りは、ロボットをテスト動
作させた場合に異常動作となるため、最悪の場合アーム
が破損する等の不具合を生じ、非常に好ましくない。

等の欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は、熟練した技術者でなくても簡単かつ短時間で
しかも正確にプログラムの作成を行なえるようにし、こ
れによりプログラムの信頼性の向上および作成能率の向
上を図り得る産業用ロボットのプログラム作成装置を提
供することを目的とする。

（発明の概要） 本発明は、上記目的を達成するために、プログラム作成
用の制御回路に変更可能項目表示制御手段と変更制御手
段とを設け、変更可能項目表示制御手段により、標準プ
ログラムの変更可能項目を各々対応するガイダンス情報
とともに入出力装置に表示させ、かつ変更制御手段によ
り、上記表示された変更可能項目に対し入出力装置から
変更不要指示が入力されたとき、上記変更可能項目の内
容を変更せずにそのまま次の変更可能項目の表示ＤＩ　
Ｉｆｔを行なわせるようにし、一方変更データが入力さ
れたときに、上記変更可能項目の内容をこの変更データ
に１換えるようにしたものである。

（発明の実施例） 第１図は、本発明の一実施例におけるプログラム作成装
置の構成を示すブロック図で、１がプログラム作成装置
を示し、かつ２．３はそれぞれロボットおよびこのロボ
ット２を制御するロボットコントローラを示している。

プログラム作成装置１は、マイクロプロセッサ（ＣＰｔ
Ｊ）１１を有し、このＣＰｔＪｌｌに、その制御プログ
ラム、予め設定された標準プログラムおよびガイダンス
情報等を記憶したＲＯＭ１２、ｉ！１１１１１０データ
等を一時記憶するＲ　Ａ　Ｍ、変更データ等を入力する
ためのキーボード、標準プログラム、ガイダンス情報お
よび入力データ等を表示するディスプレイ１５および作
成したプログラムをプリントアウトするためのプリンタ
２１をそれぞれ接続し、かつインタフェース回路１６．
１９をそれぞれ介してＰＲＯＭライタ１７およびフロッ
ピディスク駆動装置（ＦＤＤ）を接続したものである。

尚、上記標準プログラムは、経験に基づく推定から予め
変更の可能性のある項目を選択して変更可能項目として
メモリに記憶しておく。

ところで上記ＣＰｔＪ１１は、その制御機能として、第
２図に示す如く変更可能項目表示制御手段１１ａと、変
更制御手段１１ｂと、キーボード１４、ディスプレイ１
５、プリンタ２１、ＦＤＤ２０およびＰＲＯＭライタ１
７に対するデータの入出力制御を行なう入出力制御手段
１１ｃとを備えている。このうら変更可能項目表示制御
手段１１ａは、標準プログラムの変更可能項目をそれぞ
れそのガイダンス情報とともにディスプレイ１５に表示
させるものである。また変更制御手段１１ｂは、上記変
更可能項目表示制御手段１１ａにより表示した変更可能
項目に対し、変更不要指示が入力されたとき上記変更可
能項目の内容を変更せずにそのまま次の変更可能項目の
表示を行なわせ、一方変更データが入力されたとき先ず
このデータが予め設定してある変更範囲内にあるか否か
を判定し、変更範囲内であると判定されたときのみ変更
可能項目の内容を上記変更データに書換える制御を行な
うものである。

次に、以上のように構成された装置の動作をＣＰＵ１１
の制御手順に従って説明する。

ブＯグラム作成開始指示が入力されるとＣＰＵ１１は、
第３図（ａ）に示す如く先ずステップ３ａで、予めフロ
ッピディスクに記憶されている直交ロボット、旋回ロボ
ット、スカラロボット等のロボットの形式に対応する標
準プログラムのうちどのプログラムを選択するかを示す
ガイダンスをディスプレイ１５に表示させる。このガイ
ダンス情報としては、例えば第４図（ａ）のイに示す如
きものが使用される。

これに対し、オペレータがロボツ１−名として図示する
如く例えばｒＲＯＢＩ　Ｊをキーボード１４から入力す
ると、ＣＰＵ１１はステップ３ｂでこの入力を検出し、
続いてステップ３Ｃで　ＦＤＤ２０を駆動して上記指定
された標準プログラムをフロッピディスクから読み出し
てＲＡＭ１３に一時記憶する。そして、例えば第４図（
ａ）の口に示す如く、入力操作のためのガイダンスをデ
ィスプレイ１５に表示させ、しかるのちステップ３ｄで
上記指定されたｔ３準プログラムの変更可能項目を順に
選択して、ステップ３ｅでこの変更可能項目を対応する
ガイダンスとともにディスプレイ１５に表示させる。そ
の表示形態の一例を第４図（ａ）のハに示す。これに対
し、オペレータが図示の如り゛↓゛°キーを押すと、Ｃ
ＰＵＩＩはステップ３ｆで変更不要であると判断し、ス
テップ３℃により全変更可能項目の選択が終了したか否
かを判定して、まだ終了していなければ前記ステップ３
ｄに戻ってここで次の変更可能項目の選択を行ない、ス
テップ３ｅでこの変更可能項目を対応するガイダンスと
ともに例えば第４図（ａ）の二に示すようにディスプレ
イ１５に表示させる。

これに対しオペレータが例えば“↓′°キーを押さずに
変更データとして４′′を入力すると、ＣＰＵ１１はス
テップ３ｆからステップ３ｑに移行してここで上記変更
データを導入し、次にステップ３ｈで上記変更可能項目
に対応して予め設定してある変更範囲を表わす情報をＲ
ＡＭ１３から読み出し、第３図（ｂ）のステップ３１で
上記変更データと変更範囲情報とを比較して変更データ
が妥当であるか否かを判定する。そしてこの判定の結果
変更データが妥当と判定されれば、ステップ３ｊで変更
可能項目の内容を上記変更データに書換え、しかるのち
ステップ３Ｑによる全変更可能項目の選択終了判定に移
行する。一方、例えば第４図（ｂ）のへのような変更デ
ータ＜　１０００００＞が入力された場合のように、変
更データが変更範囲情報の範囲外であると判定されれば
、ステップ３ｋに移行してここで例えば第４図（ｂ）の
トに示すように誤入力である旨をディスプレイ１５に表
示させ、かつ前記ステップ３ｆに戻って再度変更可能項
目およびガイダンスを表示させて変更データの再入力を
待つ。そして、第４図（ｂ）の１・のように正しい変更
データが入力されれば、上記したようにステップ３ｊで
変更可能項目の変更を行なう。

さて、そうして標準プログラムの全変更可能項目の選択
を終了するとＣＰＵ１１は、ステップ３Ｑからステップ
３ｍに移行してここで変更が終了したプログラムの通し
チェックを行ない、ステップ３ｎでそのチェック結果が
良と判定されれば、ステップ３０でＰＲＯＭライタ１７
に変更後の上記プログラムを出力してＰＲＯＭ１８に１
き込ませる。かくして、新たなロボットのＤＩ乍副制御
プログラム作成が終了する。

尚、上記ＰＲＯＭ１８へのプログラムの店込み終了侵、
ＣＰＵ１１は例えば第４図（ｂ）のチに示すような終了
ガイダンスをディスプレイ１５に表示させ、これに対し
プリントアウトの指示が入力されれば、ステップ３ｐで
これを検出してステップ３ｑに移行し、ここでプリンタ
２１に上記新たなプログラムを出力してプリントアウト
させ、最後にステップ３ｒにてＦＤＤ２０を駆動してフ
ロッピディスクに上記新プログラムを記憶させる。

このように本実施例であれば、標準プログラムの変更可
能項目を表示する際に、それに対応するガイタンスを表
示するようにしたので、オペレータはこのガイダンスを
見ながらその指示通りに変更入力操作を行なえばよくな
り、この結果Ｉめて簡単に、かつ変更項目や変更データ
を誤ることなく正確に入力することが可能となる。この
ため、熟練した技術者を要することなく、短時間で誤り
がほとんどないプログラムを作成することができ、これ
によりプログラム作成能率およびプログラムの信頼性を
大幅に高めることができる。本発明者の実施結果によれ
ば、修正等を含めたプログラムの作成時間は、従来１〜
３日を要していたものが３０分程度に短縮され、その効
果は極めて大きい。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えば、上記実施例では入力された変更データに対しての
みそれが妥当であるか否かを判定するようにしたが、標
準プログラムのリストを予め記憶しておき、標準プログ
ラムの選択指定時にその選択されたプログラムが存在す
るか否かを判定するようにしてもよい。また、入出力袋
ごとしては、音声人力８ｉｆｆや音声合成器を使用した
出力装置を用いてもよい。さらに、ＰＲＯＭライタは必
ずしも備えていなくてもよく、フロッピディスクに新プ
ログラムを記憶しておき、このフロッピディスクにより
別のＰＲＯＭライタでプログラムを書き込むようにして
もよい。また産業用ロボットとしては、ワイヤボンディ
ング装置や自動搬送装置等を適用してもよい。その他、
ＣＰＵＩＩの制御手順や制御内容、ガイダンスの形態や
内容、変更可能項目およびガイダンスの表示形態等につ
いても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施できる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明によれば、プログラム作成用
の制御回路に変更可能項目表示ル１１１１１手段と変更
制御手段とを設け、変更可能項目表示制御手段により、
標準プログラムの変更可能項目を各々対応するガイダン
ス情報とともに入出力ｔｉｌに表示させ、かつ変更制御
手段により、上記表示された変更可能項目に対し入出力
装置から変更不要指示が入力されたとき、上記変更可能
項目の内容を変更せずにそのまま次の変更可能項目の表
示制０（ｌを行なわせるようにし、一方変更データが入
力されたときに、上記変更可能項目の内容をこの変更デ
ータにａｒｔ！Ａえるようにしたことによって、熟練し
た技術者でなくてもｌｌＪ畢かっ短時間でしがも正確に
プログラムの作成を行なうことができ、これによりプロ
グラムの信頼性の向上および作成能率の向上を図り得る
産業用ロボットのプログラム作成Ｍｌを提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例におけるプログラム作成装置を説
明するためのもので、第１図は、同装置の構成を示すブ
ロック図、第２図はＣＰＵ１１の制御Ｉ　８ｍ能を示す
ブロック図、第３図＜ａ）、（ｂ）はＣＰＵ１１の制御
手順および制御内容を示すフローチャート、第４図（ａ
）、（ｂ）は変更可能項目およびガイダンスの表示形態
および表示内容の一例を示す図である。 １・・・プログラム作成装置、２・・・ロボット、３・
・・ロボットコントローラ、１１・・・ＣＰＵ、１１ａ
・・・変更可能項目表示制御手段、１１ｂ・・・変更制
御手段、１１Ｃ・・・入出力制御手段。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくともプログラム作成用の制御回路、プログ
   ラム記憶用のメモリおよび入出力装置を備え、予め設定
   してある標準プログラムを上記入出力装置の入力操作で
   ロボットの形式に応じて変更することによりロボットを
   制御するためのプログラムを作成する産業用ロボットの
   プログラム作成装置において、前記制御回路に、標準プ
   ログラムの変更可能項目を各々対応するガイダンス情報
   とともに入出力装置に表示させる変更可能項目表示制御
   手段と、この変更可能項目表示制御手段により表示され
   た変更可能項目に対し入出力装置により変更不要指示が
   入力されたとき上記変更可能項目の内容を変更せずに次
   の変更可能項目の表示制御を行なわせかつ変更データが
   入力されたとき上記変更可能項目をこの変更データに書
   換える変更制御手段とを設けたことを特徴とする産業用
   ロボットのプログラム作成装置。
2. （２）変更制御手段は、変更データが入力されたときこ
   の変更データを予め設定してある変更範囲と比較し、変
   更範囲内であれば変更可能項目の内容の書換えを行ない
   、かつ変更範囲外であればその旨の表示を行なって再入
   力を促す制御を行なうものである特許請求の範囲第（１
   ）項記載の産業用ロボットのプログラム作成装置。