JPH0355188A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、制御装置をリモート操作する操作ボックスを
有する工業用ロボットに係り、操作説明書を参照しない
で容易に操作することができる工業用ロポノトに関する
。

「従来の技術」 従来、塗装や溶接等の作業を人間に代わって行う自動機
として、動作プログラムを変更することにより多様なワ
ークにフレキシブルに対応可能な工業用ロボットが用い
られている。

このような工業用ロボットには、特にリモート教示を行
う教示・再生型のものには、オペレータがロボット本体
の動き等を碓認しながら自由な位置より操作できるよう
に、制御装置にフレキシブルなケーブルにより接続され
制御装置をリモート操作するためのハンディータイプの
操作ボックスが設けられてる。

そして、工朶用ロボットの多機能化に伴って、この操作
ボックスにより多種多様な機能を操作するようになって
きており、通常操作ボックスの表示部には操作内容とと
もに操作ガイダンスが表示されていた。

「発明が解決しようとする課題」 ところが、上記従来の工業用ロボットは、操作ボックス
の表示部に操作内容と操作ガイダンスとを同時に表示し
ているので、操作ガイタンスの内容が少なかった。この
ため、初心者は操作説明書を手元に置いて参照しながら
操作しなければならなかった。このことは、オペレータ
の注意力を低下させ、特にロボット本体を動作させなが
ら行う教示作業等においては事故の可能性を高めるもの
であり、安全上問題であった。

本発明は、」二記従来の問題点に鑑みなされた、もので
あって、十分な内容量の操作ガイタンスを必要に応じて
操作の各段階で操作ボックスの表示部に表示でき、操作
説明書を参照しないで容易に操作することができる工業
用ロボットを提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 本発明の工業用ロボットは、ロボッ１一本体と、該ロボ
ット本体を制御する制御装置と、該制御装置をリモート
操作するための操作ボックスとを備えた工業用ロボット
において、 前記操作ボックスは、操作の各段階で操作内容を表示す
る表示部と、該表示部の表示をその段階に対応する操作
ガイダンスに切り換える切換手段とを有していることを
特徴としている。

３ 「作用」 本発明の工業用ロポノトの操作ボックスには、操作の各
段階で逐次操作内容等を表示する表示部と、該表示部の
表示をその段階に対応ずる操作カイタンスに切り換える
切換手段とが設けられている。このため、切り換えた後
の表示部には操作内容等を表示する必要がなく画面全体
に操作ガイタンスのみを表示することができ、操作内容
とともに表示していた従来のものに比べ格段に操作ガイ
ダンスの内容を豊富なものにできる。したがって、オペ
レータは各操作の段階で切換手段を操作させることによ
り各操作の段階で十分な操作ガイダンスを参照すること
ができ、特に初心者がその時点でどのような操作をすべ
きか又とのような機能が使えるのかを操作説明書を参照
しなくても分かる。

さらに、前記切換手段を動作させないで操作を進行させ
れば、熟練者にとっては不必要な操作ガイダンスの表示
を省くことかてき、操作を必要最小限の時間で遂行する
こができる。

「実施例」 ４ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図により説明す
る。

第１図は、本発明の一実施例である教示・再生型の塗装
用ロボットを示すものである。

図において符号１は、ロボット本体を示している。ロボ
ット本体１は、例えば６自由度を有する関節型のもので
、後述する制御装置２により制御されて、手首の先端に
取り付けられた塗装ガン４をワークに対して多次元的に
移動させて塗装作業をするものである。

また、符号２は制御装置を示している。制御装置２は、
教示され内部に記憶された動作プログラムに従ってロボ
ット本体ｌを制御してワークの形状に応じた作業を行わ
せるという基本的な機能（いわゆる、゛教示″，゛再生
′”の機能）の他に、動作プログラムの編集等の多種多
様な付加機能をも有するものである。

この制御装置２には、／％ンデイータイプの操作ボック
ス３が接続されている。操作ボ・ノクス３は、オペレー
タがロボット本体１の動き等を確認しながら自由な位置
より操作できるように、フレキシブルなケーブルにより
接続されて制御装置をリモート操作するものである。

以下、第２図〜第５図により、この操作ボックス３につ
いて詳細に説明する。

第２図は操作ボックス３の正面図である。操作ボックス
３の正面パネル３ａには、マニュアル機能スイッチ６（
切換手段）を含むスイッチ群５と、マニュアル機能表示
モニタ７と、表示部８と、非常停止スイッチ９とが設け
られている。

スイッチ群５は各機能において各種の操作を行うための
ものである。

また、表示部８は、これら操作の各段階でその操作内容
等を自動的に表示するとともに、マニュアル機能スイッ
チ６の操作により後述する第３図に示すフローチャート
に従ってその段階に対応する操作ガイタンスだけを別画
面として表示するものである。例えば、表示部８は、第
４図に示すように操作内容等の表示をし、又第５図に示
すように詳細な内容の操作ガイダンスだけの表示を行う
。

なお、ここで、第４図は、教示作業における表示を示し
ており、画面には教示プログラムの名称，教示ポイント
番号及び簡単な操作ガイタンス等が表示されている。ま
た、第５図は、第４図に示すような表示が為されている
段階でオペレータが為すべき操作を教える操作ガイダン
スの表示である。

また、マニュアル機能表示モニタ７は、例えばＬＥＤ等
の表示ランブて、第３図に示すフローチャートに従って
、マニュアル機能スイッチ６の押釦により点灯するもの
である。

以上説明したように構或された工業用ロボットによれば
、操作ボックス３により制御装置２を操作することによ
り、ロボット本体１を動作させながら行うリモート教示
や、教示された動作プログラムに従ってロボノト本体１
に所望の塗装作業を行わせる再生動作や、動作プログラ
ムの編集等の各種機能を実行させることができる。

そしてこの際、操作ボックス３内では、これら操作の各
段階で以下のような処理が行われる。

すなわち、第３図のフローチャートに示すよう７ に、以下のステソプＳＰ１〜ＳＰ８の動作を操作ポノク
ス３が行う。

［ステップＳＰＩ］ 操作ボックス３内のメモリ上の二値変数である状態フラ
グを“Ｏ”にして、ステソプＳＰ２に進む。

［ステップＳＰ２］ オペレータによるスイッチ群５の押釦を受け付け、ステ
ップＳＰ３に進む。

［ステップＳＰ３コ ステップＳＰ２において押釦されたスイッチがマニュア
ル機能スイッチ６かどうかを判断し、マニュアル機能ス
イッチ６であればステップＳＰ４に進み、そうでなけれ
ばステップＳＰ１２に進む。

［ステップＳＰ４］ 状態フラグが゛０゜゛か゛ｌ゛かを判断し、゜゛０“な
らばステップＳＰ５に進み、”　１　”ならばステップ
ＳＰ９に進む。

［ステップＳＰ５］ 状態フラグを゛１′゜とし、ステップＳＰ６に進む。

［ステップＳＰＹ］ ８ マニュアル機能表示モニタ７を点灯さぜ、ステップＳＰ
７に進む。

［ステップＳ　Ｉ）　７　］ マニュアル機能スイッチ６か押釦された時点て、表示部
８に表示されている操作内容等を表す画面（例えば、第
４図に示すような画面）の内容を内部のメモリに記憶し
、ステップＳＰ８に進む。

［ステップＳＰ８コ マニュアル機能スイッチ６が押釦された時点て、オペレ
ータが為すべき操作，あるいは実行可能な機能等の説明
となる詳細な操作ガイダンスだけの画面を表示し、ステ
ップＳＰ１３に進む。

［ステップＳＰ９］ 状態フラグを゛０“にして、ステップＳＰＩＯに進む。

［ステップＳ　Ｐ　１　０］ マニュアル機能表示モニタ７を消灯し、ステップＳＰＩ
　］に進む。

［ステップＳＰＩＩ］ ステソブＳＰ７において記憶しおいた内容をメモリから
取り出し表示部８に表示する。

［ステップＳＰ１２］ ステップＳＰ２においてなされたマニュアル機能スイッ
チ６以外のスイッチの押釦に対応する動作を実行する。

［ステップＳＰ１３］ 操作が続行される場合はステップＳＰ２にもどり、そう
でなければ処理を終了する。

以上のようなステップＳＰ１〜ステップＳＰＩ３の処理
により、オペレータが操作中にマニュアル機能スイッチ
６を押釦すれば、表示されていた画面にかわってその時
点での操作を詳細に説明する操作ガイダンスが表示部に
表示され、再度マニュアル機能スイソチ６を押釦するこ
とにより元の表示に戻り操作を続行できる。

例えば、第４図に示すような表示がなされていた時に、
マニュアル機能スイッチ６を押釦すれば、第５図に示す
ような画面が表示され、教示作業において教示ポイント
番号が゛００１’”の時には具体的にどのような操作を
すればよいか詳しい説明が為される。また、この際、マ
ニュアル機能表示モニタ７か点灯する。そして、再度マ
ニュアル機能スイッチ６を押釦すれば、第４図の画面に
戻り操作を続行でき、マニュアル機能表示モニタ７は消
灯する。

本実施例の工業用ロポッ１・によれば、オペレータは各
操作の段階でマニュアル機能スイッチ６（切換手段）を
押釦することにより各操作の段階で十分な操作ガイタン
スを参照することができ、特に初心者がその時点でどの
ような操作をずへきか又どのような機能が使えるのかを
操作説明告を参照しなくても容易に分かる。このため、
操作に要する時間が短縮されるとともに、操作の確実性
が増し特に初心者が操作する場合の安全性が格段に向上
するという効果がある。

また、マニュアル機能スイッチ６を押釦しないで操作を
進行させれば、熟練者にとっては不必要な操作ガイダン
スの表示を省くことができ、操作を必要最小限の時間て
遂行ずるこがてきるという効果がある。

さらに、本実施例の場合、マニュアル機能表示モニタ７
が設けられてこれか前記操作ガイタンスの表示とともに
点灯するため、表示部８に表示されている画面が、マニ
ュアル機能スイッチ６の操作による操作ガイダンスか通
常の画面か一見して分かるという効果も有る。

「発明の効果」 本発明の工業用ロボットによれば、オペレータは切換手
段を動作させることにより各操作の段階で操作ボックス
により十分な操作ガイダンスを参照することができ、特
に初心者がその時点でどのような操作をすべきか又どの
ような機能が使えるのかを操作説明書を参照しなくても
容易に知ることができる。このため、操作に要する時間
が短縮されるとともに、操作の確実性が増し特に初心者
が操作する場合の安全性が格段に向上するという効果を
奏する。

さらに、切換手段を動作させないで操作を進行させれば
、熟練者にとっては不必要な操作ガイダンスの表示を省
くことができ、操作を必要最小限の時間で遂行するこが
できるという効果が有る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の実施例を示す図であって、第
１図は工業用ロボットの全体構成を示す斜視図、第２図
は操作ボックスの正面図、第３図は操作ボックスの動作
を説明するためのフローチャート図、第４図，第５図は
それぞれ操作ボックスの表示部の表示例を示す図である ■・・・・・・ロボット本体、２・・・・・制御装置、
３　・・・・操作ボックス、 ６・・・・・・切換手段（マニュアル機能スイッチ）８
・・・・・表示部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット本体と、該ロボット本体を制御する制御装置と
   、該制御装置をリモート操作するための操作ボックスと
   を備えた工業用ロボットにおいて、前記操作ボックスは
   、操作の各段階で操作内容を表示する表示部と、該表示
   部の表示をその段階に対応する操作ガイダンスに切り換
   える切換手段とを有していることを特徴とする工業用ロ
   ボット。