KR890000716B1 - 로보트 - Google Patents
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Abstract
내용 없음.
Description
제1도는 본 발명의 로보트의 발명기본 개념을 표시한 개념.
제2도는 본 발명의 제1의 실시예에서의 로보트의 구성도.
제3도 및 제4도는 본 발명의 제1의 실시예에서의 교시장치의 구성도.
제5도∼제11도는 본 발명의 제1의 실시예의 제어부내에 설치한 각종제어계의 구성도.
제12도는 본 발명의 제1의 실시예의 교시장치의 조작상태를 표시한 설명도.
제13도 및 제14도는 본 발명의 제2의 실시예에서의 교시장치의 구성도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
(1),(24) : 아암 (2) : 모우터
(3) : 위치검출기 (4) : 제어부
(5) : 메모리 (6) : 제어장치
(6a) : 서어보록제어계 (6b) : 위치신호등록제어계
(7) : 서어보록해제수단 (8) : 위치신호등록수단
(9) : 서어보록해제단추 (10) : 위치신호등록단추
(11) : 출력신호등록단추 (12) : 상태절환스위치
(13) : 상태신호등록단추 (14) : 타이머눌름단추
(15a) : 서어보전원전압절환용신호선 (15b) : 스위치
(16),(25) : 교시장치 (17) : 신호선
(18) : 외부장치 I (19) : 외부장치II
(20) : 기계적코넥터 (21) : 전기적코넥터
(22) : 표시등 (23),(26) : 손잡이
(27) : 가용성조인트 (28) : 전기적코넥터임시부착부재
(30) : 교시재생절환수단
본 발명은, 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시(敎示)하는 일이 가능한 로보트에 관한 것이다.
종래, 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시하는 로보트로서 예를 들면 일본국 실용신안공보소 59-41033호 공보에 개시되어 있는 것이 있다. 이 로보트는 유압을 구동원으로서 동작하며, 각종 피도장물의 도장에 사용되는 것으로서, 로보트 가동부 선단의 스프레이건 근처부분을 작업자가 쥐고 피도장물에 대하여 도장작업을 행하고, 이 도장 작업의 동작을 제어장치에 기억시켜, 상기 제어장치로부터의 플레이백 신호에 의해서 스프레이건을 기억동작 그대로 동작시켜서 피도장부를 자동적으로 도장하는 것이며, 숙련도나 고도의 기능을 필요로 하는 도장작업을 자동화하는데 있어서 대단히 유효하였다.
그러나, 상기와 같은 교시를, 현재 로보트의 관절에 일반적으로 사용되는 서어보제어에 의한 모우터에 의해서 감속기를 게개하지 않고 직접구동을 행하는 로보트등에 적용하는 경우에는, 이하의 문제가 있었다.
즉, 서어보제어를 가진 로보트에 있어서의 서어보제어 동작시에는, 교시를 위하여 작업자가 로보트의 아암을 손에 쥐고 아암을 움직이게 할려고 해도, 각 아암의 구동을 위한 모우터에 대한 서어보 동작이 기능하고 있기 때문에, 각 아암을 그 위치에 유지하도록 모우터에 전류가 흐르며, 결과적으로, 아암을 손힘으로 움직이게 하는데 큰힘을 필요로 하게 되어, 손의 움직임을 직접아암에 전달하여 정확한 동작의 교시를 행하는 것은 곤란하였다.
이 때문에, 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시할때, 아암을 구동하기 위한 모우터에의 서어보제어를 해제하면, 감속기를 게재하지 않고, 직접모우터에 의해서 각 아암의 움직임이 결정된다.
이런 종류의 로보트의 비교적 작은 힘으로 아암을 움직이게 하는 일이 가능해지나 이러한 경우, 아암의 이동은 용이하게 행해지지만, 손의 흔들림등이 그대로 아암이 전달되어, 아암을 고정해서 정확한 위치교시를 행하는 것이 어렵게 된다고 하는 딴문제를 발생시키는 결과가 된다.
본 발명은 상기 문제점에 비추어, 감속기를 게재하지 않거나 혹은 감속비가 작은 관절을 가진 로보트에 있어서 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시할때, 아암의 이동이 작은 힘으로 용이하게 행할수 있고, 또한 정확한 위치교시를 용이하게 안정적으로 행할수 있는 로보트를 제공하는 것이다.
상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 로보트를, 본 발명의 발명 기본개념을 표시한 제1도에 의거하여 설명한다. 제1도에 있어서, 본 발명의 로보트는, 아암(1)와, 상기 아암(1)을 구동하는 모우터(2)와, 상기 아암(1)의 위치를 검출하는 위치검출기 (3)와, 제어부(4)와, 메모리(5)로 구성되며, 상기제어부(4)는, 상기 위치검출기(3)로부터의 출력을 현재위치로 하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터(2)에 모우터 전압을 인가해서 서어보제어를 행하는 서어보록제어계(6a)와, 상기 서어보록제어계(6a)의 동작상태 해제를 제어하는 서어보록 절환수단(7)과, 상기 위치검출기(3)로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리(5)에 등록하는 위치신호등록제어계(6b)와, 상기 위치신호등록제어계(6b)의 작동을 제어하는 위치신호등록수단(8)으로 구성된 것이다.
또, 상기 구성에 추가해서, 메모리(5)내의 위치신호에 관한 정보에 의거하여, 상기 아암(1)을 구동하는 모우터(2)를 서어보록제어계(6a)를 게재해서 동작시키는 재생제어부(6p)를 포함하는 구성을 갖추고 있다.
본 발명은 상기한 구성에 의해서, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시할때, 상기 모우터(2)에 모우터 전압을 인가해서 행하는, 상기 서어보록제어계(6a)에 의한 서어보제어를, 상기 서어보록절환수단(7)에 의해서 임의로 해제할 수 있기 때문에, 상기 아암(1)의 이동이 작은힘으로 용이하게 행할수 있고, 또한 정확한 위치 교시가 필요한 때에는 서어보록제어계를 동작시키므로서 용이하게 안정적으로 행할수 있게 된다.
또한, 상기 서어보록절환수단에 의해서, 모우터(2)에 공급되는 모우터 전압을 교시시에 있어서, 재생시보다도 낮게 하므로서, 교시시의 로보트의 아암의 뻑뻑함을 약하게 하므로서 안정성을 향상시켜, 교시작업자의 손에 의한 직접교시를 용이하게 하고, 또한 정확한 위치교시를 가능하게 하는 것이다.
이하 본 발명의 일실시예의 로보트에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다.
제2도는, 본 발명의 제1의 실시예에 의한 로보트의 구성을 표시한 것으로서, 본 발명의 발명기본개념을 표시한 제1도의 로보트의 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 동일부호가 붙어 있다.
제2도에 있어서, (1)은 아암, (2)는 상기 아암(1)을 감속기를 게재하지 않고 직접구동하는 모우터, (3)은 상기아암(1)의 위치를 검출하는 위치검출기, (4)는 제어부, (5)는 메모리이며, 상기 제어부(4)는 제어장치(6)와, 교시장치(16)와, 상기 제어장치 (6)와 상기 교시장치(16)를 전기적으로 연결하고 있는 신호선(17)으로 구성되어 있다. (9)는 제1도에 표시한 상기 서어보록 절환수단(7)으로서의 서어보록 해제단추, (10)은 제1도에 표시한 상기 위치신호등록수단(8)으로서의 위치신호등록단추이다. 상기 서어보록해제단추(9) 및 상기 위치신호등록단추(10)는, 상기 아암(1)의 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시할때에 사용하는 교시용의 등록수단이며, 기타의 등록수단으로서, 출력신호등록수단으로서의 출력신호등록단추(11), 상태 절환수단으로서의 상태 절환스위치(12), 상태신호등록수단으로서의 상태 신호등록단추(13), 타이머 시간등록수단으로서의 타이머 눌룸단추(14)가 있어서, 상술한 등록수단의 모두가 상기 교시장치(16)상에 착설되어 있다. 상기 교시장치(16)로부터 출력된 각종 교시신호와 상기 위치검출기(3)로부터 출력된 위치신호는 상기 제어장치(6)로 들어가, 처리된후, 필요한 정보가 메모리(5)에 등록되고, 또는 모우터 전압이 상기 모우터(2)에 출력된다. 또 상기 교시장치(16)와 상기 제어장치(6)를 전기적으로 연결하는 상기 신호선(17)내에, 서어보전원 전압 절환용신호선(15a)이 착설되어 있으며, 상기 서어보전원전압 절환용신호선(15a)의 도중에 착설된 스위치(15b)가 절단 혹은 접속되는 것에 연동해서, 상기 제어장치(6)에 의해, 상기 모우터(2)에 출력하는 모우터 전압의 크기가 절환된다.
(18),(19)는 상기 제어장치(6)로부터, 본 실시예의 로보트에 접속되는 외부장치로서, (18)은 동작시 혹은 동작종료시에 상기 제어장치(6)에 응답신호를 반신하는 외부장치 I, (19)는 상기 제어장치(6)에는 응답신호를 반신하지 않는 외부장치II로서 제어장치로부터 일방적으로 작동신호가 출력된다.
(30)은, 로보트의 동작 상태를 교시상태 혹은 재생상태로 절환하기 위한, 교시재생 절환 수단이며, 교시상태 절환시에는, 상기 교시장치(16)가 작동하고, 재생상태에 있어서는 재생제어부(6p)가 작동하여, 제어장치(6)를 재생상태로 하고 메모리(5)내의 미리 정해진 프로그램에 따라서 교시된 점 혹은 경로에 아암(1)을 이동시키는 동작을 행하는 것이나, 재생시의 동작에 대해서는 일반적으로 공지의 기술을 사용하는 것으로서 상세한 설명을 생략한다.
제3도 및 제4도는, 본 발명의 제1의 실시예에 있어서, 상기 아암(1)에 부착된 상기 교시장치(16)의 구성을 표시한 것으로서, 제3도에서의 p부의 상세한 구조를 표시한 것이 제4도이다.
제4도에서, (20)은 상기 교시장치(16)를 상기 아암(1)에 대해서 기계적으로 장탈착시키기 위하여 상기 아암(1)상에 착설된 기계적 코넥터, (21)은 상기 교시장치 (16)를 상기 아암(1)에 대해서 전기적으로 장탈착 시키기 위하여, 상기 아암(1)상에 착설한 상기 신호선(17)의 전기적 코넥터이다. 여기서 제2도에서의 상기 서어보전원 전압절환용신호선(15a)은 상기 신호선(17)내에 착설되어 있으며, 또 상기 전기적 코넥터 (21)는 상기 스위치(15b)의 기능까지고 겸하고 있다. (22)는, 상기 교시장치(16)상에 착설되고, 상기 상태 절환스위치(12)의 스위치 조작상태를 표시한 표시등이며, (23)은 상기 교시장치(16)상에 착설되고, 교시자가 교시중에 쥐는 손잡이다.
제5도∼제11도는, 상기 제어장치(6)내에 착설된 각종제어계의 구성을 표시한 것이다. 제5도에 있어서, (6a)의 서어보록제어계 및 (6b)의 위치신호등록제어계에 대해서는, 제1도에 표시한 상기한 바와 같다.
(6c)는, 상기 서어보록제어계(6a)가 작동되어 있는지 작동되어 있지 않는지를, 상기 서어보록해제단추(9)의 조작상태에 의해서 판별하고, 상기 위치신호등록제어계 (6b)로부터 입력한 위치신호에 관한 정보중, 각각의 경우에 필요한 정보만을 구별해서 선택하여 상기 메로리(5)에 등록하는 위치신호판별등록제어계이다.
제6도에서, (6d)는, 상기 출력신호등록단추(11)에 의해서 작동되며, 상기 외부장치 I (18)를 작동하는 출력신호에 관한 정보를 상기 메로리(5)에 등록하는, 출력신호등록 제어계이다.
플레이백시에는, 제6도에 1점쇄선으로 표시한 바와 같이, 상기 메모리(5)에 기억된 출력신호에 관한 정보가, 상기 제어장치(6)내에 착설된 외부장치제어계(6e)에 입력된후, 상기 외부장치제어계(6e)는, 출력신호를 출력하여 상기 외부장치 I (18)를 작동시키며, 그후 상기 외부장치 I (18)로부터 반신되는 응답신호가 입력될 때까지, 상기 메로리(5)에 기억된 다음의 정보의 실행을 대기시키는 기능을 가진다.
제7도에 있어서, 상기 외부장치제어계(6e)는, 상기 외부장치II(19)를, 상기 상태절환스위치(12)로 설정된 동작상태로 하고, 그 상태를 유지하는 상태신호를 상기 외부장치Ⅱ(19)와 상태 신호등록제어계(6f)에 출력하는 기능을 가지며, 상기 상태신호등록제어계 (6f)는, 상기 상태신호등록단추(13)가 눌려졌을때에 상기 외부장치제어계(6e)로부터 입력되어 있는 상기 상태신호에 관한 정보를, 상기 메모리(5)에 등록하는 제어계이다.
재생상태시(플레이백시)에는, 제7도에 1점쇄선으로 표시한 바와 같이, 상기 메모리(5)에 기억된 상태 신호에 관한 정보가, 상기 제어장치(6)내에 착설된 상기 외부장치제어계(6e)에 입력된후, 상기 외부장치제어계(6e)는, 상태신호를 출력해서 상기 외부장치II(19)를 작동시키는 기능을 가진다.
제8도에서, (6g)는, 상기 타이머 눌룸단추(14)에 의해서 작동되며, 상기 타이머 눌름단추(14)가 눌려지고 있는 시간(이하 타이머시간이라 부름)을 측정하여, 타이머시간에 관한 정보를 상기 메모리(5)에 등록하는, 타이머시간등록제어계이다.
플레이백시에는, 상기 메모리(5)에 기억되어 있는, 타이머시간에 관한 정보의 전후의 정보에 의해서 실행되는 2동작의 동안에, 상기 타이머시간만큼 실행의 지연시간이 발생하게 된다.
제9도에서, (6h)는, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 출력신호등록단추(11)가 동시에 눌려졌는지, 각각이 단독으로 눌려졌는지를 판별하여, 동시에 눌려졌을때는, 상기 위치신호등록제어계(6b)를 작동시켜서 상기 메모리(5)에 위치신호에 관한 정보를 등록시킨후, 즉시로 상기 출력신호등록제어계(6d)를 작동시켜서 상기 메로리(5)에 이미 등록된 상술한 위치신호에 관한 정보의 다음에, 출력신호에 관한 정보를 등록시키는 제어를 행하며, 상기 위치신호등록단추(10)만이 늘려졌을때는, 상기 위치신호등록제어계(6b)만을 작동시키며, 상기 출력신호등록단추(11)만이 눌려졌을때는 상기 출력신호등록제어계(6d)만을 작동시키는, 위치·출력신호 동시등록판별제어계이다.
제10도에서, (6i)는, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 상태신호등록단추 (13)가 동시에 눌려졌을때는, 각각이 단독으로 눌려졌는지를 판별하여, 동시에 눌려졌을 때는, 상기 위치신호등록제어계(6b)를 작동시켜서 상기 메모리(5)에 위치신호에 관한 정보를 등록시킨후, 즉시로 상기 상태신호등록제어계(6f)를 작동시켜서 상기 메모리 (5)에 이미 등록된 상술한 위치신호에 관한 정보의 다음에, 미리 상기 상태절환스위치 (12)에 의해서 설정되어, 상기 외부장치제어계(6e)로부터 입력되어 있는 상태신호에 관한 정보를 등록시키는 제어를 행하며, 상기 위치신호등록단추(10)만이 눌려졌을때는, 상기 위치신호등록제어계(6b)만을 작동시키고, 상기 상태신호등록단추(13)만이 눌려졌을때는, 상기 상태신호등록제어계(6f)만을 작동시키는, 위치신호·상태신호동시등록 판별제어계이다.
제11도에서, (6j)는, 상기 스위치(15b), 즉 상기 전기적 코넥터(21)를 개재한 상기 서어보전원전압절환용신호선(15a)으로부터의 신호가, 입력되어 있는지 되어 있지 않는지를 판별하여, 신호입력이 있는 경우는, 상기 서어보록제어계(6a)로부터 상기 모우터(2)에 출력되고 있는 모우터 전압을, 미리 설정된 낮은 레벨의 전압치로 절환하여 유지하며, 신호입력이 없는 경우는, 상기 모우터 전압을, 미리 설정된 고레벨의 전압치로 절환해서 유지하는, 서어보전원전압 절환제어계이며, 서어보록절환수단(7)과는 본 실시예에서는 독립되어 있으나, 따로 서어보록절환수단(7)에 있어서, 서어보록제어계의 동작의 해제 및 서어보전원전압의 절환을 행하는 구성으로 해도된다.
어떻튼, 서어보록절환수단(7)에 의해서, 서어보전원전압을 절환할수 있고, 절환동작시는, 로보트가 재생상태에 있을때는 서어보전원전압이 높은 상태로 되어서 각 아암(1)에 대한 모우터(2)에의 서어보제어가 서어보록제어계에 의해 실행되고, 교시시에는 서어보전원전압이 낮은 상태가 되어서 각 아암에 대한 모우터(2)에의 서어보제어력이 약하며, 이 때문에, 교시작업자가 손 힘으로 아암을 움직이게 하는데 정당한 뻑뻑함을 로보트의 아암(1)이 지니게 되어, 교시자의 손의 흔들림등에 의해서, 불필요하게 아암이 진동하는 일도 없다. 또 이상태에서는 아암이 큰힘이 서어보록제어계에 의해서 발생하는 일이 없기 때문에, 교시작업자에의 안전도 확보된다.
또한, 이경우 교시동작시에는 서업보록절환수단에 의해서, 서어보록제어계의 서어보동작을 완전히 해제하는 것도 가능하다.
이상과 같이 구성된 로보트에 대해서는, 이하 제1도∼제12도를 사용해서 그 동작을 설명한다.
제12도는, 상기 아암(1)의 위치 또는 동작의 교시중에, 상기 교시장치(16)상에 착설한 상기한 교시용 각종 단추 또는 스위치(9)∼(14)와, 상기 서어보전원전압절환용신호선(15a)의 도중에 착설한 상기 스위치(15b)를 조작한 중에서, 조건 A∼조건 K의 11가지의 경우에 한해서, 각각의 단추 또는 스위치의 조작상태를 표시한 것으로서, 이하 각각의 조건에 있어서의 로보트의 동작을 순서에 따라서 설명한다.
먼저조건 A, B에서 표시한, 서어보록절환수단(7)에 포함되는 상기 서어보록해제단추(9)를 조작했을 경우를 설명한다.
조건 A에서 표시한 바와 같이, 상기 서어보록해제단추(9)를 누르면, 제5도에 표시한 바와같이 상기 서어보록제어계(6a)가 작동되어, 상기 서어보록제어계(6a)는, 상기 모우터(2)에의 서어보제어를 해제하기 때문에, 상기 아암(1)은 서어보제어에 의한 구속력으로부터 해방되어서, 교시자가 상기 아암(1)의 이동을 작음힘으로 행할수 있는 상태가 된다. 상기한 서어보제어가 해제된 상태에서, 교시자는 상기 아암(1)을, 위치결정을 행하고 싶은 위치까지 이동시킨후, 조건 B에서 표시한, 상기 서어보록해제단추(9)를 개방한 상태로 하면, 상기 서어보록제어계(6a)는, 상기 모우터(2)에 대해서 재차 서어보제어를 행하고, 상기 서어보록해제단추(9)가 개방된 시점의 상기 모우터(2)의 위치를 목표우치로해서, 상기 모우터(2)를 유지하며, 상기 아암(1)도 그 위치에서 유지된다. 이상과 같이, 상기 모우터(2)에 대해서 행하는 상기 서어보록제어계(6a)에 의한 서어보제어를, 상기 서어보록해재단추(9)에 의해서 임의로 해제할수 있기 때문에, 상기 아암(1)의 이동이 작은힘으로 용이하게 행해지며, 또한 정확한 위치교시가 용이하게 안정적으로 행해질 수 있게 된다.
다음에 조건 C,D로 표시한, 상기 위치신호등록단추(10)를 조작했을 경우를 설명한다. 상기 위치신호등록단추(10)를 누르면, 제5도에 표시한 바와같이 상기 위치신호등록제어계(6b)가 작동되며, 상기 위치신호등록제어계(6b)는, 그때의 상기 위치검출기(3)로부터의 위치신호를 판독하여, 위치신호에 관한 정보로서, 상기 위치신호판별 등록제어계(6C)에 출력한다. 상기 위치신호판별등록제어계(6C)는, 위치신호에 관한 정보가 입력했을때의, 상기 서어보록해제단추(9)의 조작상태를 조사하여, 조건 C에서 표시한 바와같이 상기 서어보록해제단추(9)가 눌려져 있으면, 상기 아암(1)이 어떤 궤적을 이동할때에 필요한 궤적상의 도중점(이하 통과점이라 부름)으로 간주하여, 입력한 위치신호에 관한 정보중, 통과점에 필요한 위치정보만을 상기 메모리(5)에 등록하고, 조건 D에서 표시한 바와같이 상기 서어보록해제단추(9)가 개방되어 있으면, 상기 아암 (1)이 이동을 정지하고 있는 점(이하 정지점이라 부름)으로 간주하여, 입력한 위치신호에 관한 정보중, 정지점에 필요한 위치정보만을 상기 메모리(5)에 등록한다.
이상과 같이, 상기 아암(1)의 위치교시를 행할때, 통과점과 정지점을 구별하여, 각각에 필요한 위치정보만을 상기 메모리(5)에 등록할 수 있기 때문에, 여분의 등록정보를 생략할수 있어, 상기 메모리(5)를 효율좋게 사용할수 있는 외에, 플래이백시에 있어서의 정보처리시간을 단축할 수 있고, 또 상기 메모리(5)에 등록된 위치 정보의 내용을, 나중에 편집하거나 처리할때도 위치정보를 취급하기 쉽게 된다고 하는 효과를 얻을수 있다.
다음에 조건 E에 표시한, 상기 출력신호등록단추(11)를 조작했을 경우를 설명한다. 상기 출력신호등록단추(11)를 누르면, 제6도에 표시한 바와같이 상기 출력신호등록제어계(6d)가 작동되며, 상기 출력신호등록제어계(6d)는, 상기 외부장치 I (18)를 작동시키는 출력신호에 관한 정보를, 상기 메모리(5)에 등록한다.
플래이백시에는 제6도에 1점쇄선으로 표시한 바와같이, 상기 메모리(5)에 기억된 출력신호에 관한 정보가, 상기 외부장치제어계(6e)에 입력되며, 상기 외부장치제어계(6e)는, 출력신호를 출력하여 상기 외부장치 I (18)를 작동시키고, 그후 상기 외부장치 I (18)로부터 반신되는 응답신호가 입력될때까지, 상기 메모리(5)에 기억된 다음의 정보의 실행을 대기시켜둔다.
이상의 구성을 갖춤으로써, 상기 제어장치(6)에, 동작시 혹은 동작 종료시 응답신호를 반신하는 상기 외부장치 I(18)를 작동시키는 출력신호에 관한 정보를, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시하고 있을때에, 용이하게 등록을 할수 있다. 또한, 상기 출력신호등록단추(11)는, 1개이상 임의의 개수만큼 착설하면되며, 각각에 대응하는 출력신호의 내용을 다르게 하므로서, 상기 출력신호등록단추(11)의 개수 이하의 상기 외부장치Ⅰ(18)를 임의로 상기 제어장치(6)에 접속하여, 각각을 구별해서 작동시킬수 있다.
다음에 조건 F에서 표시한, 상기 상태절환스위치(12)를 조작했을 경우를 설명한다. 상기 상태절환스위치(12)를 절환하면, 제7도에 표시한 바와같이 상기 외부장치제어계(6e)는, 상기 상태절환스위치(12)절환후의 상태에 대응하는 상태신호를, 상기 외부장치II(19)에 계속출력하여 상기 외부장치II(19)의 동작상태를 절환한 후, 그 상태를 유지하는 동시에, 상기 상태신호를, 상기 상태신호등록제어계(6f)에도 계속 출력한다. 이상의 동작에 의거해서, 예를 들면, 상기 외부장치II(19)를 작동시키고 싶은 위치에, 상기 아암(1)을 위치결정할때, 상기 상태절환스위치(12)를 절환하므로서, 상기 외부장치II(19)를 시험적으로 작동시켜서, 상기 아암(1)의 최적한 위치를 찾을 수 있다. 또한, 상기 상태절환스위치(12)는, 1개이상 임의의 개수만큼 착설하면되며, 각각에 대응하는 상태신호의 내용을 다르게 하므로서, 상기 상태절환스위치(12)의 개수이하의 상기 외부장치II(19)를 임의로 상기 제어장치(6)에 접속하여, 각각을 구별해서 작동시킬 수 있다.
다음에 조건 G에서 표시한, 상기 상태신호등록단추(13)를 조작했을 경우를 설명한다.
상기 상태신호등록단추(13)를 누르면, 제7도에 표시한 바와같이 상기 상태신호등록제어계(6f)가 작동되며, 상기 상태신호등록제어계(6f)는, 그때에 상기 상태절환스위치(12)에 의해서, 설정되어, 상기 외부장치제어계(6e)로부터 입력되어 있는 상기 외부방치II(19)에의 상태신호를 판독하여, 상태신호에 관한 정보로서 상기 메모리(5)에 등록한다. 플레이백시에는 제7도에 1점쇄선으로 표시한 바와같이, 상기 메모리(5)에 기억된 상태신호에 관한정보가, 상기 외부장치제어계(6e)에 입력되어, 상기 외부장치제어계(6e)는, 상태신호를 출력하여 상기 외부장치II(19)를 작동시키며, 그후의 상기 외부장치II(19)로부터 응답신호가 반신되어도 되지 않아도, 상기 제어장치(6)는 관여하지 않는다. 이상의 구성을 갖춤으로서, 상기 제어장치(6)에, 동작시 혹은 동작종료시에 응답신호를 반신할 필요가 없는 상기 외부장치II(19)를 작동시키는 상태신호에 관한 정보를, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시하고 있을때에, 용이하게 등록할 수 있다.
다음에 조건 H에서 표시한, 상기 타이머눌름단추(14)를 조작했을 경우를 설명한다. 상기 타이머눌름단추(14)를 누르면, 제8도에 표시한 바와같이 상기 타이머시간등록제어계(6g)가 작동되며, 상기 타이머시간등록제어계(6g)는, 상기 타이머눌름단추 (14)가 눌려져 있는 동안의 시간을 측정하여, 상기 타이머눌름단추(14)가 개방된후, 측정한 타이머 시간에 관한 정보를, 상기 메모리(5)에 등록한다.
플레이백시에는, 상기 메모리(5)에 기억되어 있는, 타이머 시간에 관한 정보의 전후에서 등록된 정보에 의해서 실행되는 2동작의 동안에, 타이머 시간만큼 실행의 지연시간이 발생한다.
이상의 구성을 갖춤으로써, 상기 아암(1) 혹은 상기 외부장치I (18) 혹은 상기 외부장치II(19)의, 임의의 동작과 동작의 사이에, 임의의 시간만큼 실행의 지연을 발생케하는 타이머 시간에 관한 정보를, 로보트의 위치 또는 동작을 손조작으로 직접교시하고 있을때에, 용이하게 등록할 수 있다.
다음에 조건 I 에서 표시한, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 출력신호등록단추(11)를 동시에 조작했을 경우를 설명한다. 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 출력신호등록단추(11)를 동시에 누르면, 제9도에 표시한 바와 같이 상기 위치신호·출력신호동시등록판별제어계(6h)가 동작되며, 상기 위치신호·출력신호동시등록판별제어계 (6h)는, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 출력신호등록단추(11)가 동시에 눌려진 것을 판별한 후, 상기 위치신호등록제어계 (6b)를 작동시켜서, 상기 메모리(5)에 그때에 위치신호에 관한 정보를 등록시키며, 즉시로 상기 출력신호등록제어게(6d)를 작동시켜서, 상기 메모리(5)에 이미 등록된 상술한 위치신호에 관한 정보의 다음에, 출력신호에 관한 정보를 등록시킨다. 플레이백시에는, 상술한 등록에 의해 상기 메모리(5)에 기억된 위치신호에 관한 정보에 꼭맞는 위치에, 상기 아암(1)이 이동한 순간에, 상기 제어장치(6)로부터 출력신호가 출력되어서 상기 외부장치 I (18)가 작동하며, 이때 상기 아암(1)은 이동중이거나 정지중에도 상관없다. 상기 외부장치 I (18)가 작동한 후의 동작에 대해서는, 상술한 조건 E에서 설명하였으므로, 여기에서의 설명은 생략한다. 또한, 상술한 것과 동일한 효과를 내기 위해서, 상기 교시장치(16)상에, 위치신호와 출력신호의 동시등록단추를 미리, 상기 위치신호등록단추(10) 및 상기 출력신호등록단추 (11)와는 따로 착설해도 좋다. 또 교시자가 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 출력신호등록단추(11)를 동시에 1회의 조작으로 누를수 있는 기구를, 그때 항상 상기 위치신호등록제어계(6b)가, 상기 출력신호등록제어계(6d)보다도 먼저 작동하도록 이 기구를 구성하므로서, 상기 제어장치(6)로부터, 상기 위치신호·출력신호 동시등록판별제어계 (6h)를 생략할 수도 있다. 이상의 구성을 갖추므로서, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시하고 있을때에, 상기 아암(1)의 위치신호와, 상기 외부장치 I (18)에의 출력신호의 동시등록이, 정확하도고 용이하하게 행할 수 있다.
다음에 조건 J에서 표시한, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 상태신호등록단추(13)을 동시에 조작했을 경우를 설명한다. 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 상태신호등록단추(13)를 동시에 누르면, 제10도에 표시한 바와 같이 상기 위치신호·상태신호 동시등록판별제어계(6i)가 작동되며, 상기 위치신호·상태신호 동시등록판별제어계(6i)는, 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 상태신호등록단추(13)가 동시에 눌려졌음을 판별한 후, 상기 위치신호등록제어계(6b)를 작동시켜서, 상기 메모리(5)에 그때의 위치신호에 관한 정보를 등록시켜, 즉시로 상기 상태신호등록제어계(6f)를 작동시켜서, 미리 상기 상태절환스위치(12)에 의해서 설정되어, 상기 외부장치제어계(6e)에 의해 입력되어 있는 상태신호에 관한 정보를, 상기 메모리(5)에 이미 등록된 상술한 위치신호에 관한 정보의 다음에 등록시킨다.
플레이백시에는, 상술한 등록에 의해 상기 메모리(5)에 기억된 위치신호에 관한 정보에 꼭맞는 위치에, 상기 아암(1)이 이동한 순간에, 상기 제어장치(6)로부터 상태신호가 출력되어서 상기 외부장치II(19)가 작동하며, 이때 상기 아암(1)은 이동중이거나 정지중이라도 상관없다. 상기 외부장치II(19)가 작동한 후의 동작에 대해서는, 상술한 조건 G에서 설명하였으므로, 여기에서의 설명은 생략한다. 또한, 상술한 것과 동일한 효과를 내기 위해서, 상기 교시장치(16)상에, 위치신호와 상태신호의 동시등록단추를 미리, 상기 위치신호등록단추(10) 및 상기 상태신호등록단추(13)와는 따로 착설해도 좋다. 또 교시자가 상기 위치신호등록단추(10)와 상기 상태신호등록단추(13)를 동시에 1회의 조작으로 누룰 수 있는 기구를, 상기 교시장치(16)상에 착설해서 누르고, 그때 항상 상기 위치신호등록제어계(6b)가, 상기 상태신호등록제어계(6f)보다도 먼저 작동하도록 이 기구를 구성하므로서, 상기 제어장치(6)로부터, 상기 위치신호·상태신호등록판별제어계(6i)를 생략할 수도 있다. 이상의 구성을 갖추므로서, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시하고 있을 때에, 상기 아암(1)의 위치신호와, 상기 외부장치II(19)에의 상태신호의 동시등록이, 정확하고도 용이하게 행할 수 있다.
마지막으로 조건 K에서 표시한, 상기 서어보전원전압절환용신호선(15a)상에 착설한 상기 서어보록절환수단으로서의 스위치(15b)를 조작했을 경우를 설명한다. 상기 스위치(15b)를 오프하면, 제11도에 표시한바와 같이 상기 서어보전원전압절환제어계(6i)가 작동되며, 상기 서어보전원전압절환제어계(6i)는, 상기 서어보록제어계(6a)에, 상기 모우터(2)의 모우터전압을 제어하는 신호를 출력하고, 상기 서어보록제어계 (6a)로부터 상기 모우터(2)에 출력되고 있는 모우터 전압을, 미리 설정된 높은 레벨의 전압치로 절환해서 유지시킨다.
다음에 상기 스위치(15b)를 온 시키면, 재차 상기 서어보전원전압절환제어계 (6j)가 작동되며, 상기 서어보전원전압절환제어계(6j)는, 상기 서어보록제어계(6a)에, 상기 모우터(2)의 모우터전압을 제어하는 신호를 출력하고, 상기 서어보록제어계(6a)로부터 상기 모우터(2)에 출력되고 있는 모우터전압을, 미리 설정된 낮은 레벨의 전압치로 절환하여 유지시킨다. 또한 본 실시예에서는, 상기 스위치(15b)로서, 상기 전기적 코넥터(21)를 사용하여, 상기 스위치(15b)의 온·오프와 상기 전기적 코넥터(21)의 접속·절단을 대응시키고 있으나 독립된 것으로 하는 것도 가능하다. 이상의 구성을 갖추므로서, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시하고 있을때에, 어떠한 원인에 의해, 만일 상기 아암(1)이, 상기 아암(1)의 주변에 있는 교시자의 예측을 넘어선 동작을 행하여도, 상기 교시장치(16)가 상기 아암(1)에 장착되어 있는 교시중의 상태, 즉 상기 전기적 코넥터(21)가 접속되어 있는 상태에서의, 상기 모우터(2)의 모우터전압이 낮기 때문에, 상기 아암(1)의 동작력이 약하고, 교시자의 로보트에 대한 안정성이 크게 향상됨과 동시에, 모우터전압을 적절하게 설정해두면, 교시자의 손의 힘으로 아암(1)을 용이하게 이동시키는 일이 가능해지는 효과를 얻을 수 있다. 또한, 본 실시예에서는, 상기 스위치(15b)로서 상기 전기적 코넥터(21)를 사용하는 경우에 대해서만 설명하였으나, 상기 스위치(15b)를, 상기 교시장치(16)상 혹은 상기 제어장치(6)내등에 착설해도 된다. 또, 상술한 것보다 더욱 교시자의 안정성을 향상시키기 위하여, 상기 스위치 (15b)를 복수개 착설하고, 이들 모두가 오프되어 있을경우 이외는, 상기 모우터(2)에의 모우터전압은, 항상 낮은 레벨의 전압치로 유지되도록 해도된다.
이상, 제2도∼제12도에 표시한 본 발명의 제1의 실시예의 교시를, 교시자는, 상기 교시장치(16)상에 착설한 상기 손잡이(23)를 쥐고, 상기 아암(1)을 이동시키면서 진행시켜 간다. 여기서, 상기 교시장치(16)는 제4도에 표시한바와 같이, 상기 손잡이 (23)의 주변에 상술한 교시용 각종 단추 혹은 스위치(9)∼(14)를 착설한 구조이기 때문에, 상기 아암(1)의 이동과, 상술한 교시용 각종단추 혹은 스위치(9)∼(14)의 조작이 한손으로 행할 수 있으며, 교시자는 다른손으로 로보트의 작업의 대상이 되는 물체의 지지 혹은 이동등을 행하는 일이 가능하기 때문에, 교시시에 있어서의 교시자의 작업자유도가 대폭적으로 향상된다고 하는 효과를 얻을 수 있다.
그리고 교시작업이 종료했을때, 교시자는 상기 교시장치(16)를 상기 아암(1)으로부터 떼어나서 상기 모우터(2)의 모우터전압을 높은 레벨의 전압치로 절환하고, 그후 상기 제어장치(16)로부터의 플레이백신호에 의해서, 상기 아암(1) 혹은 상기 외부장치 I (18) 혹은 상기 외부장치II(19)를, 기억동작대로 동작시킨다.
이상과 같이 본 실시예에 의하면 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리를 가지며, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로해서 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 해제를 제어하는 서어보록해제단추와, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록단추와, 상기 서어보록제어계가 작동상태인지 해제상태인지를 판별하고, 각각의 상태에서의 위치신호에 관한 정보를 구별하여 메모리에 등록하는 위치신호판별등록제어계와, 외부장치의 동작을 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 출력신호에 관한 정보를 메모리에 등록하는 출력신호등록제어계와 상기 출력신호등록제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 출력신호등록단추와, 상기 위치신호등록단추와 상기 출력신호등록단추가 동시에 작동된 것을 판별하여, 출력신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 상기 메모리에 위치신호에 관한 정보와 출력신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·출력신호동시등록판별제어계와, 외부장치의 상태를 제어하기 위한 상기 외부장치제어계와, 상기 외부장치의 상태를 제어하는 상태신호를 상기 외부장치제어계로부터 받아서, 이 신호를 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 상태신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 상태신호등록제어계와, 상기 외부장치의 상태를 절환하기 위하여, 상기 외부장치제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 상태절환스위치와, 상기 상태신호등록제어계의 작동을 제어하는 상태신호등록단추와, 상기 위치신호등록단추와 상기 상태신호등록단추가 동시에 작동된 것을 판별하여, 상태신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 상기 메모리에 위치신호에 관한 정보와 상태신호에 관한 정보를 등록하는 위치신호 상태신호동시등록판별제어계와, 상기 아암 또는 상기 외부장치의 동작간의 실행지연시간인 타이머시간을 설정하는 타이머 누름단추와, 상기 타이머누름단추에 연등해서 상기 타이머 시간을 측정하고, 측정한 상기 타이머 시간에 관한 정보를 상기 메모리에 등록하는 타이머 시간등록제어계와, 상기 아암상에 착설한 전기적 코넥터의 장탈착에 연동하는 서어보전원전압절환용신호선으로부터의 신호에 의해, 상기 모우터에 걸리는 모우터전압의 전압치를 절환하는 서어보전원전압절환제어계와, 상기 아암의 동작을 교시할때, 쥐고 상기 아암을 움직이게 하기 위한 손잡이와 상기 서어보록해제단추와 상기 위치신호등록단추와 상기 출력신호등록단추와 상기 상태절환스위치와 상기 상태신호등록단추와 상기 타이머누름단추와 상기 서어보전원전압절환용신호선을 구비한 교시장치와, 상기 교시장치를 상기 아암에 장탈착하기 위하여 상기 아암상에 착설한 기계적 코넥터와 상기 전기적 코넥터를 가지므로서, 로보트의 위치 또한 동작을 손조작으로 직접교시할때, 이하와 같은 뛰어난 효과를 얻을 수 있다.
1. 아암의 정확한 위치결정이, 용이하게 단시간으로 행할 수 있다.
2. 아암의 위치에 관한 정보를 등록할때, 여분의 정보를 생략할 수 있어 메모리를 효율좋게 사용할 수 있고, 플레이백시의 정보처리시간을 단축할 수 있어, 메모리에 등록된 위치에 관한 정보의 내용을 편집 혹은 처리할때, 등록정보를 취급하기 쉽게 된다.
3. 작동한 후, 응답신호의 반신을 필요로 하는 외부장치를 작동시키는 출력신호를 용이하게 등록할 수 있다.
4. 작동한 후, 응답신호의 반신을 필요로 하지 않는 외부장치의 동작상태가 등록없이도 임의로 확인할 수 있으며, 그 외부장치를 그 동작상태가 되도록 작동시키는 상태신호를 용이하게 등록할 수 있다.
5. 아암 혹은 외부장치의 동작과 동작의 사이에 착설하여, 임의의 시간만큼 동작실행을 지연시키는 지연시간을 용이하게 등록할 수 있다.
6. 작동한 후, 응답신호의 반신을 필요로 하는 외부장치의 작동위치에 관한 정보와 작동신호로서의 그 출력신호에 관한 정보를 용이하게 동시 등록할 수 있다.
7. 작동한 후, 응답신호의 반신을 필요로 하지 않는 외부장치의 작동위치에 관한 정보와 작동신호로서의 그 상태신호에 관한 정보를, 용이하게 동시 등록할 수 있다.
8. 아암에 대한 교시자의 안정성을 크게 향상시킬 수 있다.
9. 교시시에 있어서의 교시자의 작업자 유도를 대폭적으로 향상시킬 수 있다.
10. 교시시이외일때, 교시장치를 아암으로부터 떼어놓으므로서, 플레이백시의 아암에의 부하를 덮게 하여 아암으로부터 원할하고 정확한 동작을 실현시킬 수 있으며, 또 교시자이외의 요인에 의한 잘못된 교시를 회피할 수 있다.
이하 본 발명의 제2의 실시예에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
제13도 및 제14도는, 본 발명의 제2의 실시예에서의 교시장치의 구성도이며, 제13도에서 표시한 Q부의 상세한 것을 표시한 것이 제14도이다. 여기서, 제14도에 표시한 교시장치부분이외의 구성은, 상술한 제1의 실시예의 제5도∼제12도에 표시한 구성과 전적으로 동일하므로 설명을 생략하며, 또 제1의 실시예의 구성요소와 동일한 구성요소에 대해서는 동일번호가 붙어 있다. 제14도에 있어서, (24)는 아암, (25)는 교시장치이며, 상기 교시장치(25)는 상기 아암(24)의 일부로서 착설되어 있다. 상기 교시장치(25)상에는, 상술한 제1의 실시예의 상기 교시장치(16)상에 착설한 상술한 교시용 각종단추 또는 스위치(9)∼(14), 상기 서어보전원전압절환용신호선(15a) 및 상기 표시등(22)이 착설되며, 상기 제어장치(6)와 상기 신호선(17)으로 연결되어 있으며, 또, 상기 아암(23)상에, 상기 신호선(17)의 상기 전기적 코넥터(21)가 착설되어 있다. (26)은, 상기 교시장치(25)상에 착설되며, 교시자가 교시중에 쥐는 손잡이, (27)은, 상기 교시장치(25)를 상기 교시장치(25)를 제외한 상기 아암(24)의 부분에 대해서, Z축 둘레에 자유롭게 회전시킬 수 있는 가요성조인트, (28)은, 상기 아마(24)상에 착설되고, 상기 전기적 코넥터(21)를 상기 아암(24)으로부터 떼어낸 후, 임시로 접속하여, 고정시켜 놓은 전기적 코넥터 임시부착부재이며, 상기 전기적 코넥터 임시부착부재(28)에는 신호선은 배선되어 있지 않다.
이상과 같이 구성된 로보트에 대해서, 이하 제13도, 제14도를 사용해서 그 동작을 설명한다.
교시자는, 로보트의 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시할때, 상기 교시장치 (25)상의 상기 손잡이(26)를 한손으로 쥔 상태에서, 상기 아암(24)을 이동시키면서 그 한손의 손가락으로 상술한 교시용 각종단추 또는 스위치(9)∼(14)를 조작해서 행한다. 이때, 상기 교시장치(25)가, 상기 교시장치(25)를 제외한 상기 아암(24)의 부분에 대하여 동작의 자유도를 지니지 않는 일체적구조라면, 교시자는 상기 아암(24)을 이동시키면서 상술한 교시용 각종단추 또는 스위치(9)∼(14)를 조작할때, 상기 아암(24)을 크게 이동시키면 상기 손잡이(26)를 바꾸어 쥐지 않으면 안되기 때문에, 연속적인 동작을 원할하게 교시하기 어렵게 되는 외에, 상술한 교시용 각종단추 또는 스위치(9)∼ (14)와, 이것들을 조작하는 교시자의 손가락과의 상대위치가 바꾸어져서, 단추 또는 스위치조작에 지장을 가져온다. 이 문제점을 해소하기 위하여, 상기 교시장치(25)와, 상기 교시장치(25)를 제외한 상기 아암(24)의 사이에, 상기 가요성조인트(27)를 착설하고, 교시자가 상기 손잡이(26)를 바꾸어 쥐는일 없이, 상기 아암(24)의 위치 또는 동작을 원할하게 교시할 수 있는 것을 실현한 것이다. 또한, 제 2의 실시예에서는, 상기 가요성조인트(27)가 Z축둘레의 자유도를 가진 경우에 대해서만 설명하였으나, 상기 아암 (24)의 이동방향과 서로 간섭하지 않는 어떤 회전방향으로도 자유도를 가져도 지장이 없다. 또 상술한 교시용 각종단추 또는 스위치(9)∼(14)를 조작했을때의 동작에 대해서는, 제1의 실시예와 마찬가지이므로, 여기에서의 설명은 생략한다.
교시작업이 종료했을때, 교시자는 상기 전기적코넥터(21)를 빼고 상기 모우터 (2)의 모우터전압을 높은 레벨의 전압치로 절환하여, 이것을 상기 전기적 코넥터 임시부착부재(28)에 장착한 후, 상기 제어부(4)로부터의 플레이백신호에 의해서, 상기 아암(24) 또는 상기 외부장치 I (18) 혹은 상기 외부장치II(19)를, 기억동작대로 동작시킨다. 또한, 상기 전기적 코넥터 임시부착부재(28)는, 플레이백시에, 상기 신호선(17)이 상기 아암(24) 또는 상기 외부장치 I (28) 혹은 상기 외부장치II(19)의 동작의 방해가 되지 않도록 착설한 것으로서, 다른 어떠한 수단을 사용해서 상기 산호선(17)을 구속해도 된다. 또, 제2의 실시예에 있어서는, 상기 교시장치(25)는 상기 아암(24)의 일부이나, 제1의 실시예와 마찬가지로, 상기 교시장치(25)를 상기 아암(24)으로부터 독립시켜, 상기 아암(24)에 장탈착가능한 기구로해도 되며, 이 경우, 상기 전기적 코넥터 임시부착부재(28)를 착설할 필요는 없어진다.
이상과 같이 본 실시예에 의하면, 아암과 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리를 가지며, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 해제를 제어하는 서어보록해제단추와, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록단추와, 상기 서어보록제어계가 작동상태인지 해제상태인지를 판별하고, 각각의 상태에서의 위치신호에 관한 정보를 구별하여 메모리에 등록하는, 위치신호판별등록제어계와, 외부장치의 동작을 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 출력신호에 관한 정보를 메모리에 등록하는 출력신호등록제어계와, 상기 출력신호등록제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 출력신호등록단추와, 상기 위치신호등록단추와, 상기 출력신호등록단추가 동시에 작동된 것을 판별해서, 출력신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 상기 메모리에 위치신호에 관한 정보와 출력신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·출력신호동시등록판별제어계와, 외부장치의 상태를 제어하기 위한 상기 외부장치제어계와, 상기 외부장치의 상태를 제어하는 상태신호를 상기 외부장치제어계로부터 받아내어, 이 신호를 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 상태신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 상태신호등록제어계와, 상기 외부장치의 상태를 절환하기 위하여, 상기 외부장치제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 상태절환스위치와, 상기 상태신호등록제어계의 작동을 제어하는 상태신호등록단추와, 상기 위치신호등록단추와 상기 상태신호등록단추가 동시에 작동된 것을 판별하여, 상태신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 상기 메모리에 위치신호에 관한 정보와 상태신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·상태신호동시등록판별제어계와, 상기 아암 또는 상기 외부장치의 동작간의 실행지연시간인 타이머시간을 설정하는 타이머누룸단추와, 상기 타이머누룸단추에 연동해서 상기 타이머시간을 측정하고, 측정한 상기 타이머시간에 관한 정보를 상기 메모리에 등록하는 타이머시간등록제어계와, 상기 아암상에 착설한 전기적 코넥터의 장탈착에 연동하는 서어보전원전압절환용신호선으로부터의 신호에 의해, 상기 모우터에 걸리는 모우터전압의 전압치를 절환하는 서어보전원전압절환제어계를 가지며, 상기 아암은, 상기 아암의 동작을 교시할때, 쥐고 상기 아암을 움직이기 위한 손잡이를 가지며, 상기 서어보록해제단추와 상기 위치신호등록단추와 상기 출력신호등록단추와 상기 상태절환스위치와 상기 상태신호등록단추와 상기 타이머누름단추와 상기 서어보전원전압절환용신호선과 상기 손잡이로 교시장치를 구성하고 있으며, 또 상기 아암은, 상기 교시장치를 제외한 상기 아암의 부분에 대하여 자유롭게 회전시킬 수 있는 가요성조인트를 가지므로서, 로보트의 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시할때, 교시자는 상기 손잡이를 바꾸어쥐는 일없이, 상기 아암의 위치 또는 동작을 원할하게 교시할 수 있다고 하는 뛰어난 효과를 얻을 수 있다.
이상과 같이 본 발명은, 아암과 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지며, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재 위치로부터 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 동작을 제어하는 서어보록절환수단과, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리의 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 동작을 제어하는 위치신호등록수단을 가지므로서, 로보트에 위치 또는 동작을 손조작으로 직접 교시할때, 상기 모우터에 모우터전압을 인가해서 행하는, 상기 서어보록제어계에 의한 서어보 제어를, 상기 서어보록해제에 의해서 임의로 해제하거나, 서어보전원전압을 절환설정할 수 있기 때문에, 상기 아암의 이동을 작은힘으로 용이하게 행할 수 있고, 또한 정확한 위치교시를 용이하게 안정적으로 행할 수 있다고 하는 효과를 얻을 수 있는 뛰어난 로보트를 실현할수 있는 것이다.
Claims (15)
- 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 동작을 제어하는 서어보록절환수단과, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록수단을 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 제어부는 서어보록제어계가 작동상태인지 해제상태인지를 판별하고, 각각의 상태에서의 위치신호에 관한 정보를 구별하여 메모리에 등록하는, 위치신호판별등록제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 제어부는, 외부장치의 동작을 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 출력신호에 관한 정보를 메모리에 등록하는 출력신호등록제어계와, 상기 출력신호등록제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 출력신호등록 수단을 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제3항에 있어서, 출력신호에 관한 정보는, 외부장치로부터의 응답신호가 제어부로 반신될때까지, 상기 제어부의 소정의 프로그램의 진행을 제어하기 위한 정보를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제3항에 있어서, 제어부는, 위치신호등록수단과 출력신호등록수단이 동시에 작동되는 것을 판별하여, 출력신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 메모리에 상술한 위치신호에 관한 정보와 상술한 출력신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·출력신호동시등록판별제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 제어부는, 외부장치의 상태를 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치의 상태를 제어하는 상태신호를 상기 외부장치제어계로부터 받아내어, 이 신호를 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 상태신호에 관한 정보로서 메모리에 등록하는 상태신호등록제어계와, 상기 외부장치의 상태를 절환하기 위하여, 상기 외부장치제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 상태절환수단과, 상기 상태신호등록제어계의 작동을 제어하는 상태신호등록수단을 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제6항에 있어서, 제어부는, 위치신호등록수단과 상태신호등록수단이 동시에 작동된 것을 판별하여, 상태신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 메모리에 상술한 위치신호에 관한 정보와 상술한 상태신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·상태신호동시등록판별제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 제어부는, 아암 또는 외부장치의 동작간의 실행지연시간인 타이머시간을 설정하는 타이머시간등록수단과, 상기 타이머시간 등록수단에 연동하여 상기 타이머시간을 측정하고, 측정한 상기 타이머시간에 관한 정보에 메모리에 등록하는 타이머시간등록제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 서어보록절환수단은 서어보록제어계의 동작을 완전히 해제하는 서어보록해제단추인 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제1항에 있어서, 서어보록절환수단은 서어보전원전압을 절환설정가능한 구성인 것을 특징으로 하는 로보트.
- 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로 하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 동작을 제어하는 서어보록절환수단과, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호 등록제어계와, 상기 위치신호 등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호 등록수단과, 상기 메모리내의 위치신호에 관한 정보에 따라서 얼어보록제어계를 작동시켜 아암을 소정의 위치 혹은 격로에 이동하도록 제어부를 작동시키는 재생제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 로보트.
- 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치 검출기로부터의 출력을 현재 위치로하여 목표 위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터 전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 해제를 제어하는 서어보록 해제수단과, 상기 위치 검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호 등록제어계와, 상기 위치신호 등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호 등록수단을 가지고, 또한 상기 아암의 동작을 교시할 때, 쥐고 상기 아암을 움직이기 위한 손잡이와 상기 서어보록 해제수단과 상기 위치신호 등록수단을 구비한 교시장치와, 상기 교시장치를 상기 아암에 장탈착하기 위하여 상기 아암상에 착설한 기계적 코네터와 전기적 코넥터를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제9항에 있어서, 제어부는, 아암상에 착설된 전기적 코넥터의 장탈착에 연동하여, 모우터에 걸리는 모우터 전압의 전압치를 절환하는 서어보전원전압 절환제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
- 아암과 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치 검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치 검출기로부터의 출력을 현재 위치로 하여 목표 위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터 전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록제어계의 해제를 제어하는 서어보록 해제수단과, 상기 위치 검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호 등록제어계와, 상기 위치신호 등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호 등록수단을 가지고, 상기 아암의 동작을 교시할 때, 쥐고 상기 아암을 움직이기 위한 손잡이를 상기 아암에 착설하고, 상기 손잡이의 조작과 상기 서어보록 해제수단의 조작과, 상기 위치신호 등록수단의 조작이 한손으로 행할 수 있도록, 상기 손잡이상에 상기 서어보록 해제수단과 상기 위치신호 등록수단을 착설한 것을 특징으로 하는 로보트.
- 제11항에 있어서, 아암은, 손잡이와 상기 손잡이를 제외한 상기 아암의 사이에, 상기 손잡이를 상기 손잡이를 상기 손잡이를 제외한 상기 아암에 대하여 임의로 움직일 수 있는 가요성 조인트를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
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