KR860008841A - 로 보 트 - Google Patents

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KR860008841A
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도시쯔그 이노우에
아끼호 히라하다
아끼요시 나까다
요시아끼 마끼자와
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마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
다니이 아끼오
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Abstract

내용 없음

Description

로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 로보트의 발명기본개념을 표시한 개념도.
제2도는 본 발명의 제1의 실시예에서의 로보트의 구성도.
제12도는 본 발명의 제1의 실시예의 교시장치의 조작상태를 표시한 설명도.
※도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1,24 : 아암 2 : 모우터
3 : 위치검출기 4 : 제어부
5 : 메모리 6 : 제어장치
6a : 서어보록제어계 6b : 위치신호등록제어계
7 : 서어보록해제수단 8 : 위치신호등록수단
9 : 서어보록해제단추 10 : 위치신호등록단추
11 : 출력신호등록단추 12 : 상태절환스위치
13 : 상태신호등록단추 14 : 타이머눌름단추
15a : 서어보전원전압절환용신호선
15b : 스위치 16,25 : 교시장치
17 : 신호선 18 : 외부장치 I
19 : 외부장치 II 20 : 기계적코넥터
21 : 전기적코넥터 22 : 표시등
23,26 : 손잡이 27 : 가용성죠인트
28 : 전기적코넥터임시부착부재
30 : 교시재생절환수단

Claims (15)

  1. 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록 제어계의 동작을 제어하는 서어보록절환수단과, 상기 위치검출기로 부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록수단을 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  2. 제1항에 있어서, 제어부는, 서어보록제어계가 작동상태인지 해제상태인지를 판별하고, 각각의 상태에서의 위치신호에 관한 정보를 구별하여 메모리에 등록하는, 위치신호판별등록제어계를 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  3. 제1항에 있어서, 제어부는, 외부장치의 동작을 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 출력신호에 관한 정보를 메모리에 등록하는 출력신호등록제어계와, 상기 출력신호등록제어계의 작동을 제어하는 개 또는 1복수개의 출력신호 등록수단을 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  4. 제3항에 있어서, 출력신호에 관한 정보는, 외부장치로부터의 응답신호가 제어부로반신될때까지, 상제기어부의 소정의 프로그램의 진행을 제어하기위한 정보를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
  5. 제3항에 있어서, 제어부는, 위치신호등록수단과 출력신호등록 수단이 동시에 작동된 것을 판별하여, 출력신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 메모리에 상술한 위치신호에 관한 정보와 상술한 출력신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·출력신호 동시등록판별제어계를 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  6. 제1항에 있어서, 제어부는, 외부장치의 상태를 제어하기 위한 외부장치제어계와, 상기 외부장치의 상태를 제어하는 상태신호를 상기 외부장치제어계로부터 받아내어, 이신호를 상기 외부장치제어계의 동작을 결정하는 상태신호에 관한 정보로서 메모리에 등록하는 상태신호 등록제어계와, 상기 외부장치의 상태를 절환하기 위하여, 상기 외부장치제어계의 작동을 제어하는 1개 또는 복수개의 상태절환수단과, 상기 상태신호등록제어계의 작동을 제어하는 상태신호등록수단을 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  7. 제6항에 있어서, 제어부는, 위치신호등록수단과 상태신호등록수단이 동시에 작동된 것을 판별하여, 상태신호에 관한 정보가, 위치신호에 관한 정보에 기인하도록, 메모리에 상술한 위치신호에 관한 정보와 상술한 상태신호에 관한 정보를 등록하는, 위치신호·상태신호동시등록판별제어계를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
  8. 제1항에 있어서, 제어부는, 아암 또는 외부장치의 동작간의 실행지연시간인 타이머시간을 설정하는 타이머시간등록수단과, 상기 타이머시간 등록수단에 연동하여 상기 타이머시간을 측정하고, 측정한 상기 타이머시간에 곤한 정보를 메모리에 등록하는 타이머시간 등록제어계를 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  9. 제1항에 있어서, 서어보록절환수단은 서어보록제어계의 동작을 완전히 해제하는 서어보록해제단추인 것을 특징으로하는 로보트.
  10. 제1항에 있어서, 서어보록절환수단은 서어보전원전압을 절환설정가능한 구성인 것을 특징으로 하는 로보트.
  11. 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치화의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록 제어계의 동작을 제어하는 서어보록절환수단과, 상기 위치검출기로 부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록수단과, 상기 메모리내의 위치신호에 관한 정보에 따라서 서어보록제어계를 작동시켜 아암을 소정의 위치 혹은 격로에 이동하도록 제어부를 작동시키는 재싱제어부를 구비한 것을 특징으로하는 로보트.
  12. 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록 제어계의 해제를 제어하는 서어보록해제수단과, 상기 위치검출기로 부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록수단을 가지고, 또한 상기 아암의 동작을 교시할 때, 쥐고 상기 아암을 움직이기 위한 손잡이와 상기 서어보록해제수단과 상기 위치신호등록수단을 구비한 교시장치와, 상기 교시장치를 상기 아암에 장탈착하기 위하여 상기 아암상에 착설한 기계적코넥터와 전기 코넥터를 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  13. 제9항에 있어서, 제어부는, 아암상에 착설된 전기적코넥터의 장탈착에 연동하여, 모우터에 걸리는 모우터전압의 전압치를 절환하는 서어보전원전압 절환제어계를 가진 것을 특징으로하는 로보트.
  14. 아암과, 상기 아암을 구동하는 모우터와, 상기 아암의 위치를 검출하는 위치검출기와, 제어부와, 메모리로 이루어지고, 상기 제어부는, 상기 위치검출기로부터의 출력을 현재위치로하여 목표위치와의 편차를 영으로 하도록 상기 모우터에 모우터전압을 인가하여 서어보제어를 행하는 서어보록제어계와, 상기 서어보록 제어계의 해제글 제어하는 서어보록해제수단과, 상기 위치검출기로부터의 출력을 위치신호에 관한 정보로서 상기 메모리에 등록하는 위치신호등록제어계와, 상기 위치신호등록제어계의 작동을 제어하는 위치신호등록수단을 가지고, 상기 아암의 동작을 교시할 때, 쥐고 상기 아암을 움직이기 위한 손잡이를 상기 아암에 착설하고, 상기 손잡이의 조작과 상기 서어보록해제수단의 조작과, 상기 위치신호등록수단의 조작이 한손으로 행할수 있도록, 상기 손잡이에 상기 서어보록해제수단과 상기 위치신호등록 수단을 착설한 것을 특징으로하는 로보트.
  15. 제11항에 있어서, 아암은, 손잡이와 상기 손잡이를 제외한 상기 아암의 사이에 상기 손잡이를 상기 손잡이를 상기 손잡이를 제외한 상기 아암에 대하여 임의로 움직일수 있는 가요성조인트를 가진 것을 특징으로 하는 로보트.
    ※참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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