JPS621004A - ロボツト - Google Patents

ロボツト

Info

Publication number
JPS621004A
JPS621004A JP60116921A JP11692185A JPS621004A JP S621004 A JPS621004 A JP S621004A JP 60116921 A JP60116921 A JP 60116921A JP 11692185 A JP11692185 A JP 11692185A JP S621004 A JPS621004 A JP S621004A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control system
signal
arm
position signal
registration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP60116921A
Other languages
English (en)
Inventor
Tomohiro Maruo
丸尾　朋弘
Toshitoki Inoue
井上　利勅
Akio Hirahata
平畑　秋穂
Akira Nakada
明良 中田
Yoshiaki Makisawa
牧沢　善昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP60116921A priority Critical patent/JPS621004A/ja
Priority to KR1019860003539A priority patent/KR890000716B1/ko
Priority to DE8686107276T priority patent/DE3680591D1/de
Priority to EP86107276A priority patent/EP0205975B1/en
Priority to US06/868,654 priority patent/US4737697A/en
Publication of JPS621004A publication Critical patent/JPS621004A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36422—During teaching shut off, disable motor to move arm easy
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36429—Power assisted positioning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36472—During teaching low servo power, during playback high servo power
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
    • Y10S700/90—Special robot structural element

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位置もしくは動作を手操作で直接教示するこ
とが可能なロボットに関するものである。
従来の技術 従来、位置もしくは動作を手操作で直接教示するロボッ
トとして例えば実公昭５９−４１０３３号公報に示され
ているものがある。このロボットは油圧を駆動源として
動作し、各種の被塗装物の塗装に用いられるもので、ロ
ボット可動部先端のスプレーガン近傍部を作業者が握っ
て被塗装物に対して塗装作業を行い、この塗装作業の動
作を制御装置に記憶させ、前記制御装置からのプレイパ
ック信号によってスプレーガンを記憶動作どおりに動作
させて被塗装部を自動的に塗装するものであり、熟練度
や高度な技能を必要とする塗装作業を自動化するにあた
って非常に有効であった。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のロボットでは、位置もしくは動作を
手操作で直接教示する際、アームを駆動するためのモー
タへのサーボ制御を解除するか、もしくはサーボ制御を
弱くかけ、比較的小さい力でアームを動作させるように
しているが、このような場合、アームの移動は容易に行
えるが、手の振れ等がそのままアームに伝わり、アーム
を固定して正確な位置教示を行うことはむずかしく、ま
た一方、サーボ制御を強くかける場合はアームの移動に
大きな力を要するため、教示作業に支障をきたすという
教示上の問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、位置もしくは動作を手操作
で直接教示する際、アームの移動が小さな力で容易に行
え、かつ正確な位置教示が容易に安定して行えるロボッ
トを提供するものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための本発明のロボットを、本発
明の発明基本概念を示した第１図にもとづいて説明する
。第１図において、本発明のロボットは、アーム１と、
前記アーム１を駆動するモータ２と、前記アーム１の位
置を検出する位置検出器３と、制御部４と、メモリ５と
で構成され、前記制御部４は、前記位置検出器３からの
出力を現在位置として目標位置との偏差を零にするよう
に前記モータ２にモータ電圧を与えてサーボ制御を行う
サーボロック制御系６ａと、前記サーボロック制御系６
＆の解除を制御するサーボロック解除手段７と、前記位
置検出器３からの出力を位置信号に関する情報として前
記メモｌＪ５に登録する位置信号登録制御系らｂと、前
記位置信号登録制御系６ｂの作動を制御する位置信号登
録手段８とで構成されたものである。
作　　　用 本発明は上記した構成によって、ロボットに位置もしく
は動作を手操作で直接教示する際、前記モータ２にモー
タ電圧を与えて行う、前記サーボロック制御系６＆（て
よるサーボ制御を、前記サーボロック解除手段７ンて↓
って任意に解除することができるため、前記アーム１の
移動が小さい力で容易に行え、かつ正確な位置教示が容
易に安定して行えることとなる。
実施例 以下本発明の一実施例のロボットについて、図面を参照
しながら説明する。
第２図は、本発明の第１の実施例によるロボットの構成
を示すもので、本発明の発明基本概念を示した第１図の
ロボットの構成要素と同じである構成要素に対しては同
番号を付している。第２図において、１はアーム、２は
前記アーム１を駆動するモータ、３は前記アーム１の位
置を検出する位置検出器、４は制御部、５はメモリであ
り、前記制御部４は制御装置６と、教示袋（ｉｉ１６と
、前記制御装置６と前記教示装置１６を電気的に結んで
いる信号＠１７で構成されている。９は第１図に示した
前記サーボロック解除手段Ｔとしてのサーボロック解除
ボタン、１ｏは第１図に示した前記位置信号登録手段８
としての位置信号登録ボタンである。前記サーボロック
解除ボタン９および前記位置信号登録ボタン１０は、前
記アーム１の位置もしくは動作を手操作で直接教示する
際に用いる教示用の登録手段であり、その他の登録手段
として、出力信号登録手段としての出力信号登録ボタン
１１、状態切替手段としての状態切替スイッチ１２）状
態信号登録手段としての状態信号登録ボタン１３、タイ
マー時間登録手段としてのタイマー押ボタン１４があっ
て、前述の登録手段のすべてが前記教示装置１６上に設
けられている。前記教示装置１６より出力された各種教
示信号と前記位置検出器３より出力された位置信号は前
記制御装置６に入り、処理された後、必要な情報がメモ
リ已に登録され、もしくけモータ電圧が前記モータ２に
出力される。壕だ前記教示装置１６と前記制御装置６を
電気的に結ぶ前記信号線１了内に、サーボ電源電圧切替
用信号線１５ａが設けられており、前記サーボ電源電圧
切替用信号線１５ａの途中に設けられたスイッチ１５ｂ
が切断おるいは接続されることに連動して、前記制御装
置６により、前記モータ２に出力するモータ電圧の大き
さが切りかえられる。さらに前記制御装置６から、本実
施例のロボットに接続される外部装置で、動作時あるい
は動作終了時に前記制御装置６に応答信号を返信する外
部装置１１８と、前記制御装置６には応答信号を返信し
ない外部装置■１９に作動信号が出力されるが、前記外
部装置１１８と前記外部装置［１１９は、本発明の第１
の実施例のロボットの構成要素には含まれない。
第３図および第４図は、本発明の第１の実施例において
、前記アーム１に取り付けられた前記教示装置１６の構
成を示すもので、第３図におけるＰ部の詳細な構造を示
したのが第４図である。第４図において、２０は前記教
示装置１８を前記アーム１６を前記アーム１に対して電
気的に装脱着させるために、前記アーム１上に設けた前
記信号線１了の電気的コネクターである。ここで第２図
における前記サーボ電源電圧切替用信号線１５ａは前記
信号線１了内に設けられており、また前記電気的コネク
ター２１は前記スイッチ１ｓｂの機能をもかねている。
２２は、前記教示装置１６上に設けられ、前記状態切替
スイッチ１２のスイッチ操作状態を示す表示灯であり、
２３は前記教示装置１６上に設けられ、教示者が教示中
に把持するグリップである。
第６図〜第１１図は、前記制御装置６内に設けられた各
種制御系の構成を示すものである。第５図において、６
ａのサーボロック制御系およびθｂの位置信号登録制御
系については、第１図（で示した前述のとおりである。
６Ｃは、前記サーボロック制御系６ａが作動されている
か作動されていないかを、前記サーボロック解除ボタン
９の操作状態によって判別し、前記位置信号登録制御系
６ｂから入力した位置信号に関する情報のうち、各々の
場合（τ必要な情報のみを区別して選択し、前記メモリ
５に登録する位置信号判別登録制御系である。
第６図；ておいて、６ｄは、前記出力信号登録ボタン１
１によって作動され、前記外部装置７１８を作動する、
出力信号に関する情報を前記２Ｊモリ５に登録する、出
力信号登録ちり御系である。プレイバック時には、第６
図に１点鎖線で示したように、前記メモリ５に記憶され
た出力信号に関する情報が、前記制御装置６内に設けた
、外部装置制御系６ｅに入力された後、前記外部装置制
御系６ｅは、出力信号を出して前記外部装置１１Ｂを作
動させ、その後前記外部装置７１８から返信される応答
信号が入力されるまで、前記メモリ５に記憶された次の
情報の実行を待機させる機能を有する。
第７図において、前記外部装置制御系６ｅは、前記外部
装置１１１９を、前記状態切替スイッチ１２で設定され
た動作状態にし、その状態を保持する状態信号を前記外
部装置１１１９と状態信号登録制御系６ｆに出力する機
能を有し、前記状態信号登録制御系６ｆは、前記状態信
号登録ボタン１３が押された際に前記外部装置制御系６
ｅから入力している前記状態信号に関する情報を、前記
メモリ６に登録する制御系でちる。プレイバック時には
、第７図に１点鎖線で示したように、前記メモリ５（・
ζ記憶された状態信号に関する情報が、前記制御装置γ
内に設けた前記外部装置制御系６θに入力された後、前
記外部装置制御系６ｅは、状態信号を出して前記外部装
置１１１９を作動させる機能を有する。
第８図において、６ｑは、前記タイマー押ボタン１４ｉ
Ｃよって作動され、前記タイマー押ボタン１４が押され
ている時間（以下タイマー時間と称す）を測定し、タイ
マー時間に関する情報を前記メモリ５に登録する、タイ
マー時間登録制御系である。プレイバンク時には、前記
メモリ５に記憶されている、タイマー時間に関する情報
の前後の情報によって実行される２動作の間に、前記タ
イマー時間だけ実行の遅れ時間が生じることになる。
第９図において、６ｈは、前記位置信号登録ボタン１ｏ
と前記出力信号登録ボタン１１が同時に押されたか、各
々が単独で押されたかを判別し、同時に押された時は、
前記位置信号登録制御系６ｂを作動させて前記メモリ５
に位置信号に関する情報を登録させた後、ただちに前記
出力信号登録制御系６ｄを作動させて前記メモリ５にす
でに登録された前述の位置信号に関する情報の次に、出
力信号に関する情報を登録させる制御を行い、前記位置
信号登録ボタン１ｏだけが押された時は、前記位置信号
登録制御系６ｂのみを作動させ、前記出力信号登録ボタ
ン１１だけが押された時は前記出力信号登録制御系ｃｄ
のみを作動させる、位置信号・出力信号同時登録判別制
御系である。
第１０図において、６１ば、前記位置信号登録ボタン１
ｏと前記状態信号登録ボタ／１３が同時に押されたか、
各々が単独で押されたかを判別し、同時に押された時は
、前記位置信号登録制御系６ｂを作動させて前記メモリ
５に位置信号に関する情報を登録させた後、ただちに前
記状態信号登録制御系６１を作動させて前記メモｌＪ５
にすでに登録された前述の位置信号に関する情報の次に
、あらかじめ前記状態切替スイッチ１２によって設定さ
れ、前記外部装置制御系６ｅより入力している状態信号
に関する情報を登録させる制御を行い、前記位置信号登
録ボタン１ｏだけが押された時は、前記位置信号登録制
御系６ｂのみを作動させ、前記状態信号登録ボタン１３
だけが押された時は、前記状態信号登録制御系６ｆのみ
を作動させる、位置信号・状態信号同時登録判別制御系
である。
第１１図において、６ｊは、前記スイッチ１ｓｂ、即ち
前記電気的コネクター２１を介した前記サーボ電源電圧
切替用信号線１５ａからの信号が、入力しているかして
いないかを判別し、信号入力がある場合は、前記サーボ
ロック制御系６ａから前記モータ２に出力されているモ
ータ電圧を、あらかじめ設定された低いし価の電圧値に
切りかえて保持し、信号入力がない場合は、前記モータ
電圧を、あらかじめ設定された高いレベルの電圧値に切
りかえて保持する、サーボ電源電圧切替制御系である。
以上のように構成されたロボットについて、以下第１図
〜第１２図を用いてその動作を説明する。
第１２図は、前記アーム１の位置もしくは動作の教示中
に１前記教示装置１６上に設けた前述の教示用各種ボタ
ンもしくはスイッチ９〜１４と、前記サーボ電源電圧切
替用信号線１５ａの途中に設けた前記スイッチ１ｓｂを
操作したうち、条件Ａ〜条件にの１１通りの場合に限っ
て、各々のボタンもしくはスイッチの操作状態を示した
もので、以下各々の条件におけるロボットの動作を、順
を追って説明する。
まず条件Ａ、Ｂで示した、前記サーボロック解除ボタン
９を操作した場合を説明する。条件Ａで示すように、前
記サーボロック解除ボタン９を押すと、第５図に示すよ
うに前記サーボロック制御系６ａが作動され、前記サー
ボロック制御系６＆は、前記モータ２へのサーボ制御を
解除するため、前記アーム１はサーボ制御による拘束力
から解放さされて、教示者が前記アーム１の移動を小さ
い力で行える状態になる。前述のサーボ制御が解除され
た状態で、教示者は前記アーム１を、位置決めを行いた
い位置まで移動させた後、条件Ｂで示した、前記サーボ
ロック解除ボタン９を開放した状態にすると、前記サー
ボロック制扼系６とは、前記モータ２に対して再びサー
ボ制御を行い、前記サーボロック解除ボタン９が開放さ
れた、前記モータ２の位置を目標位置として、前記モー
タ２を保持し、前記アーム１もその位置で保持される。
以上のように、前記モータ２に対して行う前記サーボロ
ック制御系θ＆によるサーボ制御を、前記サーボロック
解除ボタン９によって任意に解除することができるだめ
、前記アーム１の移動が小さい力で容易に行え、かつ正
確な位置教示が容易に安定して行えることになる。
次に条件Ｃ，Ｄで示した、前記位置信号登録ボタン１ｏ
を操作した場合を説明する。前記位置信号登録ボタ／１
ｏを押すと、第６図に示すように前記位置信号登録制御
系６ｂが作動され、前記位置信号登録制御系６ｂは、そ
の時の前記位置検出器３からの位置信号を読み取り、位
置信号に関する情報にして、前記位置信号判別登録制御
系６Ｃに出力する。前記位置信号判別登録制御系６ｃＶ
ｉ、、位置信号に関する情報が入力した時の、前記サー
ボロック解除ボタン９の操作状態を調べ、条件Ｃで示す
ように前記サーボロック解除ボタン９が押されていれば
、前記アーム１がある軌跡を移動する際に必要な軌跡上
の途中点（以下通過点と称す）とみなして、入力した位
置信号に関する情報のうち、通過点に必要な位置情報の
みを前記メモリ５に登録し、条件りで示すように前記サ
ーボロック解解除ボタン９が開放されていれば、前記ア
ーム１が移動を停止している点（以下停止点と称す）と
みなして、入力した位置信号に関する情報のうち、停止
点に必要な位置情報のみを前記メモリ６に登録する。以
上のように、前記アーム１の位置教示を行う際、通過点
と停止点を区別して、各々に必要な位置情報のみを前記
メモリ６に登録することができるため、余分な登録情報
が省けて、前記メモリ６を効率良く使用できる他、プレ
イバック時における情報処理時間が短縮でき、また前記
メモリ５に登録された位置情報の内容を、後で編集した
り処理する時においても位置情報が扱い易くなるという
効果が得られる。
次に条件Ｅで示した、前記出力信号登録ボタン１１を操
作した場合を説明する。前記出力信号登録ボタン１１を
押すと、第６図に示すように前記出力信号登録制御系６
ｄが作動され、前記出力信号登録制御系８ｄは、前記外
部装置１１８を作動させる出力信号に関する情報を、前
記メモリ５に登録する。プレイパック時には第６図に１
点鎖線で示したように、前記メモリ６に記憶された出力
信号に関する情報が、前記外部装置制御系６ｅに入力さ
れ、前記外部装置制御系６ｅは、出力信号を出して前記
外部装置１１８を作動させ、その後前記外部装置１１８
から返信される応答信号が入力されるまで、前記メモリ
５に記憶された次の情報の実行を待機させておく。以上
の構成を備えることにより、前記制御装置６に、動作時
あるいは動作終了時に応答信号を返信する前記外部装置
■１８を作動させる出力信号に関する情報を、ロボツト
に位置もしくは動作を手操作で直接教示している際に、
容易に登録することができる。なお、前記出力信号登録
ボタン１１は、１個以上任意の個数だけ設ければ良く、
各々に対応する出力信号の内容を異ならせることにより
、前記出力信号発汗ボタン１１の個数以下の前記外部装
置１１８を任意に前記制御装置６に接続し、各々をヌル
Ｉして作動させることができる。
次に条件Ｆで示した、前記状態切替スイッチ１２を操作
した場合を説明する。前記状態切替スイッチ１２を切り
かえると、第７図に示すように前記外部装置制御系６ｅ
は、前記状態切替スイッチ１２切りかえ後の状態に対応
する状態信号を、前記外部装置１１１９に出力し続けて
前記外部装置１１１９の動作状態を切りかえた後、その
状態を保持するとともに、前記状態信号を、前記状態信
号登録制御系６ｆにも出力し続ける。以上の動作に基づ
き、例えば、前記外部装置＋１１９を作動させたい位置
に、前記アーム１を位置決めする際、前記状態切替スイ
ッチ１２を切りかえるととべよって、前記外部装置Ｉ［
１９を試験的に作動させて前記アーム１の最適な位置を
捜すことができる。なお、前記状態切替スイッチ１２は
、１個以上任意の個数だけ設ければ良く、各々に対応す
る状態信号の内容を異ならせることにより、前記状態切
替スイッチ１２の個数以下の前記外部装置１７１９を任
意に前記制御装置６に接続し、各々を区別して作動させ
ることができる。
次に条件Ｇで示した、前記状態信号登録ボタン１３を操
作した場合を説明する。前記状態信号登録ボタン１３を
押すと、第７図に示すように前記状態信号登録制御系６
１が作動され、前記状態信号登録制御系６ｆは、その時
に前記状態切替スイッチ１２によって設定され、前記外
部装置制御系６ｅより入力している前記外部装置ｌ１１
９への状態信号を読み取り、状態信号に関する情報にし
て前記メモリ６に登録する。プレイバック時には第７図
に１点鎖線で示したように、前記メモｌ７５１Ｃ記憶さ
れた状態信号に関する情報が、前記外部装置制御系６０
に入力され、前記外部装置制御系６ｅは、状態信号を出
して前記外部装置ｌ１１９を作動させ、その後の前記外
部装置［１１９から応答信号が返信されてもされなくて
も、前記制御装置６は関知しない。以上の構成を備える
ことにより、前記制御装置６に、動作時あるいは動作終
了時に応答信号を返信する必換がない前記外部装置■１
−９を作動させる状態信号に関する情報を、ロボットに
位置もしくは動作を手操作で直接教示している際に、容
易に登録することができる。
次に条件Ｈで示した、前記タイマー押ボタン１４を操作
した場合を説明する。前記タイマー押ボタン１４を押す
と、第８図（で示すように前記タイマー時間登録制御系
６ｑが作動され、前記タイマー時間登録制御系６ｑは、
前記タイマー押ボタン１４が押されている間の時間を測
定し、前記タイマー押ボタン１４が開放された後、測定
したタイマー時間に関する情報を、前記メモＩＪ５に登
録する。
プレイバック時には、前記メモリ６に記憶されている、
タイマー時間に関する情報の前後で登録された情報によ
って実行される２動作の間に、タイマー時間だけ実行の
遅れ時間が生じる。以上の構成を備えることＫより、前
記アーム１もしくは前記外部装置１１８もしくは前記外
部装置１１１９の、任意の動作と動作の間Ｋ、任意の時
間だけ実行の遅れを生じさせるタイマー時間に関する情
報を、ロボットの位置もしくは動作を手操作で直接教示
している際に、容易に登録することができる。
次に条件工で示した、前記位置信号登録ボタン１ｏと前
記出力信号登録ボタン１１を同時に操作した場合を説明
する。前記位置信号登録ボタン１０と前記出力信号登録
ボタン１１を同時に押すと、第９図に示すように前記位
置信号・出力信号同時登録判別制御系ａｈが作動され、
前記位置信号・出力信号同時登録判別制御系６ｈは、前
記位置信号登録ボタン１０と前記出力信号登録ボタン１
１が同時に押されたことを判別した後、前記位置信号登
録制御系６ｂを作動させて、前記メモリ５にその時の位
置信号に関する情報を登録させ、ただちに前記出力信号
登録制御系６ｄを作動させて、前記メモリ５にすでに登
録された前述の位置信号に関する情報の次に、出力信号
に関する情報を登録させる。プレイバック時には、前述
の登録により前記メモリ５に記憶された位置信号に関す
る情報に即した位置に、前記アーム１が移動した瞬間：
τ、前記制御装置６より出力信号が出されて前記外部装
置１１８が作動し、この時前記アーム１ｔｉ移動中でも
停止中でもかまわない。前記外部装置（１８が作動した
後の動作については、前述の条件Ｅで述べたので、ここ
での説明は省略する。なお、前述と同じ効果を出すため
に、前記教示装置１６上に、位置信号と出力信号の同時
登録ボタンをあらかじめ、前記位置信号登録ボタン１ｏ
および前記出力信号登録ボタン１１とは別に設けても良
い。また教示者が前記位置信号登録ボタ／１゜と前記出
力信号登録ボタン１１を同時に１回の操作で押せる機構
を、前記教示装置１６上に設けて押し、その時常に前記
位置信号登録制御系ｅｂが、前記出力信号登録制御系６
ｄよりも先に作動するように該機構を構成することによ
って、前記制御装置６から、前記位置信号・出力信号同
時登録判別制御系８ｈを省くこともできる。以上の構成
を備えることＫより、ロボットに位置もしくは動作を手
操作で直接教示している際に、前記アーム１の位置信号
と、前記外部装置１１８への出力信号の同時登録が、正
確かつ容易（で行える。
仄に条件工で示した、前記位置信号登録ボタン１０と前
記状態信号登録ボタン１３を同時に操作した場合を説明
する。前記位置信号登録ボタン１０と前記状態信号登録
ボタン１３を同時に押すと、第１０図に示すように前記
位置信号・状態信号同時登録判別制御系６１が作動され
、前記位置信号・状態信号同時登録判別制御系６１は、
前記位置信号登録ボタン１０と前記状態信号登録ボタン
１３が同時に押されたことを判別した後、前記位置信号
登録制御系６ｂを作動させて、前記メモリ５にその時の
位置信号に関する情報を登録させ、ただちに前記状態信
号登録制御系６ｆを作動させて、あらかじめ前記状態切
替スイッチ１２によって設定され、前記外部装置制御系
６ｅより入力している状態信号に関する情報を、前記メ
モリ５にすでに登録された前述の位置信号に関する情報
の次に登録させる。プレイバック時には、前述の登録に
より前記メモリ６に記憶された位置信号に関する情報に
即した位置Ｋ、前記アーム１が移動した瞬間に、前記制
御装置６より状態信号が出されて前記外部装置１１１９
が作動し、この時前記アーム１は移動中でも停止中でも
かまわない。前記外部装置■１９が作動した後の動作に
ついては、前述の条件Ｇで述べたので、ここでの説明は
省略する。
なお、上述と同じ効果を出すために、前記教示装置１６
上に、位置信号と状態信号の同時登録ボタンをあらかじ
め、前記位置信号登録ボタン１ｏおよび前記状態信号登
録ボタン１３とは別に設けても良い。また教示者が前記
位置信号登録ボタン１０と前記状態信号登録ボタン１３
を同時に１回で押せる機構を、前記教示装置１６上に設
けて押し、その特需に前記位置信号登録制御系６ｂが、
前記状態信号登録制御系６ｆよりも先に作動するように
該機構を構成することによって、前記制御装置６から、
前記位置信号・状態信号同時登録判別制御系６１を省く
こともできる。以上の構成を備えることにより、ロボッ
トに位置もしくは動作を手操作で直接教示している際に
、前記アーム１の位置信号と、前記外部装置■１９への
状態信号の同時登録が、正確かつ容易に行える。
最後に条件にで示した、前記サーボ電源電圧切替用信号
線１５ａ上に設けた前記スイッチ１５ｂを操作した場合
を説明する。前記スイッチ１６ｂを切ると、第１１図に
示すように前記サーボ電源電圧切替制御系６ｊが作動さ
れ、前記サーボ電源電圧切替制御系６ｊは、前記サーボ
ロック制御系６ａに、前記モータ２のモータ電圧を制御
する信号を出力し、前記サーボロック制御系６ａから前
記モータ２に出力されているモータ電圧を、あらかじめ
設定された低いレベルの電圧値に切りかえて保持させる
。次に前記スイッチ１５ｂを入れると、再び前記サーボ
電源電圧切替制御系６ｊが作動され、前記サーボ電源電
圧切替制御系６ｊは、前記サーボロック制御系６ａに、
前記モータ２のモータ電圧を制御する信号を出力し、前
記サーボロック制御系６ａから前記モータ２に出力され
ているモータ電圧を、あらかじめ設定された高いレベル
の電圧値に切りかえて保持させる。なお本実施例では、
前記スイッチ１５ｂとして、前記電気的コネクター１９
を用い、前記スイッチ１４ｂの入・切と前記電気的コネ
クター２１の接続・切断を対応させている。以上の構成
を備えることｉこより、ロボットに位置もしくは動作を
手操作でＸ接教示している際に、なんらかの原因により
、万が一前記アーム１が、前記アーム１の周辺にいる教
示者の予測を越えた動作を行っても、前記教示装置１６
が前記アーム１に装着されている教示中の状態、即ち前
記電気的コネクター２１が接続されている状ＵＫおける
、前記モータ２のモータ電圧が低いため、前記アーム１
の動作力が弱く、教示者のロボットに対する安全性が大
きく向上するという効果が得られる。なお、本実施例に
おいては、前記スインｆ−′Ｉ５ｂとして前記電気的コ
ネクター２１を用いる場合についてのみ述べたが、前記
スイッチ１５ｂを、前記教示装置１６上あるいは前記制
御装置６内等に設けても良い。また、前述よりさらに教
示者の安全性を向上させるために、前記スイッチ１５ｂ
を複数個設け、それらのすべてが切れている場合以外は
、前記モータ２へのモータ電圧は、常に低匹レベルの電
圧値洗保持されるようにしても良い。
以上、第２図〜第１２図に示した本発明の第１の実施例
の教示を、教示者は、前記教示装置１６上に設けた前記
グリップ２３を把持し、前記アーム１を移動させながら
行っていく。ここで、前記教示装置１６は第４図に示す
ように、前記グリップ２３の周辺に前述の教示用各種ボ
タンもしくはスイッチ９〜１４を設けた構造であるため
、前記アーム１の移動と、前述の教示用各種ボタンもし
くはスイッチ９〜１４の操作が片手で行え、教示者は他
方の手そ、ロボットの作業の対象となる物体の支持ある
いは移動等を行うことが可能なため、教示時における教
示者の作業自由度が大幅に向上するという効果が得られ
る。
そして教示作業が終了したとき、教示者は前記教示装置
１６を前記アーム１より取りはずして前記モータ２のモ
ータ電圧を高いレベルの電圧値に切りかえ、その後前記
制御装置６からのプレイバック信号によって、前記アー
ム１もしくは前記外部装置！１８もしくは前記外部装置
■１９を、記憶動作どおりに動作させる。
以上のように本実施例によれば、アームと、前記アーム
を駆動するモータと、前記アームの位置を検出する位置
検出器と、制御部と、メモリとを有し、前記制御部は、
前記位置検出器からの出力を現在位置として目標位置と
の偏差を零にするように前記モータにモータ電圧を与え
てサーボ制御を行うサーボロック制御系と、前記サーボ
ロック制御系の解除を制御するサーボロック解除ボタン
と、前記位置検出器からの出力を位置信号に関する情報
として前記メモリに登録する位置信号登録制御系と、前
記位置信号登録制御系の作動を制御する位置信号登録ボ
タンと、前記サーボロック制御系が作動状態か解除状態
かを判別し、各々の状態における位置信号に関する情報
を区別してメモリに登録する、位置信号判別登録制御系
と、外部装置の動作を制御するための外部装置制御系と
、前記外部装置制御系の動作を決定する出力信号に関す
る情報をメモリに登録する出力信号登録制御系と、前記
出力信号登録制御系の作動を制御する１個または複数個
の出力信号登録ボタンと、前記位置信号登録ボタンと前
記出力信号登録ボタンが同時に作動されたことを判別し
て、出力信号に関する情報が、位置信号に関する情報に
起因するように、前記メモリに位置信号に関する情報と
出力信号に関する情報を登録する、位置信号・出力信号
同時登録判別制御系と、外部装置の状態を制御するため
の前記外部装置制御系と、前記外部装置の状態を制御す
る状態信号を前記外部装置制御系より受け取り、この信
号を前記外部装置制御系の動作を決定する状態信号に関
する情報にして前記メモリに登録する状態信号登録制御
系と、前記外部装置の状態を切りかえるために、前記外
部装置制御系の作動を制御する１個または複数個の状態
切替スイッチと、前記状態信号登録制御系の作動を制御
する状態信号登録ボタンと、前記位置信号登録ボタンと
前記状態信号登録ボタンが同時に作動されたことを判別
して、状態信号に関する情報が、位置信号に関する情報
に起因するように、前記メモリに位置信号に関する情報
と状態信号に関する情報を登録する、位置信号・状態信
号同時登録判別制御系と、前記アームまたは前記外部装
置の動作間の実行遅れ時間であるタイマー時間を設定す
るタイマー押ボタンと、前記タイマー押ボタンに連動し
て前記タイマー時間を測定し、測定した前記タイマー時
間に関する情報を前記メモリに登録するタイマー時間登
録制御系と、前記アーム上に設けた電気的コネクターの
装脱着に連動するサーボ電源電圧切替用信号線からの信
号により、前記モータにかかるモータ電圧の電圧値を切
りかえるサーボ電源電圧切替制御系と、前記アームの動
作を教示する際、把持して前記アームを動かすためのグ
リップと前記サーボロック解除ボタンと前記位置信号登
録ボタンと前記出力信号登録ボタンと前記状態切替スイ
ッチと前記状態信号登録ボタンと前記タイマー押ボタン
と前記サーボ電源電圧切替用信号線とを備えた教示装置
と、前記教示装置を前記アームに装脱着するために前記
アーム上に設けた機械的コネクターと前記電気的コネク
ターを有することにより、ロボットの位置もしくは動作
を手操作で直接教示する際、以下のような優れた効果が
得られる。
１　アームの正確な位置決めが、容易に短時間で行える
。
２　アームの位置に関する情報を登録する際、余分な情
報が省けてメモリを効率良く使用でき、プレイバック時
の情報処理時間が短縮でき、メモリに登録された位置に
関する情報の内容を編集あるいは処理する際、登録情報
が扱いやすくなる。
３　作動した後、応答信号の返信を必要とする外部装置
を作動させる出力信号を容易に登録できる。
４　作動した後、応答信号の返信を必要としない外部装
置の動作状態が登録なしに任意に確認でき、該外部装置
を該動作状態になるように作動させる状態信号を容易に
登録できる。
６　アームもしくは外部装置の動作と動作の間に設け、
任意の時間だけ動作実行を遅らせる遅れ時間を容易−登
録できる。
６　作動した後、応答信号の返信を必要とする外部装置
の作動位置に関する情報と作動信号としての該出力信号
に関する情報を、容易に同時登録できる。
７　作動した後、応答信号の返信を必要としない外部装
置の作動位置に関する情報と作動信号としての該状態信
号に関する情報を、容易に同時登録できる。
８　アームに対する教示者の安全性を大きく向上させる
ことができる。
９　教示時における教示者の作業自由度を大幅に向上さ
せることができる。
１０　教示時板外の時、教示装置をアームからはずして
おくことにより、プレイパック時の、アームへの負荷を
減らしてアームのよりなめらかで正確な動作を実現させ
ることができ、また教示者以外の要因による誤教示を回
避することができる。
以下本発明の第２の実施例について図面を参照しながら
説明する。
第１３図および第１４図は、本発明の第２の実施例にお
ける教示装置の構成図であり、第１３図で示したＱ部の
詳細を示したのが第１４図である。
ここで第１４図に示した教示装置部分以外の構成は、前
述の第１の実施例の第５図〜第１２図に示した構成とま
ったく同じでちるので説明を省略し、壕だ第１の実施例
の構成要素と同じである構成要素に対しては同番号を付
している。第１４図において、２４はアーム、２５は教
示装置であり、前記教示装置２５は前記アーム２４の一
部として設けられている。前記教示装置２５上には、前
述の第１の実施例の前記教示装置１６上に設けた前述の
教示用各種ボタンもしくはスイッチ９〜１４゜前記サー
ボ電源電圧切替用信号線１５ａおよび前記表示灯２２が
設けられ、前記制御装置６と前記信号線１７で結ばれて
おり、又、前記アーム２３上に、前記信号線１７の前記
電気的コネクター２１が設けられている。２６は、前記
教示装置２５上に設けられ、教示者が教示中に把持する
グリップ、２７は、前記教示装置２５を前記教示装置２
６を除いた前記アーム２４０部分に対して、Ｚ軸回りに
自由に回転させることができるフレキシブルジヨイント
、２８は、前記アーム２４上に設けられ、前記電気的コ
ネクター２１を前記アーム２４よりはずした後、仮に接
続し、固定させておく電気的コネクター仮付部材であり
、前記電気的コネクター仮付部材２８には信号線は配線
されていない。
以上のように構成されたロボットについて、以下第１３
図、第１４図を用いてその動作を説明する。
教示者は、ロボットの位置もしくは動作を手操作で直接
教示する際、前記教示装置２５上の前記グリップ２６を
片手で把持した状態で、前記アーム２４を移動させなが
ら該片手の指で前述の教示用各種ボタンもしくはスイッ
チ９〜１４を操作して行う。この際、前記教示装置２Ｓ
が、前記教示装置２６を除いた前記アーム２４０部分に
対して動作の自由度を持たない一体構造であれば、教示
者は、前記アーム２４を移動させながら前述の教示用各
種ボタンもしくはスイッチ９〜１４を操作する際、前記
アーム２４を犬きく移動させると前記グリップ２６を持
ちかえなければならないため、連続的な動作をなめらか
に教示しにくくなる他、前述の教示用各種ボタンもしく
はスイッチ９〜１４と、これらを操作する教示者の指と
の相対位置が変わって、ボタンもしくはスイッチ操作に
支障をきたす。この問題点を解消するためＫ、前記教示
装置２５と、前記教示装置２５を除いた前記アーム２４
０間に、前記フレキシブルジヨイント２７を設け、教示
者が前記グリップ２６金持ちかえることなく、前記アー
ム２４の位置もしくは動作をなめらかに教示できること
を実現したものである。
なお、第２の実施例においては、前記フレキンブルルジ
ョイント２７がＺ軸回りの自由度を有する場合について
のみ説明したが、前記アーム２４の移動方向と干渉し合
わないどの回転方向に自由度を有してもさしかえない。
また前述の教示用各種ボタンもしくはスイッチ９〜１４
を操作した際の動作については、第１の実施例と同様で
あるので、ここでの説明は省略する。
教示作業が終了したとき、教示者は前記電気的コネクタ
ー２１をはずして前記モータ２のモータ電圧を高いレベ
ルの電圧値に切りかえ、これを前記電気的コネクター仮
付部材２８に装着した後、前記制御部４からのプレイパ
ック信号によって、前記アーム２４もしくは前記外部装
置１１ｓもしくは前記外部装置［１９を、記憶動作どお
りに動作させる。なお、前記電気的コネクター仮付部材
２８は、プレイバック時に、前記信号線１７が前記アー
ム２４もしくは前記外部装置１１８もしくは前記外部装
置■１９の動作の妨げＫならないように設けたものであ
り、他のどんな手段を用いて前記信号線１了を拘束して
もよい。また、第２の実施例においては、前記教示装置
２６は前記アーム２４の一部であるが、第１の実施例と
同じく、前記教示装置２６を前記アーム２４から独立さ
せ、前記アーム２４に装脱着可能な機構にしても良く、
この場合、前記電気的コネクター仮付部材２８を設ける
必要はなくなる。
以上のように本実施例によれば、アームと、前記アーム
を駆動するモータと、前記アームの位置を検出する位置
検出器と、制御部と、メモリとを有し、前記制御部は、
前記位置検出器からの出力を現在位置として目標位置と
の偏差を零にするように前記モータにモータ電圧を与え
てサーボ制御を行うサーボロック制御系と、前記サーボ
ロック制御系の解除を制御するサーボロック解除ボタン
と、前記位置検出器からの出力を位置信号に関する情報
として前記メモリに登録する位置信号登録制御系と、前
記位置信号登録制御系の作動を制御する位置信号登録ボ
タンと、前記サーボロック制御系が作動状態か解除状態
かを判別し、各々の状態における位置信号に関する情報
を区別してメモリに登録する、位置信号判別登録制御系
と、外部装置の動作を制御するための外部装置制御系と
、前記外部装置制御系の動作を決定する出力信号に関す
る情報をメモリに登録する出力信号登録制御系と、前記
出力信号登録制御系の作動を制御する１個または複数個
の出力信号登録ボタンと、前記位置信号登録ボタンと前
記出力信号登録ボタンが同時に作動されたことを判別し
て、出力信号に関する情報が、位置信号に関する情報に
起因するように、前記メモリに位置信号に関する情報と
出力信号に関する情報を登録する、位置信号・出力信号
同時登録判別制御系と、外部装置の状態を制御するため
の前記外部装置制御系と、前記外部装置の状態をｔＩＩ
御する状態信号を前記外部装置制御系より受け取り、こ
の信号を前記外部装置制御爪の動作を決定する状態信号
に関する情報にして前記メモリに登録する状態信号登録
制御系と、前記外部装置の状態を切りかえるために、前
記外部装置制御系の作動を制御する１個または複数個の
状態切替スイッチと、前記状態信号登録制御系の作動を
制御する状態信号登録ボタンと、前記位置信号登録ボタ
ンと前記状態信号登録ボタンが同時に作動されたことを
判別して、状態信号に関する情報が、位置信号に関する
情報に起因するように、前記メモリに位置信号に関する
情報と状態信号に関する情報を登録する、位置信号・状
態信号同時登録判別制御系と、前記アームまたは前記外
部装置の動作間の実行遅れ時間であるタイマー時間を設
定するタイマー押ボタンと、前記タイマー押ボタンに連
動して前記タイマー時間を測定し、測定した前記タイマ
ー時間に関する情報を前記メモリに登録するタイマー時
間登録制御系と、前記アーム上に設けた電気的コネクタ
ーの装脱着に連動するサーボ電源電圧切替用信号線から
の信号により、前記モータＫかかるモータ電圧の電圧値
を切りかえるサーボ電源電圧切替制御系とを有し、前記
アームは、前記アームの動作を教示する際、把持して前
記アームを動かすためのグリップを有し、前記サーボロ
ック解除ボタンと前記位置信号登録ボタンと前記出力信
号登録ボタンと前記状態切替ス。
インチと前記状態信号登録ボタンと前記タイマー押ボタ
ンと前記サーボ電源電圧切替用信号線と前記グリップと
で教示装置を構成しており、また前記アームは、　−−
前記教示装置を除 いた前記アームの部分に対して自由に回転させることが
できるフレキシブルジヨイントを有することにより、ロ
ボットの位置もしくは動作を手操作で直接教示する際、
教示者は前記グリップを持ちかえることなく、前記アー
ムの位置もしくは動作をなめらかに教示できるという優
れた効果が得られる。
発明の効果 以上のように本発明は、アームと、前記アームを駆動す
るモータと、前記アームの位置を検出する位置検出器と
、制御部と、メモリとからなシ、前記制御部は、前記位
置検出器からの出力を現在位置として目標位置との偏差
を零にするように前記モータにモータ電圧を与えてサー
ボ制御を行うサーボロック制御系と、前記サーボロック
制御系の解除を制御するサーボロック解除手段と、前記
位置検出器からの出力を位置信号に関する情報として前
記メモＩＪ　Ｋ登録する位置信号登録制御系と、前記位
置信号登録制御系の作動を制御する位置信号登録手段と
を有することにより、ロボットに位置もしくは動作を手
操作で直接教示する際、前記モータにモータ電圧を与え
て行う、前記サーボロック制御系によるサーボ制御を、
前記サーボロック解除手段によって任意に解除すること
ができるため、前記アームの移動が小さい力で容易に行
え、かつ正確な位置教示が容易に安定して行えるという
効果を得ることができる優れたロボットを実現できるも
のでちる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のロボットの発明基本概念を示す概念図
、第２図は本発明の第１の実施例におけるロボットの構
成図、第３図および第４図は本発明の第１の実施例にお
ける教示装置の構成図、第５図〜第１１図は本発明の第
１の実施例の制御部内に設けた各種制御系の構成図、第
１２図は本発明の第１の実施例の教示装置の操作状態を
示す説明図、第１３図および第１４図は本発明の第２の
実施例における教示装置の構成図である。 １．２４・・・・・アーム、２・・・・・・モータ、３
・・・・・・位置検出器、４・・・・・・制御部、５・
・・・・・メモリ、６・・・・・・制御装置、６ａ・・
・・・・サーボロック制御系、６ｂ・・・・・・位置信
号登録制御系、７・・・・・・サーボロック解除手段、
８・・・・・・位置信号登録手段、９・・・・・・サー
ボロック解除ボタン、１ｏ・・・・・・位置信号登録ボ
タン、１１・・・・・・出力信号登録ボタン、１２・・
・・・・状態切替スイッチ、１３・・・・・・状態信号
登録ボタン、１４・・・・・・タイマー押ボタン、１５
と・・・・・サーボ電源電圧切替用信号線、１５ｂ・・
・・・・スイッチ、１６．２５・・・・−・教示装置、
１７・・・・・・信号線、１８・・・・・・外部装置Ｉ
、１９・・・・・・外部装置■、２ｏ・・・・・・機械
的コネクター、２１・・・・・・電気的コネクター、２
２・・・・・・表示灯、２３．２６・・・・・・グリッ
プ、２７・・・・・・フレキシブルジヨイント、２８・
・・・・・電気的コネクター仮付部材。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第　
１　図 第２図 ？ 第３図 ２ｐ・−壬ζ（・バＢンブ字りグー Ｐ３−−−り′ソソ７＃

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）アームと、前記アームを駆動するモータと、前記
    アームの位置を検出する位置検出器と、制御部と、メモ
    リとからなり、前記制御部は、前記位置検出器からの出
    力を現在位置として目標位置との偏差を零にするように
    前記モータにモータ電圧を与えてサーボ制御を行うサー
    ボロック制御系と、前記サーボロック制御系の解除を制
    御するサーボロック解除手段と、前記位置検出器からの
    出力を位置信号に関する情報として前記メモリに登録す
    る位置信号登録制御系と、前記位置信号登録制御系の作
    動を制御する位置信号登録手段とを有することを特徴と
    するロボット。
  2. （２）特許請求の範囲第１項において、制御部は、サー
    ボロック制御系が作動状態か解除状態かを判別し、各々
    の状態における位置信号に関する情報を区別してメモリ
    に登録する、位置信号判別登録制御系を有することを特
    徴とするロボット。
  3. （３）特許請求の範囲第１項において、制御部は、外部
    装置の動作を制御するための外部装置制御系と、前記外
    部装置制御系の動作を決定する出力信号に関する情報を
    メモリに登録する出力信号登録制御系と、前記出力信号
    登録制御系の作動を制御する１個または複数個の出力信
    号登録手段とを有することを特徴とするロボット。
  4. （４）特許請求の範囲第３項において、出力信号に関す
    る情報は、外部装置からの応答信号が制御部に返信され
    るまで、前記制御部の所定のプログラムの進行を制御す
    るための情報を有することを特徴とするロボット。
  5. （５）特許請求の範囲第３項において、制御部は、位置
    信号登録手段と出力信号登録手段が同時に作動されたこ
    とを判別して、出力信号に関する情報が、位置信号に関
    する情報に起因するように、メモリに前述の位置信号に
    関する情報と前述の出力信号に関する情報を登録する、
    位置信号・出力信号同時登録判別制御系を有することを
    特徴とするロボット。
  6. （６）特許請求の範囲第１項において、制御部は、外部
    装置の状態を制御するための外部装置制御系と、前記外
    部装置の状態を制御する状態信号を前記外部装置制御系
    より受け取り、この信号を前記外部装置制御系の動作を
    決定する状態信号に関する情報にしてメモリに登録する
    状態信号登録制御系と、前記外部装置の状態を切りかえ
    るために、前記外部装置制御系の作動を制御する１個ま
    たは複数個の状態切替手段と、前記状態信号登録制御系
    の作動を制御する状態信号登録手段とを有することを特
    徴とするロボット。
  7. （７）特許請求の範囲第６項において、制御部は、位置
    信号登録手段と状態信号登録手段が同時に作動されたこ
    とを判別して、状態信号に関する情報が、位置信号に関
    する情報に起因するように、メモリに前述の位置信号に
    関する情報と前述の状態信号に関する情報を登録する、
    位置信号・状態信号同時登録判別制御系を有することを
    特徴とするロボット。
  8. （８）特許請求の範囲第１項において、制御部は、アー
    ムまたは外部装置の動作間の実行遅れ時間であるタイマ
    ー時間を設定するタイマー時間登録手段と、前記タイマ
    ー時間登録手段に連動して前記タイマー時間を測定し、
    測定した前記タイマー時間に関する情報をメモリに登録
    するタイマー時間登録制御系とを有することを特徴とす
    るロボット。
  9. （９）アームと、前記アームを駆動するモータと、前記
    アームの位置を検出する位置検出器と、制御部と、メモ
    リとからなり、前記制御部は、前記位置検出器からの出
    力を現在位置として目標位置との偏差を零にするように
    前記モータにモータ電圧を与えてサーボ制御を行うサー
    ボロック制御系と、前記サーボロック制御系の解除を制
    御するサーボロック解除手段と、前記位置検出器からの
    出力を位置信号に関する情報として前記メモリに登録す
    る位置信号登録制御系と、前記位置信号登録制御系の作
    動を制御する位置信号登録手段とを有し、さらに前記ア
    ームの動作を教示する際、把持して前記アームを動かす
    ためのグリップと前記サーボロック解除手段と前記位置
    信号登録手段とを備えた教示装置と、前記教示装置を前
    記アームに装脱着するために前記アーム上に設けた機械
    的コネクターと電気的コネクターとを有することを特徴
    とするロボット。
  10. （１０）特許請求の範囲第９項において、制御部は、ア
    ーム上に設けた電気的コネクターの装脱着に連動して、
    モータにかかるモータ電圧の電圧値を切りかえるサーボ
    電源電圧切替制御系を有することを特徴とするロボット
    。
  11. （１１）アームと、前記アームを駆動するモータと、前
    記アームの位置を検出する位置検出器と、制御部と、メ
    モリとからなり、前記制御部は、前記位置検出器からの
    出力を現在位置として目標位置との偏差を零にするよう
    に前記モータにモータ電圧を与えてサーボ制御を行うサ
    ーボロック制御系と、前記サーボロック制御系の解除を
    制御するサーボロック解除手段と、前記位置検出器から
    の出力を位置信号に関する情報として前記メモリに登録
    する位置信号登録制御系と、前記位置信号登録制御系の
    作動を制御する位置信号登録手段とを有し、前記アーム
    の動作を教示する際、把持して前記アームを動かすため
    のグリップを前記アームに設け、前記グリップの操作と
    前記サーボロック解除手段の操作と、前記位置信号登録
    手段の操作とが片手で行えるように、前記グリップ上に
    前記サーボロック解除手段と前記位置信号登録手段とを
    設けたことを特徴とするロボット。
  12. （１２）特許請求の範囲第１１項において、アームは、
    グリップと前記グリップを除いた前記アームの間に、前
    記グリップを前記グリップを除いた前記アームに対して
    任意に動かすことができるフレキシブルジョイントを有
    することを特徴とするロボット。
JP60116921A 1985-05-30 1985-05-30 ロボツト Pending JPS621004A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60116921A JPS621004A (ja) 1985-05-30 1985-05-30 ロボツト
KR1019860003539A KR890000716B1 (ko) 1985-05-30 1986-05-07 로보트
DE8686107276T DE3680591D1 (de) 1985-05-30 1986-05-28 Industrieroboter mit einer programmiereinrichtung fuer einen motorisch angetriebenen arm mit einer variablen servosteuerung.
EP86107276A EP0205975B1 (en) 1985-05-30 1986-05-28 Industrial robot having a device for teaching a motor-driven arm with variable servo-control
US06/868,654 US4737697A (en) 1985-05-30 1986-05-29 Industrial robot having a device for teaching a motor-driven arm with variable servo-control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60116921A JPS621004A (ja) 1985-05-30 1985-05-30 ロボツト

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS621004A true JPS621004A (ja) 1987-01-07

Family

ID=14698964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60116921A Pending JPS621004A (ja) 1985-05-30 1985-05-30 ロボツト

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4737697A (ja)
EP (1) EP0205975B1 (ja)
JP (1) JPS621004A (ja)
KR (1) KR890000716B1 (ja)
DE (1) DE3680591D1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5435035A (en) * 1992-04-01 1995-07-25 Penguin Wax Co., Ltd. Floor treating machine
JP2014184538A (ja) * 2013-03-25 2014-10-02 Denso Wave Inc アームの操作方法及び操作装置
JP2018530442A (ja) * 2015-10-08 2018-10-18 カスタニエンバオム ゲーエムベーハーＫａｓｔａｎｉｅｎｂａｕｍ Ｇｍｂｈ ロボットアーム

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4946337A (en) * 1987-07-09 1990-08-07 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho Parallel link robot arm
JPS6487174A (en) * 1987-09-22 1989-03-31 Fanuc Ltd Controller for industrial robot
JPH02262987A (ja) * 1989-04-03 1990-10-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ダイレクト教示方式ロボットの教示装置
JPH02277102A (ja) * 1989-04-18 1990-11-13 Toshiba Mach Co Ltd 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式
US5122720A (en) * 1989-12-01 1992-06-16 Martinsound Technologies, Inc. Automated fader system
JPH03190688A (ja) * 1989-12-19 1991-08-20 Fanuc Ltd ロボット非常停止回路
US5425133A (en) * 1990-01-24 1995-06-13 Canon Kabushiki Kaisha Robot apparatus with an electrical driver for controlling a detachable rotor hand
JPH03240106A (ja) * 1990-02-16 1991-10-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ダイレクト教示方式ロボットの教示装置
US5086400A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Bilevel shared control for teleoperators
DE4028324A1 (de) * 1990-09-06 1992-03-12 Reichenbacher Gmbh Bildhauerkopiermaschine
US5101472A (en) * 1990-10-04 1992-03-31 Repperger Daniel W Military robotic controller with majorizing function and nonlinear torque capability
JPH06332538A (ja) * 1993-05-19 1994-12-02 Fanuc Ltd 柔軟なサーボ制御方法
JP3283650B2 (ja) * 1993-07-05 2002-05-20 ファナック株式会社 ロボット制御装置
JP3804994B2 (ja) * 1994-07-15 2006-08-02 ファナック株式会社 ロボットの教示方法
DE19524136A1 (de) * 1995-07-03 1997-01-09 Nsm Ag Verfahren zum Positionieren eines Schrittmotors für ein Wiedergabe- und/oder Aufzeichnungs- und/oder Ausgabegerät für Platten und ein solches Gerät hierzu
IL120889A (en) 1997-05-22 1998-10-30 Eshed Robotec 1982 Ltd Method and facility for direct learning of vending machines
JP2004520953A (ja) * 2001-04-22 2004-07-15 ノイロニクス アクチエンゲゼルシャフト 屈曲アームロボット
US20050053909A1 (en) * 2003-09-08 2005-03-10 Chan Kwok Hung Learn-and-play programming method for motorized toys and domestic appliances
US7366773B2 (en) * 2006-01-30 2008-04-29 Dgi Creations, Llc Alternative communications paths for data sent over power line carrier
US20100188034A1 (en) * 2009-01-23 2010-07-29 Derek Young Trainable Robot and Method of Training
WO2010088959A1 (en) * 2009-02-06 2010-08-12 Abb Technology Ab Method for programming an industrial robot by lead-through
US8204623B1 (en) * 2009-02-13 2012-06-19 Hrl Laboratories, Llc Planning approach for obstacle avoidance in complex environment using articulated redundant robot arm
EP2465016A1 (en) * 2009-08-14 2012-06-20 ABB Technology AG An industrial robot and a method for adjusting a robot program
CN104755233B (zh) * 2012-11-09 2017-04-05 Abb技术有限公司 用于控制机器人的方法和机器人驱动单元
TWD172241S (zh) * 2014-10-10 2015-12-01 鴻海精密工業股份有限公司 機器人
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
CN108340351B (zh) * 2018-01-31 2023-05-05 广东工业大学 一种机器人示教装置、方法及示教机器人
JP6698733B2 (ja) * 2018-04-06 2020-05-27 ファナック株式会社 モータエンコーダ及びセンサを用いて学習制御を行うロボットシステム
JP2022122366A (ja) * 2021-02-10 2022-08-23 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム
US20230122989A1 (en) * 2021-10-19 2023-04-20 Techman Robot Inc. Safety system and method for teaching a robot
WO2023217395A1 (en) * 2022-05-13 2023-11-16 Abb Schweiz Ag Safety functions in an industrial robot
USD997223S1 (en) * 2023-06-07 2023-08-29 Primate Robot Hong Kong Co., Limited Robot

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5997871A (ja) * 1982-11-26 1984-06-05 株式会社神戸製鋼所 ダイレクトテイ−チング型ロボツトの制御装置
JPS59157715A (ja) * 1983-02-25 1984-09-07 Hitachi Ltd ロボツトの直接教示方法
JPS6029292A (ja) * 1983-07-29 1985-02-14 株式会社日立製作所 ロボツトの腕制御方式

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO131906C (ja) * 1973-02-13 1975-08-20 Trallfa Nils Underhaug As
GB1418710A (en) * 1973-12-19 1975-12-24 Pye Ltd Automatic manipulating apparatus
FR2464803A1 (fr) * 1979-09-14 1981-03-20 Devilbiss Toussaint Procede pour la programmation de robots par action volontaire sur leurs organes mobiles et application aux robots pour la mise en oeuvre dudit procede
US4283764A (en) * 1979-10-12 1981-08-11 Nordson Corporation Manually programmable robot with power-assisted motion during programming
NO810726L (no) * 1980-03-05 1981-09-07 Thermwood Corp Industrirobot.
CH639584A5 (fr) * 1980-10-10 1983-11-30 Microbo Sa Automate susceptible d'apprentissage.
US4442387A (en) * 1981-11-25 1984-04-10 Unimation, Inc. Safe programming system for industrial robots

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5997871A (ja) * 1982-11-26 1984-06-05 株式会社神戸製鋼所 ダイレクトテイ−チング型ロボツトの制御装置
JPS59157715A (ja) * 1983-02-25 1984-09-07 Hitachi Ltd ロボツトの直接教示方法
JPS6029292A (ja) * 1983-07-29 1985-02-14 株式会社日立製作所 ロボツトの腕制御方式

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5435035A (en) * 1992-04-01 1995-07-25 Penguin Wax Co., Ltd. Floor treating machine
JP2014184538A (ja) * 2013-03-25 2014-10-02 Denso Wave Inc アームの操作方法及び操作装置
JP2018530442A (ja) * 2015-10-08 2018-10-18 カスタニエンバオム ゲーエムベーハーＫａｓｔａｎｉｅｎｂａｕｍ Ｇｍｂｈ ロボットアーム

Also Published As

Publication number Publication date
US4737697A (en) 1988-04-12
DE3680591D1 (de) 1991-09-05
EP0205975A2 (en) 1986-12-30
EP0205975A3 (en) 1987-11-19
KR860008841A (ko) 1986-12-18
EP0205975B1 (en) 1991-07-31
KR890000716B1 (ko) 1989-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS621004A (ja) ロボツト
KR100449429B1 (ko) 로봇의교시장치
JPH09216183A (ja) ロボット３次元位置姿勢教示システム
EP0383944B1 (en) Action teaching method and control apparatus for a robot
JPH11231925A (ja) ダイレクトティーチング用ロボットの手先
JPS5856785A (ja) 工業用ロボツトの動作制御装置
JPS6389280A (ja) マニピユレ−タシステム
JPH05303422A (ja) 直接教示方式ロボット
JPH08216074A (ja) ロボットの直接教示装置
JP3086103B2 (ja) 力制御作業機械の力制御装置
JP2018202588A (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JPH03218502A (ja) ロボットの教示装置
JPH0413580A (ja) 建築作業用マニピュレータ
CN108475051B (zh) 用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统
JPS6254302A (ja) ロボツトの制御装置
JPH01234185A (ja) 力センサを用いたロボットの経路教示方法および装置
JPH068168A (ja) ダイレクトティーチロッド
JPH05303425A (ja) 直接教示方式ロボット
JPH1027022A (ja) 位置決め助力アーム
CN113021344A (zh) 一种主从异构型遥操作机器人工作空间映射方法
JPH05337856A (ja) 産業用多関節ロボットのマスタリング装置
JP2548241B2 (ja) マスタ・スレーブマニピユレータの制御装置
JPS62165207A (ja) ロボツト制御装置
JP2824134B2 (ja) 異構造マスタスレーブマニピュレータの制御装置
JPH0810520Y2 (ja) マスタ／スレ−ブ型サ−ボマニピユレ−タのインデツクス制御装置