JPH05303425A - 直接教示方式ロボット - Google Patents
直接教示方式ロボットInfo
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- JPH05303425A JPH05303425A JP10790292A JP10790292A JPH05303425A JP H05303425 A JPH05303425 A JP H05303425A JP 10790292 A JP10790292 A JP 10790292A JP 10790292 A JP10790292 A JP 10790292A JP H05303425 A JPH05303425 A JP H05303425A
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- Japan
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- coordinate system
- force
- hand effector
- movement
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 直接教示方式ロボットにおいて、手先効果器
の先端が所望の線や面に沿って正確に移動することがで
きるようにする。 【構成】 手先効果器３の先端を点１２と１３に位置づ
け、点１２と１３の座標を蓄積装置３０に蓄積する。演
算装置３１は点１２から１３の方向と平行な方向をｘ軸
とする座標系Ｆ’と座標系７の値を座標系Ｆ’に変換す
る変換行列を作成し、この変換行列を用いて座標系７で
の力Ｆ1 〜Ｆ6 の値を座標系Ｆ’での力Ｆ 1 ’〜Ｆ6 ’
に変換する。そして手先効果器３が座標系Ｆ’のｘ軸上
を移動するように制御パラメータを決定して座標系Ｆ’
での移動量△ｘ’を算出し、これを座標系７での値に逆
変換して制御装置８に供給する。
の先端が所望の線や面に沿って正確に移動することがで
きるようにする。 【構成】 手先効果器３の先端を点１２と１３に位置づ
け、点１２と１３の座標を蓄積装置３０に蓄積する。演
算装置３１は点１２から１３の方向と平行な方向をｘ軸
とする座標系Ｆ’と座標系７の値を座標系Ｆ’に変換す
る変換行列を作成し、この変換行列を用いて座標系７で
の力Ｆ1 〜Ｆ6 の値を座標系Ｆ’での力Ｆ 1 ’〜Ｆ6 ’
に変換する。そして手先効果器３が座標系Ｆ’のｘ軸上
を移動するように制御パラメータを決定して座標系Ｆ’
での移動量△ｘ’を算出し、これを座標系７での値に逆
変換して制御装置８に供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直接教示方式ロボットに
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いた作業においては、作業
に必要な位置情報をロボットに正確に与える必要があ
る。通常、ロボットは位置決めの繰り返し精度が高いこ
とから、ロボットの手先効果器を直接作業対象物に位置
づけて、その位置を記憶させる直接教示方式が用いられ
ることが多い。この方法では、手作効果器を所定の位置
に正確に、かつ簡便に位置づける必要があり、従来よ
り、この位置づけ方法として、ロボット先端部のＸ，
Ｙ，Ｚ各軸方向の並進および各軸周りの回転運動をティ
ーチングボックスで操作して行なう方法が主に用いられ
ている。
に必要な位置情報をロボットに正確に与える必要があ
る。通常、ロボットは位置決めの繰り返し精度が高いこ
とから、ロボットの手先効果器を直接作業対象物に位置
づけて、その位置を記憶させる直接教示方式が用いられ
ることが多い。この方法では、手作効果器を所定の位置
に正確に、かつ簡便に位置づける必要があり、従来よ
り、この位置づけ方法として、ロボット先端部のＸ，
Ｙ，Ｚ各軸方向の並進および各軸周りの回転運動をティ
ーチングボックスで操作して行なう方法が主に用いられ
ている。
【０００３】この方法ではティーチングボックスにＸ，
Ｙ，Ｚ各軸方向位置および各軸周りの回転角を個々に変
化させるスイッチが設けられ、これらを組み合わせ操作
して教示するが、意図する動きを得るために操作すべき
スイッチを適宜選択する操作は煩雑で、目的の位置、姿
勢を得ることが難しい。
Ｙ，Ｚ各軸方向位置および各軸周りの回転角を個々に変
化させるスイッチが設けられ、これらを組み合わせ操作
して教示するが、意図する動きを得るために操作すべき
スイッチを適宜選択する操作は煩雑で、目的の位置、姿
勢を得ることが難しい。
【０００４】この操作性を改善する方法として、ロボッ
トのリスト部に力覚センサを取り付け、これによってリ
スト部に加わる力を検出し、この信号を入力に用いたコ
ンプライアンス制御によってロボットを動作させるよう
にし、操作者がロボットの手先効果器を手で保持し、意
図する方向に力を加えることによってロボットを移動、
回転させ、教示したい位置に手先効果器を位置づける方
法が提案された。
トのリスト部に力覚センサを取り付け、これによってリ
スト部に加わる力を検出し、この信号を入力に用いたコ
ンプライアンス制御によってロボットを動作させるよう
にし、操作者がロボットの手先効果器を手で保持し、意
図する方向に力を加えることによってロボットを移動、
回転させ、教示したい位置に手先効果器を位置づける方
法が提案された。
【０００５】図２は、この方法によるロボットの一例を
示す図である。ロボットアーム１の先端部であるリスト
部には、作業を行なう手先効果器（工具）３と接続され
た力覚センサ２が取り付けられている。手先効果器３に
は操作者がロボットを操作する際に把持するハンドル４
が取り付けられている。制御装置８は手先効果器３の先
端部が、力が加わった方向に移動するようにロボットア
ーム１を制御する。ＸＹＺ座標系７は力覚センサ２が力
を検出してその値を外部に出力する際に使用する座標系
である。ここで、ロボットは作業対象物５上の点１０，
１１，１２，１３，１４を結ぶ直線上あるいはこれらの
点で決定される面上で手先効果器３の先端部を移動させ
ながらなんらかの作業を作業対象物５に行なうものとす
る。例えば点１２と点１３を結ぶ直線２２上で手先効果
器３が作業対象物５に作業を施す場合、操作者は手先効
果器３の先端が直線２２からずれないように、ハンドル
４に与える各方向の力を調節しながら、手先効果器３を
点１２から点１３に誘導する。しかしながら手先効果器
３の先端が直線２２上を移動するように手先効果器３を
操作することは以下に述べる理由により通常困難であ
る。
示す図である。ロボットアーム１の先端部であるリスト
部には、作業を行なう手先効果器（工具）３と接続され
た力覚センサ２が取り付けられている。手先効果器３に
は操作者がロボットを操作する際に把持するハンドル４
が取り付けられている。制御装置８は手先効果器３の先
端部が、力が加わった方向に移動するようにロボットア
ーム１を制御する。ＸＹＺ座標系７は力覚センサ２が力
を検出してその値を外部に出力する際に使用する座標系
である。ここで、ロボットは作業対象物５上の点１０，
１１，１２，１３，１４を結ぶ直線上あるいはこれらの
点で決定される面上で手先効果器３の先端部を移動させ
ながらなんらかの作業を作業対象物５に行なうものとす
る。例えば点１２と点１３を結ぶ直線２２上で手先効果
器３が作業対象物５に作業を施す場合、操作者は手先効
果器３の先端が直線２２からずれないように、ハンドル
４に与える各方向の力を調節しながら、手先効果器３を
点１２から点１３に誘導する。しかしながら手先効果器
３の先端が直線２２上を移動するように手先効果器３を
操作することは以下に述べる理由により通常困難であ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の直接教
示方式ロボットは、操作者が手操作でロボットを移動さ
せ、操作者の意図する位置にロボットの手先効果器を位
置づけることができる反面、手先効果器の３つの移動方
向と３つの回転方向に加える力を常に同時に調節する必
要があり、例えば移動させる必要のない方向には力が加
わらないようにして操作しなければならず、また、作業
対象物上の教示すべき点が一直線上や同一平面上に並ん
でいる場合があり、教示にあたっては、点相互のこのよ
うな位置関係が正確に入力される必要があるが、手操作
にて直線や平面に沿ってロボットの手先効果器を正確に
移動させることが難しいという欠点があった。
示方式ロボットは、操作者が手操作でロボットを移動さ
せ、操作者の意図する位置にロボットの手先効果器を位
置づけることができる反面、手先効果器の３つの移動方
向と３つの回転方向に加える力を常に同時に調節する必
要があり、例えば移動させる必要のない方向には力が加
わらないようにして操作しなければならず、また、作業
対象物上の教示すべき点が一直線上や同一平面上に並ん
でいる場合があり、教示にあたっては、点相互のこのよ
うな位置関係が正確に入力される必要があるが、手操作
にて直線や平面に沿ってロボットの手先効果器を正確に
移動させることが難しいという欠点があった。
【０００７】本発明の目的は、手先効果器の先端を作業
対象物によって決まる所望の線や面に沿って正確に運動
させることができる直接教示方式ロボットを提供するこ
とである。
対象物によって決まる所望の線や面に沿って正確に運動
させることができる直接教示方式ロボットを提供するこ
とである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の直接教示方式ロボットは、手先効果器の移
動が特定の線上にあるいは特定の面上に拘束される拘束
モードを入力する入力手段と、該入力手段によって入力
された拘束モードの拘束線、拘束面を決定する点に操作
者が手先効果器を位置づけて教示した位置情報を蓄積す
る蓄積手段と、力覚センサが力を検出してその値を出力
する際に使用する基本座標系を、前記蓄積手段に蓄積さ
れている位置情報を用いて、入力された拘束モードの拘
束線あるいは拘束面に関する新たな座標系に変換する変
換行列を作成し、この変換行列を用いて基本座標系で得
られている各軸の力を新たな座標系における各軸の力に
変換し、入力された拘束モードに手先効果器の移動を拘
束する制御パラメータを決定して新たな座標系における
拘束された移動を行なうための移動量または回転量を求
め、これを基本座標系における値に変換し、制御装置に
供給する演算手段とを有する。
に、本発明の直接教示方式ロボットは、手先効果器の移
動が特定の線上にあるいは特定の面上に拘束される拘束
モードを入力する入力手段と、該入力手段によって入力
された拘束モードの拘束線、拘束面を決定する点に操作
者が手先効果器を位置づけて教示した位置情報を蓄積す
る蓄積手段と、力覚センサが力を検出してその値を出力
する際に使用する基本座標系を、前記蓄積手段に蓄積さ
れている位置情報を用いて、入力された拘束モードの拘
束線あるいは拘束面に関する新たな座標系に変換する変
換行列を作成し、この変換行列を用いて基本座標系で得
られている各軸の力を新たな座標系における各軸の力に
変換し、入力された拘束モードに手先効果器の移動を拘
束する制御パラメータを決定して新たな座標系における
拘束された移動を行なうための移動量または回転量を求
め、これを基本座標系における値に変換し、制御装置に
供給する演算手段とを有する。
【０００９】
【作用】動きを拘束させたい線あるいは面を決定する点
に手先効果器を位置づけ、その位置を蓄積し、座標変換
演算を行ない、基本座標系における移動量または回転量
を求めることにより、手先効果器が所望の線や面に沿っ
て正確に移動することができる。
に手先効果器を位置づけ、その位置を蓄積し、座標変換
演算を行ない、基本座標系における移動量または回転量
を求めることにより、手先効果器が所望の線や面に沿っ
て正確に移動することができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は本発明の一実施例の直接教示方式ロ
ボットの構成図である。図２中と同じ参照番号は同じ構
成要素を示す。
ボットの構成図である。図２中と同じ参照番号は同じ構
成要素を示す。
【００１２】蓄積装置３０（蓄積手段）は操作者が手先
効果器３を動かすことによって得られる手先効果器３の
先端部の位置データを蓄積する。演算装置３１（演算手
段）は蓄積装置３０に蓄積された位置データのいくつか
を組み合わせて、手先効果器３の先端部が直線、曲線、
面等に沿った動きをするようにロボットアーム１を制御
するために必要な制御パラメータを算出する。入力装置
３２（入力手段）は、操作者が手先効果器３を位置づけ
て位置データを入力する際にその位置データが通常の教
示点なのか、手先効果器３が線や面に拘束された運動を
する際に、直線、曲線、面等の情報を算出するための基
準点としてのデータなのかを区別するための情報や、ロ
ボットアーム１を動作させる場合の制御モードが通常の
全方向移動モードなのか、特定の直線や面に拘束された
拘束モードなのかを区別するための情報を入力するため
の入力装置である。
効果器３を動かすことによって得られる手先効果器３の
先端部の位置データを蓄積する。演算装置３１（演算手
段）は蓄積装置３０に蓄積された位置データのいくつか
を組み合わせて、手先効果器３の先端部が直線、曲線、
面等に沿った動きをするようにロボットアーム１を制御
するために必要な制御パラメータを算出する。入力装置
３２（入力手段）は、操作者が手先効果器３を位置づけ
て位置データを入力する際にその位置データが通常の教
示点なのか、手先効果器３が線や面に拘束された運動を
する際に、直線、曲線、面等の情報を算出するための基
準点としてのデータなのかを区別するための情報や、ロ
ボットアーム１を動作させる場合の制御モードが通常の
全方向移動モードなのか、特定の直線や面に拘束された
拘束モードなのかを区別するための情報を入力するため
の入力装置である。
【００１３】手先効果器３に操作者が加えた力によって
手先効果器３を移動させるようロボットを動作させる制
御法について以下に説明する。
手先効果器３を移動させるようロボットを動作させる制
御法について以下に説明する。
【００１４】手先効果器３に加えられた力は力覚センサ
２によって検出される。その各軸成分を座標系７を用い
てＦ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，Ｆ4 ，Ｆ5 ，Ｆ6 とする。Ｆ1 ，
Ｆ2，Ｆ3 はｘ，ｙ，ｚ各方向の力成分であり、Ｆ4 ，
Ｆ5 ，Ｆ6 はｘ，ｙ，ｚ各軸周りのトルク成分である。
ここで、力に比例した移動量を得るための比例係数をａ
11とした場合に、
２によって検出される。その各軸成分を座標系７を用い
てＦ1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，Ｆ4 ，Ｆ5 ，Ｆ6 とする。Ｆ1 ，
Ｆ2，Ｆ3 はｘ，ｙ，ｚ各方向の力成分であり、Ｆ4 ，
Ｆ5 ，Ｆ6 はｘ，ｙ，ｚ各軸周りのトルク成分である。
ここで、力に比例した移動量を得るための比例係数をａ
11とした場合に、
【００１５】
【数１】 によって算出される値△ｘ，△ｙ，△ｚ，△Ｏ，△Ａ，
△Ｔだけ手先効果器３の位置、姿勢を移動、回転させれ
ば、加えられた力の各軸成分に比例した量だけ手先効果
器３の位置、姿勢が変化し、目的とする手操作による制
御が実現できる。△ｘ，△ｙ，△ｚはｘ，ｙ，ｚ各方向
の移動量、△Ｏ，△Ａ，△Ｔはｘ，ｙ，ｚ各軸周りの回
転角、すなわち姿勢変化である。
△Ｔだけ手先効果器３の位置、姿勢を移動、回転させれ
ば、加えられた力の各軸成分に比例した量だけ手先効果
器３の位置、姿勢が変化し、目的とする手操作による制
御が実現できる。△ｘ，△ｙ，△ｚはｘ，ｙ，ｚ各方向
の移動量、△Ｏ，△Ａ，△Ｔはｘ，ｙ，ｚ各軸周りの回
転角、すなわち姿勢変化である。
【００１６】ここで、
【００１７】
【数２】 とすれば、手先効果器３に加えた力の方向には無関係に
ｘ軸方向にのみ移動するように手先効果器３の動きを拘
束させることができる。同様に、ａ22以外のａ11、また
はａ33以外のａ11を０とすることによってｙ方向または
ｚ方向にのみ移動するよう手先効果器３の動きを拘束さ
せることができる。また、ａ33＝ａ44＝ａ 55＝ａ66＝０
とすることによって動きをｘ−ｙ平面上に拘束させるこ
ともできる。さらに、ａ11＝ａ22＝ａ33＝０とすること
により位置を１点に拘束し姿勢のみを変化させ、ａ44＝
ａ55＝ａ66＝０とすることにより姿勢を拘束し、位置の
み並進移動させることができる。
ｘ軸方向にのみ移動するように手先効果器３の動きを拘
束させることができる。同様に、ａ22以外のａ11、また
はａ33以外のａ11を０とすることによってｙ方向または
ｚ方向にのみ移動するよう手先効果器３の動きを拘束さ
せることができる。また、ａ33＝ａ44＝ａ 55＝ａ66＝０
とすることによって動きをｘ−ｙ平面上に拘束させるこ
ともできる。さらに、ａ11＝ａ22＝ａ33＝０とすること
により位置を１点に拘束し姿勢のみを変化させ、ａ44＝
ａ55＝ａ66＝０とすることにより姿勢を拘束し、位置の
み並進移動させることができる。
【００１８】（１）式の対角項は加えた力の強さに対す
る移動量、すなわち拘束の強さを決定するものであるか
ら、例えば（２）式の値を０とせず、適当な値を与える
ことによって、意図する拘束方向以外の方向にもある程
度強い力を加えた場合には手先効果器３が移動するよう
に制御することができる。
る移動量、すなわち拘束の強さを決定するものであるか
ら、例えば（２）式の値を０とせず、適当な値を与える
ことによって、意図する拘束方向以外の方向にもある程
度強い力を加えた場合には手先効果器３が移動するよう
に制御することができる。
【００１９】以上述べた動きの拘束は全て力覚センサ２
あるいは手先効果器３の座標系である座標系７において
動作するものであり、このままでは作業対象物５になら
った任意の線上や面上に動きを拘束することはできな
い。
あるいは手先効果器３の座標系である座標系７において
動作するものであり、このままでは作業対象物５になら
った任意の線上や面上に動きを拘束することはできな
い。
【００２０】次に、例として直線２２に沿った動きを実
現する方法について述べる。直線２２を含む直線上に運
動を拘束するためには、直線２２を含む直線を、例えば
ｘ軸とする座標系Ｆ’を設定しこの座標系Ｆ’上での各
軸方向係数ａ’11を選択的に０にすれば、この座標軸上
での拘束運動が実現できる。そこで、手先効果器３の先
端を予め点１２と点１３に位置づけ、入力装置３２を用
いて位置座標入力指令を蓄積装置３０に送る。この操作
によって蓄積装置３０は点１２の位置座標を獲得する。
同様に点１３の位置座標をも入力する。次に、入力装置
３２を用いて座標系作成指令を蓄積装置３０に送る。こ
の操作によって演算装置３１は点１２から点１３の方向
と平行な方向をｘ軸とする座標系Ｆ’と座標系７の値を
座標系Ｆ’の値に変換する変換行列を作成する。この変
換行列を用いることにより座標系７で得られているＦ
1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，Ｆ4 ，Ｆ5 ，Ｆ6 の値を座標系Ｆ’に
おける各軸成分Ｆ1 ’，Ｆ2 ’，Ｆ3 ’，Ｆ4 ’，Ｆ
5 ’，Ｆ6 ’に変換する。この値に対して（１）式と同
様の以下（３）式の演算を施す。
現する方法について述べる。直線２２を含む直線上に運
動を拘束するためには、直線２２を含む直線を、例えば
ｘ軸とする座標系Ｆ’を設定しこの座標系Ｆ’上での各
軸方向係数ａ’11を選択的に０にすれば、この座標軸上
での拘束運動が実現できる。そこで、手先効果器３の先
端を予め点１２と点１３に位置づけ、入力装置３２を用
いて位置座標入力指令を蓄積装置３０に送る。この操作
によって蓄積装置３０は点１２の位置座標を獲得する。
同様に点１３の位置座標をも入力する。次に、入力装置
３２を用いて座標系作成指令を蓄積装置３０に送る。こ
の操作によって演算装置３１は点１２から点１３の方向
と平行な方向をｘ軸とする座標系Ｆ’と座標系７の値を
座標系Ｆ’の値に変換する変換行列を作成する。この変
換行列を用いることにより座標系７で得られているＦ
1 ，Ｆ2 ，Ｆ3 ，Ｆ4 ，Ｆ5 ，Ｆ6 の値を座標系Ｆ’に
おける各軸成分Ｆ1 ’，Ｆ2 ’，Ｆ3 ’，Ｆ4 ’，Ｆ
5 ’，Ｆ6 ’に変換する。この値に対して（１）式と同
様の以下（３）式の演算を施す。
【００２１】
【数３】 ここで、例えば制御パラメータａ22’＝ａ33’＝ａ44’
＝ａ55’＝ａ66＝０とすれば座標系Ｆ’のｘ軸上に拘束
された移動量△ｘ’が算出される。この値は座標系Ｆ’
での値であるから、これを座標系７での値に逆変換して
制御装置８に供給すれば、手先効果器３が直線２２の方
向にのみ移動するような制御を実現できる。
＝ａ55’＝ａ66＝０とすれば座標系Ｆ’のｘ軸上に拘束
された移動量△ｘ’が算出される。この値は座標系Ｆ’
での値であるから、これを座標系７での値に逆変換して
制御装置８に供給すれば、手先効果器３が直線２２の方
向にのみ移動するような制御を実現できる。
【００２２】また、１０，１１，１２の３点の位置情報
を蓄積装置３０に入力すれば、この３点で決まる面を、
例えばｘｙ平面とする座標系を演算装置３１が算出する
ので、この座標系での制御マトリックスにおいて制御パ
ラメータａ33’＝ａ44’＝ａ 55’＝ａ66’＝０とすれば
座標系Ｆ’のｘｙ平面、すなわち１０，１１，１２の３
点で決まる平面内に手先効果器３の先端の動きを拘束で
きる。
を蓄積装置３０に入力すれば、この３点で決まる面を、
例えばｘｙ平面とする座標系を演算装置３１が算出する
ので、この座標系での制御マトリックスにおいて制御パ
ラメータａ33’＝ａ44’＝ａ 55’＝ａ66’＝０とすれば
座標系Ｆ’のｘｙ平面、すなわち１０，１１，１２の３
点で決まる平面内に手先効果器３の先端の動きを拘束で
きる。
【００２３】このように、動きを拘束させたい線や面を
決定する点の位置に手先効果器３を位置づけ、その位置
を蓄積装置３０に蓄積し座標変換演算を行ない、座標系
７での移動量または回転量を求めることにより、所望の
線や面に沿った動作が実現できる。そして入力装置３２
によってロボットの動作を拘束されない自由な動きと、
特定の直線上、あるいは面上に正確に拘束される動きを
適宜選択しながら、手先効果器３の先端を移動させ、教
示を行なうことができる。
決定する点の位置に手先効果器３を位置づけ、その位置
を蓄積装置３０に蓄積し座標変換演算を行ない、座標系
７での移動量または回転量を求めることにより、所望の
線や面に沿った動作が実現できる。そして入力装置３２
によってロボットの動作を拘束されない自由な動きと、
特定の直線上、あるいは面上に正確に拘束される動きを
適宜選択しながら、手先効果器３の先端を移動させ、教
示を行なうことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、動きを拘
束させたい線あるいは面を決定する点に手先効果器を位
置づけ、その位置を蓄積し、座標変換演算を行ない、元
の座標系での移動量または回転量を求めることにより、
手先効果器が所望の線や面に沿って正確に移動をするこ
とができる効果がある。
束させたい線あるいは面を決定する点に手先効果器を位
置づけ、その位置を蓄積し、座標変換演算を行ない、元
の座標系での移動量または回転量を求めることにより、
手先効果器が所望の線や面に沿って正確に移動をするこ
とができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の直接教示方式ロボットの構
成図である。
成図である。
【図２】直接教示方式ロボットの従来例の構成図であ
る。
る。
１ ロボットアーム ２ 力覚センサ ３ 手先効果器 ４ ハンドル ５ 作業対象物 ７ 座標系 ８ 制御装置 １０〜１４ 点 ２０，２２ 直線 ３０ 蓄積装置 ３１ 演算装置 ３２ 入力装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｐ 9064−3Ｈ 19/42 Ｈ 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 15/01 8914−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 リスト部に加わる力を検出する力覚セン
サが該リスト部に設けられ、この検出信号を入力とする
コンプライアンス制御によって動作し、操作者が前記手
先効果器に力を加えることによってロボットを移動さ
せ、操作者の意図する位置に手操作で手先効果器を位置
づけて位置情報をロボットに入力する直接教示方式ロボ
ットにおいて、 手先効果器の移動が特定の線上あるいは特定の面上に拘
束される拘束モードを入力する入力手段と、 該入力手段によって入力された拘束モードの拘束線ある
いは拘束面を決定する点に操作者が手先効果器を位置づ
けて教示した位置情報を蓄積する蓄積手段と、 力覚センサが力を検出してその値を出力する際に使用す
る基本座標系を、前記蓄積手段に蓄積されている位置情
報を用いて、入力された拘束モードの拘束線あるいは拘
束面に関する新たな座標系に変換する変換行列を作成
し、この変換行列を用いて基本座標系で得られている各
軸の力を新たな座標系における各軸の力に変換し、入力
された拘束モードに手先効果器の移動を拘束する制御パ
ラメータを決定して新たな座標系における拘束された移
動を行なうための移動量または回転量を求め、これを基
本座標系における値に変換し、制御装置に供給する演算
手段とを有することを特徴とする直接教示方式ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10790292A JPH05303425A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | 直接教示方式ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10790292A JPH05303425A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | 直接教示方式ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303425A true JPH05303425A (ja) | 1993-11-16 |
Family
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