JPH06332538A - 柔軟なサーボ制御方法 - Google Patents
柔軟なサーボ制御方法Info
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- JPH06332538A JPH06332538A JP5139288A JP13928893A JPH06332538A JP H06332538 A JPH06332538 A JP H06332538A JP 5139288 A JP5139288 A JP 5139288A JP 13928893 A JP13928893 A JP 13928893A JP H06332538 A JPH06332538 A JP H06332538A
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- value
- integrator
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34337—Manual to automatic, tracer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39089—On collision, lead arm around obstacle manually
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42035—I regulator
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータで駆動される被駆動体を人力で
移動させ、障害物を回避することができるようにする。 【構成】 柔軟制御が開始されると、ポジションゲイン
Ｋp 、速度制御ループの比例ゲインＫ2 を設定柔らかさ
の度合いに応じて低下させる。また、速度制御ループの
積分器２の出力を設定クランプ値にリミットする。その
結果、位置偏差が増大してもトルク指令は格別大きな値
とはならないので、このサーボモータで駆動される被駆
動体を人力で移動させることができる。被駆動体の移動
経路中に障害物がある場合に、人力でこの障害物を回避
させて移動させることができる。
移動させ、障害物を回避することができるようにする。 【構成】 柔軟制御が開始されると、ポジションゲイン
Ｋp 、速度制御ループの比例ゲインＫ2 を設定柔らかさ
の度合いに応じて低下させる。また、速度制御ループの
積分器２の出力を設定クランプ値にリミットする。その
結果、位置偏差が増大してもトルク指令は格別大きな値
とはならないので、このサーボモータで駆動される被駆
動体を人力で移動させることができる。被駆動体の移動
経路中に障害物がある場合に、人力でこの障害物を回避
させて移動させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアーム等を駆
動するサーボモータの制御に関し、位置、速度制御ルー
プを有し、位置を制御するサーボ制御方法に関する。
動するサーボモータの制御に関し、位置、速度制御ルー
プを有し、位置を制御するサーボ制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットのアーム等の制御において、該
アームを駆動するサーボモータの制御は、位置、速度制
御ループを有し、該サーボモータの位置を制御すること
によってアーム等の被駆動体の位置を制御している。図
２は、このような被駆動体を制御するサーボ制御系のブ
ロック図である。図２において、１は位置ループにおけ
るポジションゲインＫp の項で、２，３は速度ループの
伝達関数の項で、２は積分器の項であり、Ｋ1 は積分ゲ
インである。３は比例項でＫ2 は比例ゲインである。４
はモータの伝達関数の項で、Ｋtはトルク定数、Ｊはイ
ナーシャ、Ａは粘性摩擦項である。また５はモータ速度
ｖを積分してモータ位置ｙを求める伝達関数である。な
お、ｓはラプラス演算子である。
アームを駆動するサーボモータの制御は、位置、速度制
御ループを有し、該サーボモータの位置を制御すること
によってアーム等の被駆動体の位置を制御している。図
２は、このような被駆動体を制御するサーボ制御系のブ
ロック図である。図２において、１は位置ループにおけ
るポジションゲインＫp の項で、２，３は速度ループの
伝達関数の項で、２は積分器の項であり、Ｋ1 は積分ゲ
インである。３は比例項でＫ2 は比例ゲインである。４
はモータの伝達関数の項で、Ｋtはトルク定数、Ｊはイ
ナーシャ、Ａは粘性摩擦項である。また５はモータ速度
ｖを積分してモータ位置ｙを求める伝達関数である。な
お、ｓはラプラス演算子である。
【０００３】移動指令ｒとモータ位置ｙより位置偏差ε
p を求め、該位置偏差εp にポジションゲインＫp を乗
じて速度指令ｖc を求める。該速度指令ｖc とモータ速
度ｖより速度偏差εv を求める。この速度偏差εv を積
分器２で積分し積分ゲインＫ1 を乗じた値と、上記速度
偏差εv に比例ゲインＫ2 を乗じた値を加算してトルク
指令Ｔc を求め、該トルク指令Ｔc によりモータ４を駆
動する。ロボットのアーム等のサーボモータで駆動さ
れ、位置が制御される被駆動体の制御系は上述したよう
な制御系で一般的に制御される（なお、速度ループの制
御においては、上記２図の例ではＰＩ制御の例を記載し
たが、ＩＰ制御の場合もある）。
p を求め、該位置偏差εp にポジションゲインＫp を乗
じて速度指令ｖc を求める。該速度指令ｖc とモータ速
度ｖより速度偏差εv を求める。この速度偏差εv を積
分器２で積分し積分ゲインＫ1 を乗じた値と、上記速度
偏差εv に比例ゲインＫ2 を乗じた値を加算してトルク
指令Ｔc を求め、該トルク指令Ｔc によりモータ４を駆
動する。ロボットのアーム等のサーボモータで駆動さ
れ、位置が制御される被駆動体の制御系は上述したよう
な制御系で一般的に制御される（なお、速度ループの制
御においては、上記２図の例ではＰＩ制御の例を記載し
たが、ＩＰ制御の場合もある）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したような、制御
系でサーボモータが制御されていると、位置指令を与
え、その位置に向かってロボットアーム等の被駆動体が
移動している途中に、障害物があっても、その障害物を
避けることができず、そのまま目標位置に向かって移動
し続けるという現象が生じる。例えば、ロボットがハン
ドにより工作機械にワークを取付ける作業を行っている
場合、ワークの精度が悪くて、指令した位置とワークの
位置に多少のずれが生じるような場合には、ワークを工
作機械に取付けることができない。しかも、このような
場合に手動でロボットアームを移動させてワークを工作
機械の取り付け位置に移動させることも困難である。
系でサーボモータが制御されていると、位置指令を与
え、その位置に向かってロボットアーム等の被駆動体が
移動している途中に、障害物があっても、その障害物を
避けることができず、そのまま目標位置に向かって移動
し続けるという現象が生じる。例えば、ロボットがハン
ドにより工作機械にワークを取付ける作業を行っている
場合、ワークの精度が悪くて、指令した位置とワークの
位置に多少のずれが生じるような場合には、ワークを工
作機械に取付けることができない。しかも、このような
場合に手動でロボットアームを移動させてワークを工作
機械の取り付け位置に移動させることも困難である。
【０００５】その理由は、サーボモータは目標位置に向
かって移動しようとするが、障害物があるためにその位
置に移動することができない。そのため、位置偏差が増
大し、該位置偏差にポジションゲインＫp が乗じられた
速度指令Ｖc も増大し、この速度指令Ｖc とモータの速
度（障害物に当接しているときにはこの速度は「０」）
との差は速度ループの積分器２によって積分されるの
で、この積分器２の積分値は順次増大し、トルク指令Ｔ
c は大きな値となる。すなわち、サーボモータは目標位
置に達するように最大のトルクを出力するようになる。
そのため、人間の力τでは、簡単にアーム等を移動させ
て障害物を避けて意図する位置に達するように移動させ
ることはできない。
かって移動しようとするが、障害物があるためにその位
置に移動することができない。そのため、位置偏差が増
大し、該位置偏差にポジションゲインＫp が乗じられた
速度指令Ｖc も増大し、この速度指令Ｖc とモータの速
度（障害物に当接しているときにはこの速度は「０」）
との差は速度ループの積分器２によって積分されるの
で、この積分器２の積分値は順次増大し、トルク指令Ｔ
c は大きな値となる。すなわち、サーボモータは目標位
置に達するように最大のトルクを出力するようになる。
そのため、人間の力τでは、簡単にアーム等を移動させ
て障害物を避けて意図する位置に達するように移動させ
ることはできない。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記従来例の欠
点を解消し、人力によって被駆動物を移動させ、障害物
から回避させることができる柔軟なサーボ制御方法を提
供することにある。
点を解消し、人力によって被駆動物を移動させ、障害物
から回避させることができる柔軟なサーボ制御方法を提
供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】位置制御ループ及び速度
制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの
制御方法において、本発明は、柔軟制御指令が入力され
ると、ポジションゲイン及び速度制御ループの比例ゲイ
ンをそれぞれあらかじめ設定された設定値に低下させ、
速度制御ループの積分器の出力を設定値にクランプしな
がら位置制御ループ、速度制御ループ処理を行いサーボ
モータを駆動する。さらに、柔軟制御を行う直前の積分
器の値をレジスタに記憶して、該積分器をクリアーし積
分器の出力を設定値にクランプしながら上記低下させた
ポジションゲイン、比例ゲインに基づいて位置制御ルー
プ、速度制御ループ処理を行い得られたトルク指令に上
記レジスタに記憶する値を加算した値をトルク指令して
サーボモータを駆動する。これにより、サーボモータで
駆動される被駆動体を手動で移動させることができるよ
うにする。
制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの
制御方法において、本発明は、柔軟制御指令が入力され
ると、ポジションゲイン及び速度制御ループの比例ゲイ
ンをそれぞれあらかじめ設定された設定値に低下させ、
速度制御ループの積分器の出力を設定値にクランプしな
がら位置制御ループ、速度制御ループ処理を行いサーボ
モータを駆動する。さらに、柔軟制御を行う直前の積分
器の値をレジスタに記憶して、該積分器をクリアーし積
分器の出力を設定値にクランプしながら上記低下させた
ポジションゲイン、比例ゲインに基づいて位置制御ルー
プ、速度制御ループ処理を行い得られたトルク指令に上
記レジスタに記憶する値を加算した値をトルク指令して
サーボモータを駆動する。これにより、サーボモータで
駆動される被駆動体を手動で移動させることができるよ
うにする。
【０００８】また、柔軟制御指令が解除されると、ポジ
ションゲイン及び速度制御ループの比例ゲインを元のゲ
インに戻し、速度制御ループの積分器のクランプを解除
すると共に、該積分器に上記レジスタに記憶する値をセ
ットして、位置制御ループ、速度制御ループ処理を行い
サーボモータを駆動する。
ションゲイン及び速度制御ループの比例ゲインを元のゲ
インに戻し、速度制御ループの積分器のクランプを解除
すると共に、該積分器に上記レジスタに記憶する値をセ
ットして、位置制御ループ、速度制御ループ処理を行い
サーボモータを駆動する。
【０００９】
【作用】柔軟制御指令が入力されると、ポジションゲイ
ン及び速度制御ループの比例ゲインをそれぞれあらかじ
め設定された設定値に低下させられ、かつ速度制御ルー
プの積分器の出力もクランプされて出力されるから、速
度指令の大きさも小さくなり、かつ速度制御ループにお
ける比例制御の出力も小さく、かつ積分器の出力はクラ
ンプされるので、大きくなることはないから、速度制御
ループから出力されるトルク指令は大きな値とはならな
い。そのため、手動によりサーボモータで駆動される被
駆動体を移動させることができる。また、手動により移
動させることにより、位置偏差が増加しても、ポジショ
ンゲイン、速度制御ループの比例ゲインが小さく、かつ
積分器がクランプ値にリミットされているから、大きな
トルク指令とはならず、手動で移動が可能となる。特
に、柔軟制御開始直前の積分器の値をレジスタに重力外
乱分として記憶しておき、柔軟制御開始後はこの値を速
度制御ループから出力されるトルク指令に加算すること
により、重力外乱を補助しながら人力で被駆動体を移動
させることができる。また、上記積分器の出力をリミッ
トするクランプ値は摩擦抵抗分程度にすることによっ
て、手動による被駆動物の移動を容易にする。
ン及び速度制御ループの比例ゲインをそれぞれあらかじ
め設定された設定値に低下させられ、かつ速度制御ルー
プの積分器の出力もクランプされて出力されるから、速
度指令の大きさも小さくなり、かつ速度制御ループにお
ける比例制御の出力も小さく、かつ積分器の出力はクラ
ンプされるので、大きくなることはないから、速度制御
ループから出力されるトルク指令は大きな値とはならな
い。そのため、手動によりサーボモータで駆動される被
駆動体を移動させることができる。また、手動により移
動させることにより、位置偏差が増加しても、ポジショ
ンゲイン、速度制御ループの比例ゲインが小さく、かつ
積分器がクランプ値にリミットされているから、大きな
トルク指令とはならず、手動で移動が可能となる。特
に、柔軟制御開始直前の積分器の値をレジスタに重力外
乱分として記憶しておき、柔軟制御開始後はこの値を速
度制御ループから出力されるトルク指令に加算すること
により、重力外乱を補助しながら人力で被駆動体を移動
させることができる。また、上記積分器の出力をリミッ
トするクランプ値は摩擦抵抗分程度にすることによっ
て、手動による被駆動物の移動を容易にする。
【００１０】柔軟制御が解除された際には、上記ポジシ
ョンゲイン、速度制御ループの比例ゲイン、を元のゲイ
ンに戻すと共に、上記積分器のクランプをとき、通常の
サーボ制御を行う。特に、上記レジスタに柔軟制御開始
前の積分値を記憶している場合には、該積分値を速度制
御ループの積分器にセットして柔軟制御解除後の制御を
開始し、被駆動体の落下を避ける。
ョンゲイン、速度制御ループの比例ゲイン、を元のゲイ
ンに戻すと共に、上記積分器のクランプをとき、通常の
サーボ制御を行う。特に、上記レジスタに柔軟制御開始
前の積分値を記憶している場合には、該積分値を速度制
御ループの積分器にセットして柔軟制御解除後の制御を
開始し、被駆動体の落下を避ける。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の柔軟なサーボ制御方法を実施
するサーボ制御系のブロック図である。図２に示す従来
のサーボ系と相違する点は、位置制御ループのポジショ
ンゲインＫp 及び速度制御ループの比例ゲインＫ2 を柔
軟制御の柔らかさの度合いに応じて設定するゲインに変
更すること、及び、速度制御ループの積分器２の出力を
設定クランプ値にリミットする点である。ポジションゲ
インが柔らかさの度合いに応じて通常のポジションゲイ
ンより小さな値となるため、位置偏差に該ゲインＫp が
乗じられて得られる速度指令も通常の制御時よりも小さ
くなる。そのため、該速度指令とモータ速度との差の速
度偏差も通常時よりは小さくなる。そして、速度制御ル
ープの比例ゲインＫ2 も通常より小さな値に変更されて
いるので、比例項３からの出力値も通常より小さくな
る。さらに、速度制御ループの積分器２もその出力をク
ランプ値にリミットされて出力されるため、トルク指令
Ｔc は大きな値になることはなく、人力τによって出も
該サーボモータで駆動される被駆動体を移動させること
ができる。
するサーボ制御系のブロック図である。図２に示す従来
のサーボ系と相違する点は、位置制御ループのポジショ
ンゲインＫp 及び速度制御ループの比例ゲインＫ2 を柔
軟制御の柔らかさの度合いに応じて設定するゲインに変
更すること、及び、速度制御ループの積分器２の出力を
設定クランプ値にリミットする点である。ポジションゲ
インが柔らかさの度合いに応じて通常のポジションゲイ
ンより小さな値となるため、位置偏差に該ゲインＫp が
乗じられて得られる速度指令も通常の制御時よりも小さ
くなる。そのため、該速度指令とモータ速度との差の速
度偏差も通常時よりは小さくなる。そして、速度制御ル
ープの比例ゲインＫ2 も通常より小さな値に変更されて
いるので、比例項３からの出力値も通常より小さくな
る。さらに、速度制御ループの積分器２もその出力をク
ランプ値にリミットされて出力されるため、トルク指令
Ｔc は大きな値になることはなく、人力τによって出も
該サーボモータで駆動される被駆動体を移動させること
ができる。
【００１２】図３は本発明の一実施例を実施するロボッ
ト制御系のブロック図である。図３中、１０はロボット
を制御するホストコンピュータ、１１は該ホストコンピ
ュータから出力される移動指令や制御信号を後述のディ
ジタルサーボ回路のプロセッサに引き渡し、逆にディジ
タルサーボ回路のプロセッサからの各種信号をホストコ
ンピュータに引き渡すための共有メモリである。１２
は、上述したサーボ制御を実行するディジタルサーボ
（ソフトウエアサーボ）回路で、プロセッサ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ等のメモリ等で構成されている。１３はロボット
１４における各サーボモータの位置のフィードバック
値、速度のフィードバック値、電流のフィードバック値
等が書き込まれる帰還レジスタである。
ト制御系のブロック図である。図３中、１０はロボット
を制御するホストコンピュータ、１１は該ホストコンピ
ュータから出力される移動指令や制御信号を後述のディ
ジタルサーボ回路のプロセッサに引き渡し、逆にディジ
タルサーボ回路のプロセッサからの各種信号をホストコ
ンピュータに引き渡すための共有メモリである。１２
は、上述したサーボ制御を実行するディジタルサーボ
（ソフトウエアサーボ）回路で、プロセッサ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ等のメモリ等で構成されている。１３はロボット
１４における各サーボモータの位置のフィードバック
値、速度のフィードバック値、電流のフィードバック値
等が書き込まれる帰還レジスタである。
【００１３】そこで、このロボット制御系におけるディ
ジタルサーボ回路１２のプロセッサが実行する、本発明
の柔軟なサーボ制御を含むサーボ制御の処理について、
図４のフローチャートと共に説明する。
ジタルサーボ回路１２のプロセッサが実行する、本発明
の柔軟なサーボ制御を含むサーボ制御の処理について、
図４のフローチャートと共に説明する。
【００１４】なお、柔軟制御指令及び解除指令は手動で
オペレータが入力してもよく、また、あらかじめ柔軟な
制御を行うプログラム領域をプログラムで指定してもよ
い。また、通常のサーボ制御を行うときのポジションゲ
インＫp 、速度制御ループの積分ゲインＫ1 、比例ゲイ
ンＫ2 の値は、Ｋpn、Ｋ1n、Ｋ2nとして設定されてい
る。さらに、柔軟制御を行う時の柔らかさを決めるポジ
ションゲインＫp 、比例ゲインＫ2 の値は、通常のこれ
らのゲインに対する割合（％）で設定するものとし、ポ
ジションゲインに対してはＢp ％、比例ゲインに対して
はＢ2 ％として設定する。また、積分器の出力をリミッ
トするクランプ値ＣL は摩擦抵抗分程度の値として設定
しておく。
オペレータが入力してもよく、また、あらかじめ柔軟な
制御を行うプログラム領域をプログラムで指定してもよ
い。また、通常のサーボ制御を行うときのポジションゲ
インＫp 、速度制御ループの積分ゲインＫ1 、比例ゲイ
ンＫ2 の値は、Ｋpn、Ｋ1n、Ｋ2nとして設定されてい
る。さらに、柔軟制御を行う時の柔らかさを決めるポジ
ションゲインＫp 、比例ゲインＫ2 の値は、通常のこれ
らのゲインに対する割合（％）で設定するものとし、ポ
ジションゲインに対してはＢp ％、比例ゲインに対して
はＢ2 ％として設定する。また、積分器の出力をリミッ
トするクランプ値ＣL は摩擦抵抗分程度の値として設定
しておく。
【００１５】ロボットの動作を開始させると、ディジタ
ルサーボ回路１２のプロセッサは位置・速度ループ処理
周期毎、図４に示す処理を実行する。まず、ホストコン
ピュータ１０が柔軟制御指令として、共有メモリ１１に
設けられているフラグＦs を「１」にセットしているか
否か判断し（ステップＳ１）、該フラグＦs が「１」に
セットされてなければ、柔軟制御状態を示すフラグＦss
が「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳ
１９）、このフラグＦssもセットされてなく、通常のサ
ーボ制御状態であれば、通常の位置・速度ループ処理を
実行する。
ルサーボ回路１２のプロセッサは位置・速度ループ処理
周期毎、図４に示す処理を実行する。まず、ホストコン
ピュータ１０が柔軟制御指令として、共有メモリ１１に
設けられているフラグＦs を「１」にセットしているか
否か判断し（ステップＳ１）、該フラグＦs が「１」に
セットされてなければ、柔軟制御状態を示すフラグＦss
が「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳ
１９）、このフラグＦssもセットされてなく、通常のサ
ーボ制御状態であれば、通常の位置・速度ループ処理を
実行する。
【００１６】すなわち、ホストコンピュータ１０から共
有メモリ１１を介して送られてくる移動指令より求めら
れる移動指令ｒから、帰還信号レジスタ１３内に書き込
まれる位置フィードバック値を減じた値を積算して得ら
れる位置偏差εp を求める（ステップＳ７）。該位置偏
差εp 該位置偏差に現在設定されているポジションゲイ
ンＫp （通常サーボ制御の時の値として設定されている
Ｋpn）を乗じて速度指令Ｖc を求める（ステップＳ
８）。次に、該速度指令Ｖc から帰還信号レジスタ１３
内に書き込まれる速度フィードバック値を減じて速度偏
差εv を求め（ステップＳ９）、アキュムレータＡＣに
該速度偏差εv に設定されている積分ゲインＫ1 （＝Ｋ
1n）を乗じた値を加算して積分処理を実行する（ステッ
プＳ１０）。そして、柔軟制御状態を表すフラグＦssが
「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳ１
１）、この場合「１」にセットされていないので、ステ
ップＳ２３に移行し、上記アキュムレータの値（積分器
の出力）に速度偏差εv に比例ゲインＫ2 （＝Ｋ2n）を
乗じた値を加算してトルク指令Ｔc を求め、該トルク指
令Ｔc を電流ループに出力して（ステップＳ２４）、当
該周期の位置・速度ループの処理を終了する。以下、柔
軟制御指令が入力されない限り位置・速度ループ処理周
期毎、ステップＳ１、Ｓ１９、Ｓ７〜Ｓ１１、Ｓ２３、
Ｓ２４の処理を繰り返し実行することになる。
有メモリ１１を介して送られてくる移動指令より求めら
れる移動指令ｒから、帰還信号レジスタ１３内に書き込
まれる位置フィードバック値を減じた値を積算して得ら
れる位置偏差εp を求める（ステップＳ７）。該位置偏
差εp 該位置偏差に現在設定されているポジションゲイ
ンＫp （通常サーボ制御の時の値として設定されている
Ｋpn）を乗じて速度指令Ｖc を求める（ステップＳ
８）。次に、該速度指令Ｖc から帰還信号レジスタ１３
内に書き込まれる速度フィードバック値を減じて速度偏
差εv を求め（ステップＳ９）、アキュムレータＡＣに
該速度偏差εv に設定されている積分ゲインＫ1 （＝Ｋ
1n）を乗じた値を加算して積分処理を実行する（ステッ
プＳ１０）。そして、柔軟制御状態を表すフラグＦssが
「１」にセットされているか否か判断し（ステップＳ１
１）、この場合「１」にセットされていないので、ステ
ップＳ２３に移行し、上記アキュムレータの値（積分器
の出力）に速度偏差εv に比例ゲインＫ2 （＝Ｋ2n）を
乗じた値を加算してトルク指令Ｔc を求め、該トルク指
令Ｔc を電流ループに出力して（ステップＳ２４）、当
該周期の位置・速度ループの処理を終了する。以下、柔
軟制御指令が入力されない限り位置・速度ループ処理周
期毎、ステップＳ１、Ｓ１９、Ｓ７〜Ｓ１１、Ｓ２３、
Ｓ２４の処理を繰り返し実行することになる。
【００１７】一方、柔軟制御を行う領域に達したとき、
例えば、ロボットのハンドでワークを工作機械に取付け
るような場合、ロボットハンドがワーク取り付け位置に
達した時など、ホストコンピュータ１０から、柔軟制御
指令が出力され、共有メモり１１のフラグＦs が「１」
にセットされると、ディジタルサーボ回路１２のプロセ
ッサは、ステップＳ１でフラグＦs が「１」にセットさ
れていることを検出し、ステップＳ２に移行して柔軟制
御状態を記憶するフラグＦssが「１」にセットされてい
るか否か判断し、始めはセット値されてないから、ステ
ップＳ３に移行して該フラグＦssを「１」にセットした
後、アキュムレータＡＣの値（積分値）をレジスタに格
納した後、該アキュムレータＡＣを「０」にクリアす
る。そして、設定されている通常サーボ制御時のポジシ
ョンゲインＫpnに、設定されている柔らかさの度合い
（Ｂp ／１００）を乗じた値をポジションゲインＫp と
して記憶する。また、同様に、通常サーボ制御時の比例
ゲインＫ2nに、比例ゲインに対する柔らかさの度合い
（Ｂ2 ／１００）を乗じて比例ゲインＫ2 として記憶す
る（ステップＳ５，Ｓ６）。
例えば、ロボットのハンドでワークを工作機械に取付け
るような場合、ロボットハンドがワーク取り付け位置に
達した時など、ホストコンピュータ１０から、柔軟制御
指令が出力され、共有メモり１１のフラグＦs が「１」
にセットされると、ディジタルサーボ回路１２のプロセ
ッサは、ステップＳ１でフラグＦs が「１」にセットさ
れていることを検出し、ステップＳ２に移行して柔軟制
御状態を記憶するフラグＦssが「１」にセットされてい
るか否か判断し、始めはセット値されてないから、ステ
ップＳ３に移行して該フラグＦssを「１」にセットした
後、アキュムレータＡＣの値（積分値）をレジスタに格
納した後、該アキュムレータＡＣを「０」にクリアす
る。そして、設定されている通常サーボ制御時のポジシ
ョンゲインＫpnに、設定されている柔らかさの度合い
（Ｂp ／１００）を乗じた値をポジションゲインＫp と
して記憶する。また、同様に、通常サーボ制御時の比例
ゲインＫ2nに、比例ゲインに対する柔らかさの度合い
（Ｂ2 ／１００）を乗じて比例ゲインＫ2 として記憶す
る（ステップＳ５，Ｓ６）。
【００１８】そして、前述したように、位置偏差εp を
求め（ステップＳ７）、該位置偏差εp にステップＳ６
でゲインを下げたポジションゲインＫp を乗じて速度指
令Ｖc を求め、該速度指令Ｖc と速度フィードバック値
により速度偏差εv を求めて、該速度偏差εv に積分ゲ
インＫ1 を乗じた値をアキュムレータに加算する（ステ
ップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０）。そして、柔軟制御状態を記
憶するフラグＦssが「１」にセットされているか否か判
断し（ステップＳ１１）、この場合、柔軟制御状態とし
てフラグＦssがステップＳ３で「１」にセットされてい
るから、ステップＳ１２へ移行し、アキュムレータＡＣ
の値の絶対値すなわち積分器の値の絶対値が設定クラン
プ値ＣL を越えているか否か判断し、越えている場合に
は、アキュムレータＡＣの値が正ならばクランプ値ＣL
に、負ならば−ＣL にアキュムレータＡＣの値を設定し
（ステップＳ１２〜Ｓ１５）、ステップＳ１６に移行す
る。
求め（ステップＳ７）、該位置偏差εp にステップＳ６
でゲインを下げたポジションゲインＫp を乗じて速度指
令Ｖc を求め、該速度指令Ｖc と速度フィードバック値
により速度偏差εv を求めて、該速度偏差εv に積分ゲ
インＫ1 を乗じた値をアキュムレータに加算する（ステ
ップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０）。そして、柔軟制御状態を記
憶するフラグＦssが「１」にセットされているか否か判
断し（ステップＳ１１）、この場合、柔軟制御状態とし
てフラグＦssがステップＳ３で「１」にセットされてい
るから、ステップＳ１２へ移行し、アキュムレータＡＣ
の値の絶対値すなわち積分器の値の絶対値が設定クラン
プ値ＣL を越えているか否か判断し、越えている場合に
は、アキュムレータＡＣの値が正ならばクランプ値ＣL
に、負ならば−ＣL にアキュムレータＡＣの値を設定し
（ステップＳ１２〜Ｓ１５）、ステップＳ１６に移行す
る。
【００１９】また、アキュムレータＡＣの値の絶対値が
設定クランプ値ＣL を越えてなければ、そのままステッ
プＳ１６に移行する。そして、ステップＳ１６では、ス
テップＳ９で求めた速度偏差εv にステップＳ６でゲイ
ンが下げられた比例ゲインＫ2 を乗じた値を上記アキュ
ムレータＡＣの値に加算してトルク指令Ｔc を求める。
そして、この求めたトルク指令Ｔc に、ステップＳ４で
レジスタＲに格納した柔軟制御開始直前のアキュムレー
タの値（重力外乱に対応する値で、ロボットが姿勢を保
持する程度のトルク値）を加算して補正トルク指令Ｔc
´を求め（ステップＳ１７）、この補正トルク指令Ｔc
´を電流ループに引き渡し（ステップＳ１８）、当該位
置・速度ループ処理周期の処理を終了する。
設定クランプ値ＣL を越えてなければ、そのままステッ
プＳ１６に移行する。そして、ステップＳ１６では、ス
テップＳ９で求めた速度偏差εv にステップＳ６でゲイ
ンが下げられた比例ゲインＫ2 を乗じた値を上記アキュ
ムレータＡＣの値に加算してトルク指令Ｔc を求める。
そして、この求めたトルク指令Ｔc に、ステップＳ４で
レジスタＲに格納した柔軟制御開始直前のアキュムレー
タの値（重力外乱に対応する値で、ロボットが姿勢を保
持する程度のトルク値）を加算して補正トルク指令Ｔc
´を求め（ステップＳ１７）、この補正トルク指令Ｔc
´を電流ループに引き渡し（ステップＳ１８）、当該位
置・速度ループ処理周期の処理を終了する。
【００２０】以後の周期の処理では、ホストコンピュー
タ１０から柔軟制御解除指令が出され、フラグＦs が
「０」にリセットされない限り、フラグＦssが「１」に
セットされているから、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ７〜Ｓ
１８の処理を実行する。すなわち、ポジションゲインＫ
p はＫpn×（Ｂp ／100 ）に下げられ、かつ速度制御ル
ープの比例ゲインＫ2 もＫ2n×（Ｂ2 ／100 ）に下げら
れ、かつ、速度制御ループ処理における積分器の積分値
も設定クランプ値ＣL 若しくは−ＣL にリミットされて
位置・速度ループ処理が実行されることになる。その結
果サーボモータが出力するトルクは、小さな値となり、
この柔軟制御状態時においては、オペレータがサーボモ
ータで制御されるロボットアームを手動で任意の位置に
移動させることができる。前述したように、ワークを工
作機械に取付ける場合に、ワークの精度が悪く、取り付
け位置とロボットアームにより搬送されたワークの位置
が一致しないような場合、手動でロボットアームを移動
されて取り付け位置にワークを位置決めするようにする
ことができる。
タ１０から柔軟制御解除指令が出され、フラグＦs が
「０」にリセットされない限り、フラグＦssが「１」に
セットされているから、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ７〜Ｓ
１８の処理を実行する。すなわち、ポジションゲインＫ
p はＫpn×（Ｂp ／100 ）に下げられ、かつ速度制御ル
ープの比例ゲインＫ2 もＫ2n×（Ｂ2 ／100 ）に下げら
れ、かつ、速度制御ループ処理における積分器の積分値
も設定クランプ値ＣL 若しくは−ＣL にリミットされて
位置・速度ループ処理が実行されることになる。その結
果サーボモータが出力するトルクは、小さな値となり、
この柔軟制御状態時においては、オペレータがサーボモ
ータで制御されるロボットアームを手動で任意の位置に
移動させることができる。前述したように、ワークを工
作機械に取付ける場合に、ワークの精度が悪く、取り付
け位置とロボットアームにより搬送されたワークの位置
が一致しないような場合、手動でロボットアームを移動
されて取り付け位置にワークを位置決めするようにする
ことができる。
【００２１】こうして、柔軟制御が終了し、ホストコン
ピュータ１０から柔軟制御解除指令が出され、フラグＦ
s が「０」にリセットされると、ディジタルサーボ回路
１２のプロセッサはステップＳ１からステップＳ１９に
進み、また、フラグＦssが「１」にセットされているか
ら、ステップＳ２０に進み、該フラグＦssを「０」にリ
セットし、アキュムレータにレジスタＲに記憶した値を
セットし（ステップＳ２１）、ポジションゲインＫp 、
速度制御ループの比例ゲインＫ2 を通常のゲインＫpn、
Ｋ2nにそれぞれ戻し（ステップＳ２２）、ステップＳ７
〜ステップＳ１１、ステップＳ２３，Ｓ２４の通常の位
置・速度ループ処理を行う。
ピュータ１０から柔軟制御解除指令が出され、フラグＦ
s が「０」にリセットされると、ディジタルサーボ回路
１２のプロセッサはステップＳ１からステップＳ１９に
進み、また、フラグＦssが「１」にセットされているか
ら、ステップＳ２０に進み、該フラグＦssを「０」にリ
セットし、アキュムレータにレジスタＲに記憶した値を
セットし（ステップＳ２１）、ポジションゲインＫp 、
速度制御ループの比例ゲインＫ2 を通常のゲインＫpn、
Ｋ2nにそれぞれ戻し（ステップＳ２２）、ステップＳ７
〜ステップＳ１１、ステップＳ２３，Ｓ２４の通常の位
置・速度ループ処理を行う。
【００２２】また、次の位置・速度ループ処理周期から
は、フラグＦs 、Ｆssが共に「０」であるから、ステッ
プＳ１、Ｓ１９、Ｓ７〜Ｓ１１、Ｓ２３、Ｓ２４の通常
の位置・速度ループ処理を実行することになる。
は、フラグＦs 、Ｆssが共に「０」であるから、ステッ
プＳ１、Ｓ１９、Ｓ７〜Ｓ１１、Ｓ２３、Ｓ２４の通常
の位置・速度ループ処理を実行することになる。
【００２３】なお、上記図４で示す実施例では、柔軟制
御開始直前の積分器の値をレジスタに格納し、該積分器
の値を「０」にし（ステップＳ４，Ｓ５）、位置・速度
ループ処理で求められたトルク指令にレジスタの値を加
算して（ステップＳ１７）、電流ループへのトルク指令
としたが（ステップＳ１８）、必ずしも、このステップ
Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１７、さらには、ステップＳ２１の処理
を設ける必要もない。
御開始直前の積分器の値をレジスタに格納し、該積分器
の値を「０」にし（ステップＳ４，Ｓ５）、位置・速度
ループ処理で求められたトルク指令にレジスタの値を加
算して（ステップＳ１７）、電流ループへのトルク指令
としたが（ステップＳ１８）、必ずしも、このステップ
Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１７、さらには、ステップＳ２１の処理
を設ける必要もない。
【００２４】すなわち、ステップＳ４，Ｓ５の処理を省
き、単に、ポジションゲインＫp 、比例ゲインＫ2 の書
き替えを行って（ステップＳ６）、位置、速度ループ処
理を行い、ステップＳ１２〜Ｓ１５によって、積分器の
値（アキュムレータＡＣの値）は、設定クランプ値ＣL
若しくは−ＣL にクランプしながらトルク指令Ｔc を求
め、このトルク指令Ｔc を電流ループに出力するように
する。
き、単に、ポジションゲインＫp 、比例ゲインＫ2 の書
き替えを行って（ステップＳ６）、位置、速度ループ処
理を行い、ステップＳ１２〜Ｓ１５によって、積分器の
値（アキュムレータＡＣの値）は、設定クランプ値ＣL
若しくは−ＣL にクランプしながらトルク指令Ｔc を求
め、このトルク指令Ｔc を電流ループに出力するように
する。
【００２５】この場合も、積分器の出力は設定クランプ
値以上にはならないので、大きなトルク指令が出力され
ることなく、サーボモータからは大きなトルクが出力さ
れないから、ロボットアームを手動で移動することが可
能となる。また、柔軟制御が解除された時には、図４に
示すように、レジスタＲに記憶する柔軟制御開始直前の
積分器の値を該積分器にセットしてもよいが、積分器の
出力はクランプ値ＣL若しくは−ＣL であるので、レジ
スタの値を必ずしも積分器にセットする必要もない。な
お、このような図４におけるステップＳ１７の処理を行
わない場合には、クランプ値ＣL は重力外乱も考慮して
図４に示した実施例の時のクランプ値より大きめの値を
セット値するようにする。
値以上にはならないので、大きなトルク指令が出力され
ることなく、サーボモータからは大きなトルクが出力さ
れないから、ロボットアームを手動で移動することが可
能となる。また、柔軟制御が解除された時には、図４に
示すように、レジスタＲに記憶する柔軟制御開始直前の
積分器の値を該積分器にセットしてもよいが、積分器の
出力はクランプ値ＣL若しくは−ＣL であるので、レジ
スタの値を必ずしも積分器にセットする必要もない。な
お、このような図４におけるステップＳ１７の処理を行
わない場合には、クランプ値ＣL は重力外乱も考慮して
図４に示した実施例の時のクランプ値より大きめの値を
セット値するようにする。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、ポジションゲイン、速度制御
ループの比例ゲインを柔らかさの度合いに応じて低下さ
せ、かつ、速度制御ループの積分器の出力を設定クラン
プ値にリミットするようにしたから、位置偏差が増大し
てもトルク指令は格別増大せず、人力でサーボモータが
駆動する被駆動体を移動させることができる。そのた
め、サーボモータで駆動される被駆動体の移動経路中に
障害物があるような場合には、この障害物を手動によっ
て回避させることができる。特にロボットに適用した場
合、教示プログラムとは異なる位置にロボットハンドを
手動で強制的に位置つけることができ、ロボットによる
作業の修正を容易に実行することができる。
ループの比例ゲインを柔らかさの度合いに応じて低下さ
せ、かつ、速度制御ループの積分器の出力を設定クラン
プ値にリミットするようにしたから、位置偏差が増大し
てもトルク指令は格別増大せず、人力でサーボモータが
駆動する被駆動体を移動させることができる。そのた
め、サーボモータで駆動される被駆動体の移動経路中に
障害物があるような場合には、この障害物を手動によっ
て回避させることができる。特にロボットに適用した場
合、教示プログラムとは異なる位置にロボットハンドを
手動で強制的に位置つけることができ、ロボットによる
作業の修正を容易に実行することができる。
【図１】本発明のサーボ制御系のブロック図である。
【図２】従来のサーボ制御系のブロック図である。
【図３】本発明の制御方法を実施する一実施例のロボッ
ト制御系のブロック図である。
ト制御系のブロック図である。
【図４】同実施例における位置・速度ループの処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ 位置制御ループのポジションゲインの項、 ２ 速度制御ループの積分器の項 ３ 速度制御ループの比例ゲインの項 ４ モータの伝達関数の項 ５ モータ速度からモータ位置を求める伝達関数の項 Ｋp ポジションゲイン Ｋ1 積分ゲイン Ｋ2 比例ゲイン
Claims (5)
- 【請求項１】 位置制御ループ及び速度制御ループを備
える制御系で制御されるサーボモータの制御方法におい
て、柔軟制御指令が入力されると、ポジションゲイン及
び速度制御ループの比例ゲインをそれぞれあらかじめ設
定された設定値に低下させ、速度制御ループの積分器の
出力を設定値にクランプしてサーボモータを駆動し、該
サーボモータで駆動される被駆動体を手動で移動させる
ことができるようにした柔軟なサーボ制御方法。 - 【請求項２】 柔軟制御指令直前の速度制御ループの積
分器の値をレジスタに記憶しておき、柔軟制御指令が解
除されると、ポジションゲイン及び速度制御ループの比
例ゲインを元のゲインに戻し、速度制御ループの積分器
のクランプを解除すると共に、該積分器に上記レジスタ
に記憶する値をセットして、位置制御ループ、速度制御
ループ処理を行いサーボモータを駆動する請求項１記載
の柔軟なサーボ制御方法。 - 【請求項３】 位置制御ループ及び速度制御ループを備
える制御系で制御されるサーボモータの制御方法におい
て、柔軟制御指令が入力されると、ポジションゲイン及
び速度制御ループの比例ゲインをそれぞれあらかじめ設
定された設定値に低下させ、速度制御ループの積分器の
値をレジスタに記憶して、該積分器をクリアーし、か
つ、積分器の出力を設定値にクランプしながら上記低下
させたポジションゲイン、比例ゲインに基づいて位置制
御ループ、速度制御ループ処理を行い、得られたトルク
指令に上記レジスタに記憶する値を加算した値をトルク
指令としてサーボモータを駆動し、該サーボモータで駆
動される被駆動体を手動で移動させることができるよう
にした柔軟なサーボ制御方法。 - 【請求項４】 柔軟制御指令が解除されると、ポジショ
ンゲイン及び速度制御ループの比例ゲインを元のゲイン
に戻し、速度制御ループの積分器のクランプを解除する
と共に、該積分器に上記レジスタに記憶する値をセット
して、位置制御ループ、速度制御ループ処理を行いサー
ボモータを駆動する請求項３記載の柔軟なサーボ制御方
法。 - 【請求項５】 上記積分器の出力をクランプする設定値
は摩擦抵抗程度の値とする請求項３または請求項４記載
の柔軟なサーボ制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139288A JPH06332538A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 柔軟なサーボ制御方法 |
| EP94914606A EP0661615B1 (en) | 1993-05-19 | 1994-05-12 | Method for controlling servo mechanism flexibly |
| DE69420826T DE69420826T2 (de) | 1993-05-19 | 1994-05-12 | Verfahren zur flexiblen steuerung eines servomechanismus |
| US08/373,225 US5581167A (en) | 1993-05-19 | 1994-05-12 | Flexible servo control method |
| PCT/JP1994/000765 WO1994027200A1 (en) | 1993-05-19 | 1994-05-12 | Method for controlling servo mechanism flexibly |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139288A JPH06332538A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 柔軟なサーボ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06332538A true JPH06332538A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=15241795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5139288A Pending JPH06332538A (ja) | 1993-05-19 | 1993-05-19 | 柔軟なサーボ制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5581167A (ja) |
| EP (1) | EP0661615B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06332538A (ja) |
| DE (1) | DE69420826T2 (ja) |
| WO (1) | WO1994027200A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996026473A1 (fr) * | 1995-02-21 | 1996-08-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de systeme d'asservissement capable d'adapter la flexibilite sur un systeme de coordonnees orthogonales |
| WO1997010081A1 (fr) | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Circuit de commande de robots |
| JP2010119248A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 発電システム |
| JP2016064479A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3625901B2 (ja) | 1995-06-30 | 2005-03-02 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御システムの自動適正化方法および装置 |
| JPH0927443A (ja) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Nikon Corp | ステージ駆動制御装置 |
| JP3291224B2 (ja) * | 1997-06-30 | 2002-06-10 | オークマ株式会社 | 速度制御装置 |
| EP1616774A3 (en) * | 2004-07-15 | 2007-08-08 | NSK Ltd., | Electric power steering apparatus |
| JP4112571B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2008-07-02 | ファナック株式会社 | ダイクッション機構の制御装置 |
| US7514893B2 (en) * | 2006-05-03 | 2009-04-07 | Jin Moen | Method for using a wearable interactive movable device |
| DE102009047033A1 (de) * | 2009-11-24 | 2011-05-26 | Robert Bosch Gmbh | System und Verfahren zur Kollisionserkennung bei Fertigungs- oder Montageautomaten |
| JP5919346B2 (ja) * | 2014-09-01 | 2016-05-18 | ファナック株式会社 | 軸間干渉を補正するモータ制御装置 |
| KR102370879B1 (ko) | 2017-09-12 | 2022-03-07 | 주식회사 한화 | 협동로봇제어장치 및 협동로봇을 제어하는 방법 |
| CN107966907B (zh) * | 2017-11-30 | 2020-09-22 | 华南理工大学 | 一种应用于冗余度机械臂的障碍物躲避解决方法 |
| CN109352661B (zh) * | 2018-12-11 | 2022-01-18 | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 | 一种机器人关节的控制方法、伺服驱动装置和可存储介质 |
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| JPS621004A (ja) * | 1985-05-30 | 1987-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
| US4868474A (en) * | 1986-11-20 | 1989-09-19 | Westinghouse Electric Corp. | Multiprocessor position/velocity servo control for multiaxis digital robot control system |
| US4860215A (en) * | 1987-04-06 | 1989-08-22 | California Institute Of Technology | Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators |
| JPS63285617A (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-22 | Fujitsu Ltd | センサ−フィ−ドバック制御方式 |
| JPH01255015A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JPH01310889A (ja) * | 1988-06-10 | 1989-12-14 | Toshiba Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
| US5134354A (en) * | 1989-04-10 | 1992-07-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Servo motor control apparatus |
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| JP3015081B2 (ja) * | 1990-08-14 | 2000-02-28 | 松下電工株式会社 | 表示灯付きスイッチ |
| JPH0498722U (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-26 | ||
| JP2514490B2 (ja) * | 1991-07-05 | 1996-07-10 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットの連動手動操作による教示制御方法 |
-
1993
- 1993-05-19 JP JP5139288A patent/JPH06332538A/ja active Pending
-
1994
- 1994-05-12 US US08/373,225 patent/US5581167A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-05-12 DE DE69420826T patent/DE69420826T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-05-12 EP EP94914606A patent/EP0661615B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-05-12 WO PCT/JP1994/000765 patent/WO1994027200A1/ja active IP Right Grant
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| WO1997010081A1 (fr) | 1995-09-11 | 1997-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Circuit de commande de robots |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1994027200A1 (en) | 1994-11-24 |
| EP0661615A1 (en) | 1995-07-05 |
| EP0661615A4 (en) | 1995-12-13 |
| DE69420826D1 (de) | 1999-10-28 |
| EP0661615B1 (en) | 1999-09-22 |
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| US5581167A (en) | 1996-12-03 |
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