JP2766322B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は自動溶接装置に関する。
（従来の技術） 溶接プログラムにより溶接トーチの動作を指定する自
動溶接装置では、溶接トーチの原点と、ワーク上で溶接
プログラムの座標原点を定める基準点であるワークの原
点とを相対的に合わせなければならない。
動溶接装置では、溶接トーチの原点と、ワーク上で溶接
プログラムの座標原点を定める基準点であるワークの原
点とを相対的に合わせなければならない。
そこで従来、上記の原点合わせのため、例えば溶接ト
ーチをその原点に移動させ、次いでワークの原点が溶接
トーチの先端に所定の姿勢で合うよう溶接機のクランプ
装置にワークを手動で位置決め固定した後、目視でワー
クの原点が溶接トーチの先端に所定の姿勢で合っている
か否かを十分チェックし、合っていないとき溶接トーチ
の先端をワークの原点に合わせるべく、例えば溶接トー
チの位置補正をアジャストボルト等の調整により行なっ
ていた。
ーチをその原点に移動させ、次いでワークの原点が溶接
トーチの先端に所定の姿勢で合うよう溶接機のクランプ
装置にワークを手動で位置決め固定した後、目視でワー
クの原点が溶接トーチの先端に所定の姿勢で合っている
か否かを十分チェックし、合っていないとき溶接トーチ
の先端をワークの原点に合わせるべく、例えば溶接トー
チの位置補正をアジャストボルト等の調整により行なっ
ていた。
なお、クランプ装置または溶接トーチのうち、いずれ
を他に対して合わせるかは相対的な問題である。
を他に対して合わせるかは相対的な問題である。
そこで、このようにして原点合わせを行なった後、上
記の溶接プログラムによりワークに対して所定の溶接が
行なわれるが、溶接を開始した後溶接トーチが損耗した
ときには、溶接トーチを原点に戻し、次いで溶接トーチ
の位置補正を上記の如くアジャストボルトの調整で行な
うなどにより、原点ずれを調整することが必要である。
記の溶接プログラムによりワークに対して所定の溶接が
行なわれるが、溶接を開始した後溶接トーチが損耗した
ときには、溶接トーチを原点に戻し、次いで溶接トーチ
の位置補正を上記の如くアジャストボルトの調整で行な
うなどにより、原点ずれを調整することが必要である。
このように、従来の原点合わせの作業は、初期におい
て、またトーチ損耗に応じて行なわれるが、いずれの場
合もアジャストボルトなどにより行なわれるものであっ
たため、その調整に多くの手間と時間を要していた。
て、またトーチ損耗に応じて行なわれるが、いずれの場
合もアジャストボルトなどにより行なわれるものであっ
たため、その調整に多くの手間と時間を要していた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如き自動溶接装置にあっては、
溶接開始時の原点合わせにおいて、また溶接トーチが損
耗したとき、溶接トーチ先端をワーク原点に高精度でア
ジャストボルトの調整などにより合わせなければならな
い。
溶接開始時の原点合わせにおいて、また溶接トーチが損
耗したとき、溶接トーチ先端をワーク原点に高精度でア
ジャストボルトの調整などにより合わせなければならな
い。
そこで、本発明は溶接開始時における溶接トーチとワ
ークの原点合わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容
易、迅速、かつ確実に行なえる自動溶接装置を提供する
ことを目的とする。
ークの原点合わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容
易、迅速、かつ確実に行なえる自動溶接装置を提供する
ことを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明の自動溶接装置は、その概要を第１図に示すよ
うに、被溶接物Ｗ上に任意に定めた溶接基準点Pwをプロ
グラム原点として作成した溶接プログラムを記憶する溶
接プログラム記憶手段１と、前記被溶接物Ｗを溶接機の
クランプ装置に把持した状態で前記被溶接物Ｗ上の溶接
基準点Pwに溶接トーチＴの先端を当接したときのトーチ
位置を前記溶接トーチＴの動作原点P1として記憶する動
作原点記憶手段２と、前記溶接トーチＴの動作原点P1を
前記溶接プログラムのプログラム原点に合わせて前記溶
接トーチＴを動作させるトーチ動作制御手段３と、前記
溶接トーチＴが損耗したとき前記トーチ先端を前記被溶
接物Ｗ上の溶接基準点Pwに当接してトーチ位置P2を教示
するトーチ位置教示手段４と、該手段により教示された
トーチ位置P2を前記溶接トーチの動作原点P1と置き換え
る動作原点置換手段５を備えたことを特徴とする。
うに、被溶接物Ｗ上に任意に定めた溶接基準点Pwをプロ
グラム原点として作成した溶接プログラムを記憶する溶
接プログラム記憶手段１と、前記被溶接物Ｗを溶接機の
クランプ装置に把持した状態で前記被溶接物Ｗ上の溶接
基準点Pwに溶接トーチＴの先端を当接したときのトーチ
位置を前記溶接トーチＴの動作原点P1として記憶する動
作原点記憶手段２と、前記溶接トーチＴの動作原点P1を
前記溶接プログラムのプログラム原点に合わせて前記溶
接トーチＴを動作させるトーチ動作制御手段３と、前記
溶接トーチＴが損耗したとき前記トーチ先端を前記被溶
接物Ｗ上の溶接基準点Pwに当接してトーチ位置P2を教示
するトーチ位置教示手段４と、該手段により教示された
トーチ位置P2を前記溶接トーチの動作原点P1と置き換え
る動作原点置換手段５を備えたことを特徴とする。
（作用） 本発明の移動溶接装置では、動作原点記憶手段２によ
り被溶接物Ｗ上の溶接基準点Pwに溶接トーチＴの先端を
当接したときのトーチ位置が溶接トーチＴの動作原点P1
として記憶される。
り被溶接物Ｗ上の溶接基準点Pwに溶接トーチＴの先端を
当接したときのトーチ位置が溶接トーチＴの動作原点P1
として記憶される。
そして、溶接を開始した後、前記溶接トーチＴが損耗
したとき、トーチ位置教示手段４により前記トーチ先端
は前記被溶接物Ｗ上の溶接基準点Pwに当接され、トーチ
位置P2が教示される。教示されたトーチ位置P2は動作原
点置換手段５により前記動作原点P1と補正のため置き換
えられ、トーチ動作制御手段３により置換された動作原
点P2を用いて溶接トーチＴは再び動作される。
したとき、トーチ位置教示手段４により前記トーチ先端
は前記被溶接物Ｗ上の溶接基準点Pwに当接され、トーチ
位置P2が教示される。教示されたトーチ位置P2は動作原
点置換手段５により前記動作原点P1と補正のため置き換
えられ、トーチ動作制御手段３により置換された動作原
点P2を用いて溶接トーチＴは再び動作される。
従って、本案では、クランプ装置に所定姿勢でワーク
を固定した後、このワーク原点に溶接トーチの先端を当
て、このときの溶接トーチの位置を溶接トーチの原点に
することで原点合わせを行なうことができ、アジャスト
ボルトなどにより調整を行なう必要がない。
を固定した後、このワーク原点に溶接トーチの先端を当
て、このときの溶接トーチの位置を溶接トーチの原点に
することで原点合わせを行なうことができ、アジャスト
ボルトなどにより調整を行なう必要がない。
また、溶接トーチ損耗時は、この損耗分だけ溶接トー
チを動作させた後、原点修正を行なえるので、この場合
にもアジャストボルトなどによる調整が不要である。
チを動作させた後、原点修正を行なえるので、この場合
にもアジャストボルトなどによる調整が不要である。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。
第２図は本発明の一実施例に係る自動溶接装置の機械
的構成を示すブロック図である。
的構成を示すブロック図である。
図示のように、本例の自動溶接装置は、マザーボード
６にCRT7、メモリカード8,プログラマブルコントローラ
（PC）９を接続して成る。
６にCRT7、メモリカード8,プログラマブルコントローラ
（PC）９を接続して成る。
前記PC9にはリレーボード10が接続され、このリレー
ボード10には、MDIパネル11及びハンドボックス12並び
に機械13のアクチュエータやセンサ類、その他溶接電源
14、該溶接電源14と接続される溶着検出部15が接続され
ている。
ボード10には、MDIパネル11及びハンドボックス12並び
に機械13のアクチュエータやセンサ類、その他溶接電源
14、該溶接電源14と接続される溶着検出部15が接続され
ている。
また、前記PC9には直交３軸XYZの位置制御モジュール
PCL−X16,−Y17,−Z18が接続され、各位置制御モジュー
ルには、サーボアンプ（Ｓ−アンプ）−X19,−Y20,−Z2
1を介してサーボモータMx,My,Mzがそれぞれ接続されて
いる。各サーボモータMx,My,Mzには位置検出のためのエ
ンコーダEx,Ey,Ezが設けられ、特にモータMzには速度検
出用のタコジェネレータ（TG）及び制動制御のためのブ
レーキＢが設けられている。エンコーダEx,Eyで検出さ
れる位置データ及びTGで検出される速度データは、それ
ぞれ対応する位置制御モジュールに帰還される態様とな
っている。
PCL−X16,−Y17,−Z18が接続され、各位置制御モジュー
ルには、サーボアンプ（Ｓ−アンプ）−X19,−Y20,−Z2
1を介してサーボモータMx,My,Mzがそれぞれ接続されて
いる。各サーボモータMx,My,Mzには位置検出のためのエ
ンコーダEx,Ey,Ezが設けられ、特にモータMzには速度検
出用のタコジェネレータ（TG）及び制動制御のためのブ
レーキＢが設けられている。エンコーダEx,Eyで検出さ
れる位置データ及びTGで検出される速度データは、それ
ぞれ対応する位置制御モジュールに帰還される態様とな
っている。
上記構成において、マザーボード６は溶接プログラム
等を編集し、PC9は編集された前記プログラムを実行し
て制御信号を出力する。メモリカード８はバッテリバッ
クアップ方式の不揮発性RAMを有し、該RAMに記憶された
内容は自動溶接装置本体の電源をオフにしても失なわれ
ることがない。リレーボード10はPC9と各構成部の間の
入出力信号を所定の制御信号に従って通過させる。溶接
電源14は溶接トーチに溶接のための電力を供給する。溶
着検出部15は溶接中の溶着発生を監視し、溶着を検出し
た場合、検出信号を出力する。
等を編集し、PC9は編集された前記プログラムを実行し
て制御信号を出力する。メモリカード８はバッテリバッ
クアップ方式の不揮発性RAMを有し、該RAMに記憶された
内容は自動溶接装置本体の電源をオフにしても失なわれ
ることがない。リレーボード10はPC9と各構成部の間の
入出力信号を所定の制御信号に従って通過させる。溶接
電源14は溶接トーチに溶接のための電力を供給する。溶
着検出部15は溶接中の溶着発生を監視し、溶着を検出し
た場合、検出信号を出力する。
また、CRT7とMDIパネル11は第３図に詳細を示すよう
に、オペレータが操作し易いように一体的に配置され、
溶接機本体の支柱に吊下された固定操作ボックスとして
のペンダント22を構成している。ペンダント22のMDIパ
ネル11上には、原点復帰、プログラム、手動運転、自動
運転のモード選択釦、アーク溶接選択釦、シングルステ
ップ指定釦、リセット釦、数値釦、カーソル移動釦、そ
の他記憶釦などプログラム編集用の釦、スタート・スト
ップ釦、非常停止釦など所要のスイッチが設けられてい
る。ペンダント22のCRT7の画面では、マザーボード６か
らの信号に応じてオペレータに操作指示等の表示がなさ
れる。従って、オペレータは各種データ及び操作指令を
CRT画面との対話形式でMDIパネル11から入力することが
できる。
に、オペレータが操作し易いように一体的に配置され、
溶接機本体の支柱に吊下された固定操作ボックスとして
のペンダント22を構成している。ペンダント22のMDIパ
ネル11上には、原点復帰、プログラム、手動運転、自動
運転のモード選択釦、アーク溶接選択釦、シングルステ
ップ指定釦、リセット釦、数値釦、カーソル移動釦、そ
の他記憶釦などプログラム編集用の釦、スタート・スト
ップ釦、非常停止釦など所要のスイッチが設けられてい
る。ペンダント22のCRT7の画面では、マザーボード６か
らの信号に応じてオペレータに操作指示等の表示がなさ
れる。従って、オペレータは各種データ及び操作指令を
CRT画面との対話形式でMDIパネル11から入力することが
できる。
さらに、携帯可能の操作ボックスとしてのハンドボッ
クス12は詳細を第４図に示すように、クランプ用に上、
下、前、後方向への各移動釦、突当て用に上、下方向へ
の各移動釦、トーチ軸用に＋X,−X,＋Y,−Y,＋Z,−Ｚ方
向への各移動釦、トーチ用に垂直、水平方向へ各旋回
釦、さらに各釦操作による移動及び旋回の速さを加減す
る電流釦と寸動釦から構成され、手動運転時溶接トーチ
及びワークを遠隔操作で移動させるのに用いられる。
クス12は詳細を第４図に示すように、クランプ用に上、
下、前、後方向への各移動釦、突当て用に上、下方向へ
の各移動釦、トーチ軸用に＋X,−X,＋Y,−Y,＋Z,−Ｚ方
向への各移動釦、トーチ用に垂直、水平方向へ各旋回
釦、さらに各釦操作による移動及び旋回の速さを加減す
る電流釦と寸動釦から構成され、手動運転時溶接トーチ
及びワークを遠隔操作で移動させるのに用いられる。
以上の各ブロックの機能に基づき、オペレータがMDI
パネル11上の各釦を操作し、リレーボード10を介して例
えばPC9に溶接指令を与えると、PC9で溶接指令に基づい
て溶接プログラムが実行され、動作制御信号が各位置制
御モジュールに出力される。各位置制御モジュールでは
動作制御信号に基づいて接続する各サーボアンプに電圧
増幅が指示され、この指示された電圧に従ってサーボモ
ータMx,My,Mzのそれぞれが駆動し、溶接トーチは所定の
動作を行なう。
パネル11上の各釦を操作し、リレーボード10を介して例
えばPC9に溶接指令を与えると、PC9で溶接指令に基づい
て溶接プログラムが実行され、動作制御信号が各位置制
御モジュールに出力される。各位置制御モジュールでは
動作制御信号に基づいて接続する各サーボアンプに電圧
増幅が指示され、この指示された電圧に従ってサーボモ
ータMx,My,Mzのそれぞれが駆動し、溶接トーチは所定の
動作を行なう。
また、PC9ではリレーボード10を介して溶接電源14へ
電力制御信号が出力され、この電力制御信号に基づいて
溶接電源14から溶接トーチに所定の電力が供給される。
電力制御信号が出力され、この電力制御信号に基づいて
溶接電源14から溶接トーチに所定の電力が供給される。
このように、溶接トーチに所定の動作指示と所定の電
力供給を行ない自動溶接が行なわれる。
力供給を行ない自動溶接が行なわれる。
なお、オペレータが溶接プログラムの実行前の準備段
階において、ハンドボックス12上の各釦を適宜操作する
と、リレーボード10を介してPC9に動作指令が与えら
れ、この動作指令に基づく各サーボモータMx,My,Mzの駆
動により溶接トーチが手動で遠隔操作される。この遠隔
操作により溶接トーチとワークの原点合わせがなされ
る。
階において、ハンドボックス12上の各釦を適宜操作する
と、リレーボード10を介してPC9に動作指令が与えら
れ、この動作指令に基づく各サーボモータMx,My,Mzの駆
動により溶接トーチが手動で遠隔操作される。この遠隔
操作により溶接トーチとワークの原点合わせがなされ
る。
上記の自動溶接と原点合わせの手順を第５図及び第６
図を用いて説明する。
図を用いて説明する。
第５図において、ステップ501ではオペレータは例え
ば溶接機の操作盤での操作により処理すべきワークをク
ランプ装置に把持し設置固定する。この場合、XYZ方向
に対する姿勢は高精度に定めなければならないが、原点
位置に対しては高精度に定める必要はない。
ば溶接機の操作盤での操作により処理すべきワークをク
ランプ装置に把持し設置固定する。この場合、XYZ方向
に対する姿勢は高精度に定めなければならないが、原点
位置に対しては高精度に定める必要はない。
ステップ502では、オペレータはMDIパネル11上の手動
運転釦をオン操作し、手動運転モードを選択する。
運転釦をオン操作し、手動運転モードを選択する。
ステップ503では、オペレータはハンドボックス12上
の釦を適宜操作して、溶接トーチの先端を、ワーク上で
溶接プログラムの座標原点を定める基準点であるワーク
の溶接基準点Pwに所定の方向から当接する。
の釦を適宜操作して、溶接トーチの先端を、ワーク上で
溶接プログラムの座標原点を定める基準点であるワーク
の溶接基準点Pwに所定の方向から当接する。
ステップ504では、オペレータがMDIパネル11上の記録
釦をオン操作すると、当接により教示された溶接トーチ
の位置は溶接トーチの動作原点としてメモリカード８内
に記憶される。上記操作により溶接トーチとワークの原
点合わせがなされる。
釦をオン操作すると、当接により教示された溶接トーチ
の位置は溶接トーチの動作原点としてメモリカード８内
に記憶される。上記操作により溶接トーチとワークの原
点合わせがなされる。
ステップ505では、オペレータがMDIパネル11上の自動
運転釦をオン操作して自動運転モードを選択すると、CR
T7の画面上にスタート釦のオン操作を指示する表示がな
される。そこでオペレータがMDIパネル11上のスタート
釦をオン操作すると、メモリカード８に記憶されている
溶接トーチの動作原点データは例えばPC9に読み込まれ
る。PC9では溶接トーチの動作原点がプログラム原点に
合わせられ、溶接プログラムが実行される。この実行に
より自動溶接運転がなされる。
運転釦をオン操作して自動運転モードを選択すると、CR
T7の画面上にスタート釦のオン操作を指示する表示がな
される。そこでオペレータがMDIパネル11上のスタート
釦をオン操作すると、メモリカード８に記憶されている
溶接トーチの動作原点データは例えばPC9に読み込まれ
る。PC9では溶接トーチの動作原点がプログラム原点に
合わせられ、溶接プログラムが実行される。この実行に
より自動溶接運転がなされる。
ここで、自動溶接運転中に溶接トーチに損耗が生じ、
ワーク上の所定位置を正確に溶接することができなくな
った場合、第６図におけるステップ601で、オペレータ
はMDIパネル11上のストップ釦をオン操作し、自動溶接
運転を中断する。
ワーク上の所定位置を正確に溶接することができなくな
った場合、第６図におけるステップ601で、オペレータ
はMDIパネル11上のストップ釦をオン操作し、自動溶接
運転を中断する。
ステップ602では、オペレータがMDIパネル11上の原点
復帰釦をオン操作すると、CRT7の画面上に動作原点復帰
を選択するか否かの旨が表示される。そこで、オペレー
タの動作原点復帰を選択して例えばMDIパネル11上の数
値釦「１」をオン操作すると、CRT7の画面上にスタート
釦のオン操作を指示する表示がなされる。それで、オペ
レータがMDIパネル11上のスタート釦をオン操作する
と、溶接トーチはその動作原点に復帰する。
復帰釦をオン操作すると、CRT7の画面上に動作原点復帰
を選択するか否かの旨が表示される。そこで、オペレー
タの動作原点復帰を選択して例えばMDIパネル11上の数
値釦「１」をオン操作すると、CRT7の画面上にスタート
釦のオン操作を指示する表示がなされる。それで、オペ
レータがMDIパネル11上のスタート釦をオン操作する
と、溶接トーチはその動作原点に復帰する。
ステップ603では、オペレータはステップ502と同様の
操作で手動運転モードを選択し、次いでステップ604で
は、オペレータはステップ503と同様の操作で溶接トー
チをワーク上の溶接基準点Pwに当接する。
操作で手動運転モードを選択し、次いでステップ604で
は、オペレータはステップ503と同様の操作で溶接トー
チをワーク上の溶接基準点Pwに当接する。
ステップ605では、オペレータがステップ504と同様の
操作を行なうことにより、溶接トーチの位置データはメ
モリカード８内に記憶されているデータと置き換えら
れ、新たな溶接トーチの動作原点として記憶される。
操作を行なうことにより、溶接トーチの位置データはメ
モリカード８内に記憶されているデータと置き換えら
れ、新たな溶接トーチの動作原点として記憶される。
ステップ606では、オペレータがステップ505と同様の
操作を行なって自動運転モードを選択すると、溶接トー
チはステップ601で自動溶接運転が中断されたときの位
置に戻り、自動溶接運転が続行される。
操作を行なって自動運転モードを選択すると、溶接トー
チはステップ601で自動溶接運転が中断されたときの位
置に戻り、自動溶接運転が続行される。
第５図に戻ってステップ506では、上記の自動溶接運
転が終了すると、CRT7の画面上に溶接終了を知らせる表
示とともに、ストップ釦のオン操作を指示する表示がな
される。そこで、オペレータがストップ釦をオン操作す
ると、溶接トーチは所定位置に邪魔にならないよう退避
され、ワークは自動溶接装置から搬出される。
転が終了すると、CRT7の画面上に溶接終了を知らせる表
示とともに、ストップ釦のオン操作を指示する表示がな
される。そこで、オペレータがストップ釦をオン操作す
ると、溶接トーチは所定位置に邪魔にならないよう退避
され、ワークは自動溶接装置から搬出される。
従って、溶接トーチを遠隔操作により移動させ溶接ト
ーチの先端をワーク上の溶接基準点に所定の方向で当接
させるので、溶接開始時における溶接トーチとワークの
原点合わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容易、迅
速，かつ確実に行なうことができる。
ーチの先端をワーク上の溶接基準点に所定の方向で当接
させるので、溶接開始時における溶接トーチとワークの
原点合わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容易、迅
速，かつ確実に行なうことができる。
以上により、上記実施例では溶接トーチの動作原点を
設定及び補正するため、溶接トーチの移動をハンドボッ
クス上の釦操作による遠隔操作で行なったが、例えばテ
レビカメラなどの視覚センサを設け、該センサからの信
号に応じてモータを自動的に駆動し、ワーク上の溶接基
準点に溶接トーチの先端を当接するようにしても良い。
設定及び補正するため、溶接トーチの移動をハンドボッ
クス上の釦操作による遠隔操作で行なったが、例えばテ
レビカメラなどの視覚センサを設け、該センサからの信
号に応じてモータを自動的に駆動し、ワーク上の溶接基
準点に溶接トーチの先端を当接するようにしても良い。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく適宜
の設計的変更により、適宜の態様で実施し得るものであ
る。
の設計的変更により、適宜の態様で実施し得るものであ
る。
［発明の効果］ 以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りの
自動溶接装置であるので、溶接トーチとワークの原点合
わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容易，迅速，か
つ確実に行なうことができ、作業効率の向上をもたら
す。
自動溶接装置であるので、溶接トーチとワークの原点合
わせや、溶接トーチ損耗時の位置補正を容易，迅速，か
つ確実に行なうことができ、作業効率の向上をもたら
す。
第１図は本発明の概要を示す説明図、第２図は本発明を
実施する自動溶接装置のブロック図、第３図は本発明に
係わるペンダントの具体例を示す平面図、第４図は本発
明に係わるハンドボックスの具体例を示す平面図、第５
図は自動溶接運転の操作手順を示すフローチャート、第
６図は動作原点の補正操作の手順を示すフローチャート
である。 １……溶接プログラム記憶手段 ２……動作原点記憶手段 ３……トーチ動作制御手段 ４……トーチ位置教示手段 ５……動作原点置換手段
実施する自動溶接装置のブロック図、第３図は本発明に
係わるペンダントの具体例を示す平面図、第４図は本発
明に係わるハンドボックスの具体例を示す平面図、第５
図は自動溶接運転の操作手順を示すフローチャート、第
６図は動作原点の補正操作の手順を示すフローチャート
である。 １……溶接プログラム記憶手段 ２……動作原点記憶手段 ３……トーチ動作制御手段 ４……トーチ位置教示手段 ５……動作原点置換手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/127 501 B23K 9/127 509 B23K 9/095 505 B23K 9/12 331
Claims (1)
- 【請求項１】被溶接物上に任意に定めた溶接基準点をプ
ログラム原点として作成した溶接プログラムを記憶する
溶接プログラム記憶手段と、前記被溶接物を溶接機のク
ランプ装置に把持した状態で前記被溶接物上の溶接基準
点に溶接トーチの先端を当接したときのトーチ位置を前
記溶接トーチの動作原点として記憶する動作原点記憶手
段と、前記溶接トーチの動作原点を前記溶接プログラム
のプログラム原点に合わせて前記溶接トーチを動作させ
るトーチ動作制御手段と、前記溶接トーチが損耗したと
き前記トーチ先端を前記被溶接物上の溶接基準点に当接
してトーチ位置を教示するトーチ位置教示手段と、該手
段により教示されたトーチ位置を前記溶接トーチの動作
原点と置き換える動作原点置換手段を備えたことを特徴
とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18367189A JP2766322B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18367189A JP2766322B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0352771A JPH0352771A (ja) | 1991-03-06 |
| JP2766322B2 true JP2766322B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16139892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18367189A Expired - Fee Related JP2766322B2 (ja) | 1989-07-18 | 1989-07-18 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2766322B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6867312B1 (en) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Arco Chemical Technology, L.P. | Propylene oxide process |
-
1989
- 1989-07-18 JP JP18367189A patent/JP2766322B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0352771A (ja) | 1991-03-06 |
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