JP6050004B2 - アーク溶接モニタ装置 - Google Patents
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Description
請求項3の発明は、請求項1または請求項2において、前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの作動と前記時系列データを同期させて表示することを特徴とする。
図1に示す、アーク溶接ロボット制御装置(以下、単にロボット制御装置という)RCは、作業台16上のワークWに対してアーク溶接を自動で行うように溶接作業を行う6軸(すなわち、6個の関節軸)のマニピュレータ10を制御する。作業台16は、単にワークWを設置するだけのフロアに固定された作業台としてもよいし、ワークWに対するトーチ姿勢を最適に維持するためのポジショナとしてもよい。作業台16としてポジショナを採用する場合は、ロボット制御装置RCによってポジショナの軸が駆動制御される。
マニピュレータ10の最も先端側に位置するアーム20の先端部には、溶接トーチ(以下、単にトーチという)Tが設けられている。トーチTは、溶加材としてのワイヤ15を内装し、図示しない送給装置によって送り出されたワイヤ15の先端とワークWとの間にアークを発生させ、その熱でワイヤ15を溶着させることによりワークWに対して溶接を施す。各アーム20は図示しない各駆動モータの駆動によってトーチTを並進、回転自在に移動できるように構成されている。前記図示しない駆動モータに直結された図示しないエンコーダから各アームの関節角度が検出される。
操作盤45は、複数のボタン群40、登録キー41、実行キー42、モード切替キー43、トーチ姿勢ファイル作成キー44、及びテンキー各種の文字入力キー(図示しない)等が設けられている。これらのキーまたはボタンの操作により、入力されたデータ、或いは、各種情報をロボット制御装置RCが備える記憶部56(図2参照)に格納可能である。また、モード切替キー43の切替操作により、ティーチングモード(教示モード)、再生モード、複数のモニターモード等の各種のモードの選択が可能である。
(実施形態の作用)
(1.再生モード)
次に、上記のように構成されたアーク溶接モニタ装置の作用を説明する前に、ロボット制御装置RCが再生モードでマニピュレータ10を作動する場合について説明する。
(2.1 第1モニターモード)
次に、上記のように再生モードが実行されて記憶部56に実溶接電流ファイル61、実溶接電圧ファイル62、各種センサ検出ファイル63が記憶された状態で、ティーチペンダントTPの表示装置30によりモニタする場合について説明する。
次に、第2モニターモードの場合について説明する。この第2モニターモードは、作業プログラムを再生モードで実行処理したときに得られた時系列データと、第2モニターモードで作業プログラムにより実行処理したときのマニピュレータ10のトーチTの位置を確認するために使用される。
(1) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧の両方を時系列データとして記憶する記憶部56(時系列データ記憶部)と、時系列データと作業プログラムを関連付けするCPU50(関連付け部)と、時系列データを表示するとともに、CPU50(関連付け部)により時系列データと関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーM1〜M4で、時系列データ上に表示する表示装置30(表示部)を備える。この結果、本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、溶接電流及び溶接電圧の両方の時系列データと、作業プログラムの教示ステップとを時系列で対応付けて確認することができる。
この結果、本実施形態によれば、溶接異常が発生した時系列データがある場合は、操作盤45を使用して溶接異常が発生した時系列データが属する教示ステップを編集することができる。
(4) 本実施形態のアーク溶接モニタ装置は、操作盤45(手動操作部)により指定された教示ステップまで、CPU50(制御部)の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30(表示部)は、第2マーカーMaを表示画面32上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータ10の作動と同期させて移動して表示する。この結果、本実施形態によれば、操作盤45により指定された教示ステップまで、CPU50の制御によりマニピュレータ10を作動させた際、表示装置30が第2マーカーMaを表示画面32上で固定して表示し、時系列データをマニピュレータ10の作動と同期させて移動して表示することによっても、上記(2)の効果を容易に実現できる。
・ 前記実施形態ではティーチペンダントTPの表示装置30を表示部とし、操作盤45を手動操作部としたが、ロボット制御装置RCに手動操作部としての操作盤及び表示部としての表示装置を設けてもよい。
・ 前記実施形態では、作業プログラムの教示ステップの内容を、図5乃至図8に示すように、時間軸に沿って表示するようにしたが、教示ステップ及びその教示ステップの内容の表示方法は、この表示方法に限定されるものではなく、作業プログラムの全体構成を、例えば、図3に示すように「行」が上下に並ぶように表示したり、グラフ表示された表示領域の左右、または上下のいずれかに該作業プログラムの内容を表示したりしてもよく、限定されるものではない。この場合、表示装置30は、現在実行している教示ステップが作業者に分かるように、他の教示ステップとは色を変えて表示したり、点滅表示したりするようにして、実行している教示ステップと、第2マーカーMaが指し示す時系列データとが同期するように表示する。
RC…アーク溶接ロボット制御装置、10…マニピュレータ、
30…表示装置(表示部)、32…表示画面、
45…操作盤(手動操作部、編集操作部、マーカー移動操作部)、
50…CPU(制御部、関連付け部)、56…記憶部(時系列データ記憶部)。
Claims (6)
- 複数の教示ステップからなるとともに、アーク溶接を行う教示ステップでは溶接条件及びマニピュレータの姿勢データが教示されている作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶部と、前記作業プログラムに従って前記マニピュレータを制御する制御部を備えたアーク溶接ロボット制御装置のアーク溶接モニタ装置であって、
前記アーク溶接中に取得した溶接電流及び溶接電圧のうち少なくとも一方を時系列データとして記憶する時系列データ記憶部と、
前記時系列データと前記作業プログラムを関連付けする関連付け部と、
前記時系列データを表示するとともに、前記関連付けされた作業プログラムの教示ステップを第1マーカーで、前記時系列データ上に表示する表示部を備え、
前記制御部が前記作業プログラムによる前記マニピュレータの移動をチェックするためのチェックモードが設定可能であり、
前記制御部のチェックモードにおいて、前記作業プログラムの教示ステップを指定する、または前記教示ステップ間における任意の時点を指定する手動操作部を備え、
前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの前記時系列データ上での現在位置を示す第2マーカーを表示することを特徴とするアーク溶接モニタ装置。 - 前記手動操作部は、前記作業プログラムの教示ステップの編集が可能な編集操作部を含むことを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接モニタ装置。
- 前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記マニピュレータの作動と前記時系列データを同期させて表示することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のアーク溶接モニタ装置。
- 前記チェックモードにおいて、前記手動操作部により指定された教示ステップまで、または前記教示ステップ間における任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、当該チェックの対象となっている作業プログラムの内容を前記マニピュレータの作動と同期させて表示することを特徴とする請求項3に記載のアーク溶接モニタ装置。
- 前記手動操作部により指定された教示ステップまたは任意の時点まで、前記制御部の制御により前記マニピュレータを作動させた際、前記表示部は、前記第2マーカーを前記表示部の表示画面上で固定して表示し、前記時系列データを前記マニピュレータの作動と同期させて移動して表示することを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接モニタ装置。
- 前記手動操作部は、前記第2マーカーを前記表示部に表示された前記時系列データの時系列方向に移動操作するマーカー移動操作部を含み、
前記制御部は、前記マーカー移動操作部の移動操作に基づく当該第2マーカーの移動に連動するように、前記マニピュレータの位置及び姿勢を前記作業プログラムに基づいて変化させることを特徴とする請求項1乃至請求項5のうちいずれか1項に記載のアーク溶接モニタ装置。
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