JP6792129B2 - アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 - Google Patents
アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6792129B2 JP6792129B2 JP2017041151A JP2017041151A JP6792129B2 JP 6792129 B2 JP6792129 B2 JP 6792129B2 JP 2017041151 A JP2017041151 A JP 2017041151A JP 2017041151 A JP2017041151 A JP 2017041151A JP 6792129 B2 JP6792129 B2 JP 6792129B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- frequency spectrum
- arc
- spectrum data
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/09—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage
- B23K9/091—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits
- B23K9/092—Arrangements or circuits for arc welding with pulsed current or voltage characterised by the circuits characterised by the shape of the pulses produced
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/12—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to investigating the properties, e.g. the weldability, of materials
- B23K31/125—Weld quality monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1006—Power supply
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
- B23K9/173—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a consumable electrode
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
- B23K2101/006—Vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、本実施形態のロボットアーク溶接システムの概略的なシステムブロック構成の一例を表している。このロボットアーク溶接システムは、自動車のフレームFを対象物として、当該フレームFにおける所定の溶接線に沿ってアーク溶接を行うシステムである。図1においてロボットアーク溶接システム1(アーク溶接システム)は、上位制御装置2と、ロボットコントローラ3と、ロボット4と、溶接電源5と、アーク溶接判定装置6とを有している。なお、本実施形態の例では、自動車のフレームFを対象ワークとして作業を行う場合を示しているが、他の機械構造物等を対象ワークとし、当該対象ワークにおける部材間の継ぎ目等を溶接線としてアーク溶接する作業に適用してもよい。
近年では、以上のようにロボットに装着したアーク溶接部を対象物の溶接線(継ぎ目)に沿って移送させつつアーク溶接を行わせるアーク溶接システムが要望されている。しかし、アーク溶接の作業は、対象物の配置状態(例えば継ぎ目の重なり具合)、対象物と溶加材(この例の溶接ワイヤ43)との離間距離、溶加材やシールドガスの供給状態、及び対象物の温度環境等の多様な条件がいずれも高い基準を満たさなければ溶接状態の品質を大きく低下させてしまうという非常に厳密な作業となる。このため、ロボットでのアーク溶接作業における溶接状態を判定することが重要となっていた。
図2は、正常溶接時における溶接電流の時系列波形データとそれに基づいて解析部61が生成した周波数スペクトルデータの一例を示しており、図3は、正常溶接時における溶接電圧の時系列波形データとそれに基づいて解析部61が生成した周波数スペクトルデータの一例を示している。これら図2、図3のそれぞれ下方側に示している時系列波形データは、アーク溶接部41が溶接作業を開始した後の安定期において所定のサンプリング周期で検出した溶接電流検出値、溶接電圧検出値を逐次時系列的に記録した波形データである。各時系列波形データは、横軸に時間を取り、縦軸に溶接電流、溶接電圧を取っており、およそ周期的に放電を繰り返す波形であることが分かる。
正常溶接時に対応した上記図2、図3の各周波数スペクトルデータを見ると、いずれも周波数領域における0〜140Hzの帯域でスペクトル密度が比較的高く、それ以上の帯域で周波数の増加に伴いスペクトル密度が緩やかに減少しているのが分かる。またいずれの周波数スペクトルデータも時間領域においては、周波数スペクトルに変動が見られず安定していることが分かる。
以上説明したように、本実施形態のロボットアーク溶接システム1は、溶接電源5から検出した溶接電圧又は溶接電流の時系列波形を周波数解析して周波数スペクトルデータを生成する解析部61と、この解析部61が生成した周波数スペクトルデータに基づいてアーク溶接部41による溶接状態を判定する判定部62と、を有している。これにより、溶接電圧又は溶接電流の時系列波形に対する位相解析も可能となり、特に周波数スペクトルデータにおいて溶接状態の異常に関係する周波数スペクトルの時間変化について監視することでノイズを分別し高い異常判定精度を確保できる。この結果、溶接状態の判定性能を向上できる。
なお、以上説明した実施形態は、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
上記実施形態では、判定部62が正常周波数スペクトルデータと解析周波数スペクトルデータとの比較により溶接異常の有無を判定したが、これに限られない。他にも、判定部62は、機械学習を用いた判定手法で溶接異常の判定を行ってもよい。
以上説明したように、本変形例のロボットアーク溶接システム1は、判定部62が、機械学習プロセス(深層学習及び他の機械学習)での学習内容に基づいて溶接状態を判定する。これにより、判定部62は、人為的に設計した数理モデルに基づく解析手法によらず、機械学習プロセスで機械学習した実際の周波数スペクトルデータから得られる異常の特徴量に基づいて異常の有無の判定が可能となるため、実作業上で有効な異常判定精度を向上できる。
溶加材である溶接ワイヤ43の送給速度の変動はアーク溶接作業での溶滴移行状態に大きく影響を与えるものであり、ひいては時系列波形データの波形形状も大きく変化しうる。このため判定部62は、溶接ワイヤ送給部42が検出した送給速度も反映して溶接状態を判定してもよい。図11は、深層学習を適用した場合でさらに溶接ワイヤ送給速度も反映させる判定部62のニューラルネットワークの概略モデル構成の一例を示している。
以上説明したように、本変形例のロボットアーク溶接システム1は、アーク溶接部41が、溶接ワイヤ43を送給する溶接ワイヤ送給部42を有し、判定部62は、溶接ワイヤ送給部42による溶接ワイヤ43の送給速度にも基づいて溶接状態を判定する。このように、判定部62が溶接ワイヤ43の送給速度にも基づいて溶接状態を判定することで、発生した異常の種別や原因の特定も可能となる。なお、他にもシールドガスの供給状態なども反映して溶接状態を判定してもよい。
2 上位制御装置
3 ロボットコントローラ
4 ロボット
5 溶接電源(アーク溶接電源)
6 アーク溶接判定装置
41 アーク溶接部
42 溶接ワイヤ送給部
43 溶接ワイヤ(溶加材)
61 解析部
62 判定部
Claims (6)
- ロボットと、
前記ロボットに移送可能に装着されてアーク溶接を実施するアーク溶接部と、
前記アーク溶接部に所定の溶接電圧及び溶接電流を給電するアーク溶接電源と、
前記溶接電圧と前記溶接電流の少なくとも一方の時系列波形を周波数解析して時間軸と周波数軸を直交軸とした2次元マッピングデータに対する周波数スペクトルデータを生成する解析部と、
前記解析部が生成した前記周波数スペクトルデータが入力され、機械学習プロセスでの学習内容に基づいて前記アーク溶接部による溶接状態を判定する判定部と、
を有し、
前記判定部は、機械学習としてのニューラルネットワークにおいて、入力される前記2次元マッピングデータに対応する前記周波数スペクトルデータのスペクトル密度の特徴量と、出力すべき異常種別の異常の有無との対応関係を学習する
機能を備える
ことを特徴とするアーク溶接システム。 - 前記解析部は、窓関数を用いた畳み込み演算で処理された各時系列波形に対して周波数解析することを特徴とする請求項1記載のアーク溶接システム。
- 前記窓関数は、溶接条件に対応したものを用いることを特徴とする請求項2記載のアーク溶接システム。
- 前記解析部は、前記溶接電圧及び前記溶接電流から求めたインピーダンス、溶接電力のいずれか1つの時系列波形を周波数解析することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のアーク溶接システム。
- 前記アーク溶接部は、溶加材を送給する溶加材送給部を有し、
前記判定部は、前記溶加材送給部による前記溶加材の送給速度にも基づいて前記溶接状態を判定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のアーク溶接システム。 - 外部のアーク溶接電源から検出した溶接電圧又は溶接電流の少なくとも一方の時系列波形を周波数解析して時間軸と周波数軸を直交軸とした2次元マッピングデータに対する周波数スペクトルデータを生成する解析部と、
前記解析部が生成した前記周波数スペクトルデータが入力され、機械学習プロセスでの学習内容に基づいて溶接状態を判定する判定部と、
を有し、
前記判定部は、機械学習としてのニューラルネットワークにおいて、入力される前記2次元マッピングデータに対応する前記周波数スペクトルデータのスペクトル密度の特徴量と、出力すべき異常種別の異常の有無との対応関係を学習する
機能を備える
ことを特徴とするアーク溶接判定装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017041151A JP6792129B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 |
CN201810105148.XA CN108526655B (zh) | 2017-03-03 | 2018-02-02 | 电弧焊接系统和电弧焊接判定装置 |
DE102018202821.4A DE102018202821A1 (de) | 2017-03-03 | 2018-02-26 | Lichtbogenschweisssystem und beurteilungsvorrichtung für das lichtbogenschweissen |
US15/906,051 US10906116B2 (en) | 2017-03-03 | 2018-02-27 | Arc welding system and arc weld determination device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017041151A JP6792129B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018144069A JP2018144069A (ja) | 2018-09-20 |
JP6792129B2 true JP6792129B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=63171177
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017041151A Active JP6792129B2 (ja) | 2017-03-03 | 2017-03-03 | アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10906116B2 (ja) |
JP (1) | JP6792129B2 (ja) |
CN (1) | CN108526655B (ja) |
DE (1) | DE102018202821A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111168195B (zh) * | 2019-11-29 | 2021-11-23 | 常熟理工学院 | 基于IPv6的电焊机集群监控控制方法 |
CN111015006B (zh) * | 2019-12-16 | 2021-07-13 | 哈尔滨工业大学(威海) | 基于光谱信息的激光电弧复合焊接质量在线监测方法 |
JP7474597B2 (ja) | 2020-01-24 | 2024-04-25 | 日立造船株式会社 | パルスアーク溶接の欠陥検知装置および欠陥検知方法 |
KR102368180B1 (ko) * | 2020-02-14 | 2022-03-02 | 한국에너지기술연구원 | 주파수별 매그니튜드의 변동량을 이용한 아크검출 방법 및 장치 |
KR102230886B1 (ko) * | 2020-03-19 | 2021-03-22 | 동의대학교 산학협력단 | 이미지인식 기반의 프로젝션용접 결함 검출시스템 |
US20210341451A1 (en) * | 2020-03-30 | 2021-11-04 | Hitachi Rail S.P.A. | Method and system for monitoring and identifying the weld quality on metallic components |
DE102021108738A1 (de) * | 2020-04-09 | 2021-10-14 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Schweisspunktanalyse |
WO2023105623A1 (ja) * | 2021-12-07 | 2023-06-15 | 日本電気株式会社 | 異常診断装置、異常診断方法、およびプログラム |
CN114178653A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-15 | 唐山松下产业机器有限公司 | 焊接质量检测方法与系统 |
CN116140786B (zh) * | 2023-03-06 | 2023-07-14 | 四川艾庞机械科技有限公司 | 搅拌摩擦焊接方法及其系统 |
CN116944727A (zh) * | 2023-07-28 | 2023-10-27 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | 一种焊接过程稳定性无损检测方法及装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3533145A1 (de) * | 1985-09-17 | 1987-04-23 | Mankiewicz Gebr & Co | Verfahren zur schweissnahtkontrolle und/oder -fuehrung beim lichtbogenschweissen und ein dabei eingesetzter lack |
JPH0661625B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1994-08-17 | 山口県 | ガスシールドアーク溶接におけるガスシールド状態検出方法及びその装置 |
JPH10235490A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-09-08 | Kawasaki Steel Corp | 電気溶接機の溶接状態の評価方法および装置 |
WO2006112219A1 (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 消耗電極式アーク溶接機 |
US20100326962A1 (en) * | 2009-06-24 | 2010-12-30 | General Electric Company | Welding control system |
JP4894961B1 (ja) | 2011-03-15 | 2012-03-14 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用システムプログラムおよびplc用システムプログラムを格納した記録媒体 |
JP6050004B2 (ja) * | 2012-02-07 | 2016-12-21 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接モニタ装置 |
CN104379291B (zh) | 2012-04-23 | 2016-12-14 | 林肯环球股份有限公司 | 用于监控焊接质量的系统和方法 |
US10180674B2 (en) | 2014-03-14 | 2019-01-15 | Omron Corporation | Controller and control system |
JP6546407B2 (ja) * | 2014-07-02 | 2019-07-17 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接監視システム |
CN104268307B (zh) * | 2014-08-22 | 2018-02-27 | 唐山松下产业机器有限公司 | 信息处理装置及信息处理方法 |
US11347191B2 (en) * | 2015-07-29 | 2022-05-31 | Illinois Tool Works Inc. | System and method to facilitate welding software as a service |
JP6126174B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2017-05-10 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、アーク溶接制御装置、アーク溶接ロボットシステムおよび溶接システム |
CN105203936A (zh) * | 2015-10-26 | 2015-12-30 | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种基于频谱分析的电力电缆局部放电缺陷类型判别方法 |
US10682729B2 (en) * | 2015-12-01 | 2020-06-16 | General Electric Company | System for automated in-process inspection of welds |
JP6753278B2 (ja) | 2016-11-22 | 2020-09-09 | オムロン株式会社 | 制御システムおよび制御装置 |
-
2017
- 2017-03-03 JP JP2017041151A patent/JP6792129B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-02 CN CN201810105148.XA patent/CN108526655B/zh active Active
- 2018-02-26 DE DE102018202821.4A patent/DE102018202821A1/de active Pending
- 2018-02-27 US US15/906,051 patent/US10906116B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10906116B2 (en) | 2021-02-02 |
CN108526655B (zh) | 2021-04-13 |
DE102018202821A1 (de) | 2018-09-06 |
US20180250763A1 (en) | 2018-09-06 |
CN108526655A (zh) | 2018-09-14 |
JP2018144069A (ja) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6792129B2 (ja) | アーク溶接システム及びアーク溶接判定装置 | |
EP3508296B1 (en) | Systems and methods for welding torch weaving | |
US11267059B2 (en) | Control device of wire electric discharge machine and machine learning device | |
CN106392266B (zh) | 机械学习装置、电弧焊接控制装置及电弧焊接机器人系统 | |
CN109834366B (zh) | 起弧调整装置、焊接系统以及起弧调整方法 | |
US10293429B2 (en) | Quality check system of spot welding | |
US11267066B2 (en) | Weld signature analysis for weld quality determination | |
CN106994545B (zh) | 设定辅助装置以及设定辅助方法 | |
US20110210098A1 (en) | Control of a welding device | |
WO2018168448A1 (ja) | 溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法 | |
Wenji et al. | Research on the seam tracking of narrow gap P-GMAW based on arc sound sensing | |
JP2018083229A (ja) | アーク倣い溶接でのズレ量検出方法 | |
US20230259099A1 (en) | Machine learning device, additive manufacturing system, machine learning method for welding condition, method for determining welding condition, and a non-transitory computer readable medium | |
TWI770910B (zh) | 焊接條件調整裝置 | |
JP7156421B2 (ja) | 溶接システム、溶接品質の評価方法、及び溶接品の製造方法 | |
JP2014030841A (ja) | アーク倣い溶接方法および溶接装置 | |
JP6546407B2 (ja) | アーク溶接監視システム | |
JP7079592B2 (ja) | 消費量調整装置、溶接システム、消費量調整方法及びコンピュータプログラム | |
CN110154027A (zh) | 一种基于云计算的机器人智能焊接方法 | |
Ma et al. | Mixed logical dynamical model for back bead width prediction of pulsed GTAW process with misalignment | |
JP2018075623A (ja) | アーク溶接の表示装置及び表示方法 | |
JP6008795B2 (ja) | ロボットセルシステムおよび方法 | |
WO2023171095A1 (ja) | 溶接における欠陥予測システム、機械学習装置、欠陥予測方法、およびプログラム | |
JP7306898B2 (ja) | 制御装置、プログラム、及びロボット制御システム | |
KR20160009132A (ko) | 용접 품질 검사방법 및 용접로봇 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191011 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191114 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200227 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200227 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200715 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20200715 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20200731 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20200806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6792129 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |