JPS6235861B2

JPS6235861B2 -

Info

Publication number: JPS6235861B2
Application number: JP13851678A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Ihara; Tatsuya Miura
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1978-11-09
Filing date: 1978-11-09
Publication date: 1987-08-04
Also published as: JPS5564970A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、自動溶接ロボツトにおいて教示し
た溶接ねらい位置に対するワークごとの正しい溶
接ねらい位置を検出する方法に関する。

（従来の技術）自動溶接ロボツトでは、手動操作をすることに
よつてトーチの先端を初めのワークの溶接開先
（以下、開先）内の溶接ねらい位置（以下、ねら
い位置）に位置せしめて、これらの点を自動溶接
の始点および終点または中間点としてテイーチン
グし、以後のワークにおいてプレイバツクにより
トーチ先端とワークを相対的に位置制御してこれ
らの点間に自動溶接を行う。

ところが、ワークにはそれぞれ製作誤差があ
り、またワークの取付誤差もあることから、テイ
ーチングしたこれらの点間を自動溶接した場合、
それぞれのワークについて必ずしも正しい位置に
溶接したことにはならないという問題がある。

この問題を解決するため、各ワークに自動溶接
を行うに先立ち、テイーチングされたねらい位置
又はその近くへトーチ先端を移動させ、トーチに
取付けられたセンサによつてトーチとワークの位
置関係を検出し、要すればテイーチングされたね
らい位置の位置情報を修正して、この修正された
位置間を自動溶接することが公知になつている
（特開昭51−71247）。

ところで、このような場合、ワークを検出する
センサは例えば電磁式センサであるが、この種セ
ンサをトーチに設けるとトーチまわりがかさばる
ため、溶接時はもちろんのこと前述ワークの検出
動作時においてもセンサがワークと接触し、トー
チやセンサが開先内にはいり込めないことがある
ため、使用できる場合が限定される。また、場合
によつてはトーチをねらい位置に位置決めしたと
しても、センサがワークと対面しないためワーク
を検出することができないこともある。

（解決しようとする問題点）この発明は、ワークを検出するためのセンサを
どのような開先についても検出できるようなもの
とし、そのセンサを使用して、テイーチングされ
たねらい位置に対するワークごとの正しいねらい
位置を検出する方法を提供しようとするものであ
る。

（構成）この発明における自動溶接ロボツトは、テイー
チングプレイバツクによつて、トーチとワークを
相対的に位置制御して、開先が形成する溶接線に
沿つてワークを溶接するようにしたものである。

そして、どのような開先についてもワークを検
出することができるようにするため、ワークがト
ーチに対して所定距離に接近したことを検出する
ための検出用電源をもち、この電源と溶接用電源
とを、検出動作時と溶接時とで選択的にトーチの
電極に接続するための切換スイツチおよびトーチ
とワークが所定距離に接近したときのトーチとワ
ーク間の通電を検出する通電検出手段をもたせて
トーチ自体をセンサとして使用できるようにして
いる。

そして、自動溶接ロボツトを制御するための制
御装置は、コンピユータを内蔵したものであり、
このコンピユータには、汎用的なパターンの開先
（水平隅肉、上向きＶ開先など）に対しては、テ
イーチングされたねらい位置に対する、ワークご
との正しいねらい位置を検出するための作成され
たプログラムが格納されている。また、汎用的で
ないパターン開先に対しては、前述正しいねらい
位置を検出するためのプログラムを、テイーチン
グの際に開先ごとに作成させる。

ここで、トーチに検出用電源を印加して、ワー
クに接近せしめ、トーチとワークが所定距離に接
近したところで通電したことを通電検出手段で検
出し、検出信号を出力することをセンシングと称
する。

そして、手動操作によつてトーチとワークを相
対的に位置制御して、センシングを始める位置へ
位置せしめてこの点の位置情報を取り込み、ま
た、自動溶接時にこの点から始める修正動作モー
ドの種類をテイーチングする。そして、開先が汎
用的なパターンでないときは、更に手動操作で、
トーチをセンシングを行うためのワーク面に接近
させ、センシングのための移動方向、トーチとワ
ークとの通電を検出した点の位置情報を取り込ま
せる。そして、開先のパターンにかかわらず、更
に手動操作でトーチとワークを相対的に位置制御
してトーチ先端を溶接のねらい位置（溶接の始
点、終点または中間点）に位置せしめてこれらの
位置情報を取り込む。

その後、自動溶接動作にはいると、まず、前述
修正動作を始める位置の位置情報を読み出し、こ
の位置を指令して自動的にトーチとワークを相対
的に移動させる。ここで、前述修正動作の種類を
みつけ、汎用的な開先に対するものであれば、あ
らかじめ持つている、その開先に対する修正動作
のプログラムが実行される。汎用的でない開先の
場合は、先にテイーチングして完成した修正動作
のプログラムが実行される。すなわち、センシン
グを始める位置の位置情報およびセンシングのた
めの移動方向を読み出して、移動およびセンシン
グを行い、トーチとワークとの通電検出があつた
ときの位置情報を取り込む。そして、テイーチン
グ時の通電検出時に取り込んだ位置情報との誤差
量を計算し、この誤差量でもつて、テイーチング
したねらい位置情報を修正する。

（実施例）第１図において、自動溶接ロボツトは、自動溶
接ロボツト本体１００、電源装置２００、溶接制
御装置３００、制御箱（コンピユータ内蔵）４０
０およびリモートコントロールパネル（以下、リ
モコン）５００からなつている。

本体１００は、基台１０１上に立設した支柱１
０２と支柱１０３の間に、矢印Ｔ方向に回動可能
に軸支された回転枠体１０４とその中央に矢印
方向に回動可能に設けられたワーク取付具１０６
を有し、基台１０１上、ワーク取付具１０６と対
面する位置に設けられた支柱１０８，１０９およ
び梁１１０からなる台上に、矢印Ｘ方向に移動可
能に設けられた左右移動体１１１、この左右移動
体１１１上に矢印Ｙ方向に移動可能に設けられた
前後移動体１１２、前後移動体１１２の前端に矢
印Ｚ方向に移動可能に設けられた上下移動体１１
３および上下移動体１１３の下端前方の先端に矢
印Φ方向（垂直軸Ｍまわり）に回動可能に設けら
れた溶接トーチ取付具１１５からなつている。そ
して、これらの移動体、回動枠体１０４およびワ
ーク取付具１０６は、第４図のとおり接続され
た、減速付きサーボMx，My，Mz，ＭΦ，１０
５，１０７によつて駆動される。溶接トーチ取付
具１１５には、トーチ１１６が固設され、電源２
００と共に設けられた消耗電極供給装置２０１か
らの消耗電極（以下、溶接ワイヤ）２０９を保持
するとともに電源装置２００から給電される。そ
して、トーチ１１６から突き出された溶接ワイヤ
２０９の先端は、垂直軸Ｍ上にあり、溶接点Wp
をなす。

コンピユータを内蔵する制御箱４００及び溶接
制御箱３００は、所定のプログラムに従つて前記
モータの駆動、溶接電圧、溶接電流を制御し、ワ
ークとトーチを相対的に位置制御するとともに溶
接条件が最も良い姿勢に保ち、自動溶接を行わせ
る。制御装置４００に内蔵されるコンピユータ４
０１は図示しない、CPU、メモリ等からなり、
第４図の通り、入出力が接続される。また、リモ
コン５００は第９図の通りプログラムの作成及び
手動操作のためのスイツチ類を多数備えている。

第２図の通り、電源装置２００に設けられた消
耗電極供給装置２０１からの溶接ワイヤ２０９は
曲げ方向の癖をつけるための、可撓管からなる強
制器２０２を通じてトーチ１１６に供給される。
電源装置２００には、溶接用電源２０５（大電流
低電圧）と検出用電源（小電流、高電圧、この実
施例では約100ボルト）が設けられ、制御箱４０
０からの指令によつて操作される切換スイツチ２
０４を通じ、更に電圧印加手段２０３によつて溶
接ワイヤ２０９に給電する。なお、検出用電源２
０６は、溶接ワイヤ２０９の先端WpがワークＷ
と所定の距離に接近したとき通電するため電圧を
印加するもので、電流センサ（通電検出手段）２
０７を介して接続されており、センシング動作時
に能動化する。電流センサ２０７の出力は制御箱
４００のコンピユータ４０１に接続される。な
お、切換スイツチ２０４はダイオードスイツチと
することもでき、検出用電源２０６は高周波電源
とするなどの変形もある。

ところで、自動溶接する開先のパターンには、
いろいろのものがあり、水平隅肉溶接（第６図）
や下向開先溶接（第７図及び第８図）などの汎用
的なものもあれば、汎用的でない開先（第１０〜
１２図）がある。そして、汎用的な開先に対して
はねらい位置の修正動作のプログラムとして例え
ば第６ａ図のサブルーチン（水平隅肉溶接に対す
るもの）などのサブルーチンをあらかじめ完成さ
せてコンピユータに内蔵させてある。汎用的でな
い開先に対してそうすることは困難であるため、
ワークに応じてその開先に合わせて修正動作のプ
ログラムを、テイーチング時に完成させる。

(1) 各装置に電源を入れて能動化し、図示しない
動作モード選択スイツチを操作して、テイーチ
ングモードにする。リモコン５００の押ボタン
５２３を押して、コンピユータ４０１に内蔵さ
れている消耗電極突出量規整プログラムを実行
させる。すると、溶接ワイヤ２０９はトーチ１
１６先端から引き込まれ、トーチ１１６は所定
位置へ移動する。ここで溶接ワイヤ２０９を突
き出して消耗電極突出量規整のために設けた基
準点などに接近せしめ、通電を検出したところ
で突出しを停止する。そして、第３図に示すよ
うに高圧流体供給管１１６ａから高圧流体を供
給してコレツトチヤツク爪１１６ａを付勢し、
溶接ワイヤ２０９をトーチ１１６に固定する。
このときの突出量は、通常の溶接時に溶接を止
めた後の突出量と同じで、センシングのための
最適長さであり、正確にセンシングを行うため
センシング動作中変わることはない。この突出
量は溶接のためにも最適のものである。

(2) 次に、リモコン５００の手動スイツチ５２
１，５２２，５２３，５２４，５２５，５２６
を操作して、トーチ１１６とワークＷを相対的
に位置制御し、溶接ワイヤ２０９の先端Wp
を、ワークＷの溶接線WLの始端附近に位置さ
せる。この位置は、第６図、第７図における点
P₁であり、第８図における点P₀である。また、
第１０〜１２図に示す開先では、点P₁およびP₂
になるが、この場合は、最初に点P₁へ位置せし
めてテイーチングの一部を行う、次にP₂へ位置
せしめてテイーチング残りの一部を行うことに
なる。

(3) ここで、開先が第６図のように水平隅肉なら
ばリモコン５００のセレクトスイツチ５０１を
S₁にして開先形状に対応した修正動作モード１
を選択し、第７図のように開先角度や幅が判明
している下向突合せ開先ならば、S₂にして修正
動作モード２を選択する。また、第８図のよう
に開先角度や幅が判明していない下向き突合わ
せ開先ならばS₃にして修正動作モード３を選択
する。

(4) 次に、リモコン５００のセンサ指令スイツチ
５１１を押し、スタートボタン５１２を押すこ
とによつて点P₁の位置情報および選択された修
正動作モード番号が記憶される。

なお、この場合、例えば第６図においてワー
クＷの板厚が大で、実際の溶接点P₆よりもＸ方
向に若干位置補正したい場合や、第６ｂ図のよ
うな形状で、ワークＷの表面S₁，S₂の交線が溶
接線WLとなり得ない場合は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方
向の補正量を補正量設定ダイヤル５１２を操作
し、各軸に対応する希望補正量を設定しての
ち、位置補正ボタンスイツチ５１３を押してか
ら、センサ指令スイツチ５１１およびスタート
ボタン５１２を押して、記憶させる。

更に、リモコン５００の手動スイツチ５２
１，５２３を操作して溶接ワイヤ先端WPを溶
接開始のねらい位置P₆へ移動させ、スタートボ
タン５１２を押してその位置情報X₂，Y₁，
Z₂，Φ_１を記憶させる。

(5) また、開先が、前述のような汎用的なもので
ないパターン、例えば第１０〜１２図のような
場合は、修正動作のプログラムを作成すること
が必要になる。

第１０図の開先について詳述すると、このワ
ークＷは、ワーク片W₁，W₂からなつており、
その溶接線WLは、ワーク片W₁の面S₁とワーク
片W₂の面S₃の交線として決定されているの
で、センシングは面S₁と面S₃について行うのが
最適である。しかし、面S₃はワーク片W₁，W₂
の重なり合いのため幅方向の寸法が小さくてセ
ンシングを行いにくいので、面S₃に代り、これ
と平行な面S₂でセンシングをする。

ワーク片W₁，W₂からなるワークＷは、平面
を直角に組み合わせて溶接線WLを形成してい
るので、ワークの取付、テイーチング、コンピ
ユータの演算などの作業を少しでも容易にする
ため、面S₁はXY平面と平行に、面S₂はYZ面と
平行になるよう位置決めされている。

面S₁に対しセンシング動作をするため、第１
のセンシングを始める点P₁は、図のように選ば
れる。

リモコン５００の手動スイツチ５２１〜５２
６を操作して溶接ワイヤの先端WPを点P₁に位
置決めし、トーチ１１６を適切な姿勢Φ_１に設
定した後、モードセレクトスイツチ５０１をS₄
に対して修正動作モード４を選択する。そし
て、センサ指定スイツチ５１１を押してセンシ
ングモードを選択し、スタートボタン５１２を
押すことによつて点P₁の位置情報X₁，Y₁，
Z₁，Φ_１およびセンサ指令がコンピユータに記
憶される。

次に、手動スイツチ５２３（Ｚ）を操作して
トーチ１１６を面S₂に接近させて行く。溶接ワ
イヤ先端WPと面S₁が所定距離になると、この
間に通電し、電流センサ２０７の出力が制御箱
４００に入力する。コンピユータ４０１はこの
入力を検知し、トーチ１１６の移動停止を指令
するので、トーチ１１６は位置1161位置で停止
する。そして、スタートボタン５１２を押すこ
とによつて、点P₃における位置情報Z₃が記憶さ
れるとともに、点P₁からの移動のベクトルの方
向が−Ｚであることが記憶される。

次に、面S₂に対するセンシングを行うため、
第２のセンシングを始める点P₂を選び、リモコ
ン５００の手動スイツチ５２１，５２３を操作
して、溶接ワイヤ先端WPを点P₂に位置せし
め、トーチ１１６の姿勢もΦ_１に設定する。そ
して、センサ指定スイツチ５１１を押してセン
シングモードを選択し、スタートボタン５１２
を押すことによつて、点P₂に関する位置情報
X₂，Y₁，Z₂，Φ_１及びセンサ指令が記憶され
る。

そして、手動スイツチ５２１（Ｘ）を操作し
てトーチ１１６を面S₂に接近せしめる。溶接ワ
イヤ先端WPと面S₂が所定距離になつたとき、
電流センサ２０７が出力し、この出力によりコ
ンピユータ４０１がトーチ１１６の移動停止を
指令する。そして、スタートボタン５１２を押
すことによつて、トーチ１１６の停止位置1162
におけるP₄の位置情報X₄及び点P₂からの移動
のベクトルの方向が−Ｘであることが記憶され
る。

以上で、位置修正動作のテイーチングが行わ
れたわけで、ここで完成されたプログラムがオ
ートモードすなわち自動溶接動作の初めに再生
される。

そして、更にリモコンの手動スイツチ５２
１，５２３を操作して、トーチ１１６を溶接開
始のねらい位置116Wに移動させ、スタートボ
タン５１２を押して、このときの点P₅位置情報
X₅，Y₁，Z₃，Φ_１をコンピユータに記憶させ
る。

なお、溶接のねらい位置は、溶接の始点、中
間点、終点などであり、適宜箇所をテイーチン
グすればよく、その都度センシングをさせる
か、始点でのみセンシングをさせるかは随意で
あり、必要に応じてセンシング動作をテイーチ
ングすればよい。

第１１図および第１２図の開先については、
詳述しないが、前述の場合と同様である。

(6) 以上のように、テイーチングに際し、溶接の
ねらい位置だけでなく、センシングを始める
点、開先が汎用のものであれば修正動作モード
の番号、開先が汎用のものでないときはセンシ
ング動作を行わせて作成した修正動作のプログ
ラムをコンピユータ４０１に記憶させる。

(7) そして、図示しない動作モード選択スイツチ
を操作してオートモードにする。オートモード
は第５図のように推移するもので、 (イ) 前述オートモードにおけるプログラムの各
ステツプにおいて、センサ指令スイツチ５１
１を操作したことに伴なうセンサ指令が含ま
れているか否か判断する。

(ロ) 含まれていなければ他の処理に移るが、こ
れはこの発明と直接関係ないので詳述しな
い。

(ハ) 含まれていれば、スイツチ５０１の操作に
よつて設定されたモード番号をみつける。こ
の場合１〜４のいずれのモードでもなけれ
ば、エラー表示がなされる。

(ニ) １例としてモード１の場合は、予めコンピ
ユータに記憶されているサブルーチン１を実
行する。このサブルーチン１は、第６ａ図に
示されるフローチヤートのごときもので、ま
ずトーチ１１６に検出用電源２０６を接続す
るべく切換スイツチ２０４に対する指令が出
力され、トーチ１１６は溶接ワイヤ先端WP
がテイーチングされた点P₁に位置するように
制御される。そしてトーチ１１６を下げる指
令が出力され、電流センサ２０７から出力が
ある迄続く。電流センサ２０７から出力があ
れば、その位置P₂におけるＺ軸位置情報Z′₂
を取り込む。そしてトーチ１１６をある程度
上昇させ溶接ワイヤ先端WPを点P₃に位置さ
せる。そしてトーチ１１６の旋回方向Φ_１か
ら、センシング方向および向きを判断する。
今の場合Ｘ方向左向きのトーチ１６を移動さ
せる。そしてセンサ２０７の出力によつてそ
のときの点P₄におけるＸ軸位置情報X′₂を取
り込み、トーチ１１６をある一定距離戻す。
これによりセンシング完了を判断し、スイツ
チ２０４を戻す。そして、テイーチング時に
記憶した点P₆の位置情報のうちZ₂とX₂を、
ここで取り込んだZ′₂およびX′₂とそれぞれ置
き換える。ワークＷやその取り付けに誤差が
なければ、X₂＝X′₂、Z₂＝Z′₂となつて、置き
換えたとしても数値自体は変わらない。ま
た、誤差量としてX₂とX′₂の差およびZ₂とZ′₂
の差を求め、これでもつてX₂，Z₂を修正
し、X′₂，Z′₂とすることも可能である。

(ホ) スイツチ５０１の操作によつて設定された
モード番号がモード２またはモード３であつ
た場合も、それぞれのモードに対応したプロ
グラムが実行され、それぞれの場合のねらい
位置の位置情報のうちセンシングが行われた
ものについて、そのワークに適合したものに
更新される。

そして、いずれも更新された、ねらい位置
の位置情報に基づいて演算された指令によつ
て、トーチ１１６とワークＷの相対的な位置
制御が行われ、溶接線WLに沿つた自動溶接
が行われる。

(8) スイツチ５０１の操作によつて設定されたモ
ード番号がモード４であつた場合の一例とし
て、第１０図の如き開先の場合について説明す
る。まず、テイーチング時に、点P₃をセンシン
グするために行なつた移動のベクトルの軸方向
をみつける。そして、いずれの軸方向であつた
としてもテイーチング時に完成したサブルーチ
ン４を実行する。

(ロ) テイーチング時の、点P₁から点P₃への移動
のベクトル方向−Ｚを読み出し、その方向へ
の移動が指令される。電流センサ２０７に入
力があり、その出力がコンピユータ４０１に
はいると、移動の停止が指令され、停止点に
おけるＺ軸方向の位置情報Z′₃が取り込まれ
る。そして、テイーチング時に記憶した位置
情報Z₃との誤差量が演算され記憶される。

(ハ) 次に、点P₂への移動が指令され、溶接ワイ
ヤ２０９の先端WPをP₂へ位置せしめた後、
前述同様にして、−Ｘ軸方向へ移動せしめ
て、Ｘ軸方向の位置情報X₄とX′₄の誤差量が
演算され、記憶される。

(ニ) そして、これらの誤差量を修正量として、
ねらい位置P₅（X₅，Y₁，Z₃，Φ_１）の位置
情報が修正されて、X′₅，Y′₁，Z′₃，Φ′_１と
なり、この修正された位置情報に基づいてト
ーチ１１６とワークＷの相対的な位置制御が
行われるとともに溶接線WLに沿つた自動溶
接が行われる。

(ホ) スイツチ５０１の操作によつて設定された
モード番号がモード４であつた場合の他の例
として、第１１図および第１２図やその他の
溶接開先の場合があるが、それぞれ前述同
様、サブルーチン４に沿つて、テイーチング
時にプログラムされたところに従い、ねらい
位置の信正が行われた後、自動溶接が行われ
る。

なお、モード４を可能とする溶接開先の形状
は、第１０〜１２図のものに限るものではなく、
溶接線がワークの二つの面で形成され、これらの
面又はこれに代る面についてセンシングを行うこ
とができるものなら、どのような形状でもよい。

P₁，P₂などセンシングを始める点とP₅などのね
らい位置は、例えばＹ軸方向は同じとし、同一面
内にあるのが最もよいが、この面から多少外れて
も差支えはない。

更に、全般的にみてセンシング時のトーチ１１
６の姿勢角Φは、溶接時のそれと同じとするのが
望ましいが、第１１図の場合のように必ずしも同
じでなくてもよい。また、センシング動作のため
のトーチ１１６とワークＷの相対移動の方向は、
Ｘ、Ｙ、Ｚの各座標軸方向であり、かつできれば
トーチ１１６だけの移動であるのが望ましいが、
必ずしも、これに限るものではない。

更にまた、前述実施例では、ねらい位置修正の
ために行うセンシング時の溶接ワイヤや突出量
は、溶接時の突出量と同じとしたが、例えばセン
シングの感度をあげるため、更に高い電圧を印加
した場合などは、センシング時の最適突出量が溶
接時の最適突出量を必ずしも同じにはならないこ
とがあり、その場合は、これらの突出量の差を考
慮すればよい。

（効果）以上の通り、この発明によればトーチ自体をセ
ンサとして利用したうえで、いろいろの開先に対
する、ねらい位置修正動作を提供しているので、
テイーチングされたねらい位置に対する、ワーク
ごとの正しいねらい位置の検出を、どのような形
状の開先に対しても行うことができるという顕著
な効果が発揮される。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の実施例を示すものであつ
て、第１図は斜視図、第２図はブロツク図を含む
側面図、第３図は縦断側面図、第６図、第６ｂ図
は作動説明斜視図、第６ａ図はこの作動における
フローチヤート、第７図は作動説明斜視図、第８
図は作動説明斜視図、第９図は拡大正面図、第１
０，１１，１２図はいずれも作動説明図、第５図
はフローチヤート、第４図はブロツク図である。１００…自動溶接ロボツト本体、１１６…溶接
トーチ、２００…電源、２０１…消耗電極供給装
置、２０４…切換スイツチ、２０５…溶接用電
源、２０６…検出用電源、２０７…電流センサ
（通電検出手段）、２０９…消耗電極（溶接ワイ
ヤ）、４００…制御箱（コンピユータを含む）、５
００…リモートコントロールパネル。

Claims

【特許請求の範囲】１テイーチングプレイバツクによつて、トーチ
とワークとを相対的に位置制御して前記ワークを
溶接するようにした自動溶接ロボツトの溶接点検
出方法であつて、前記自動溶接ロボツトは、前記トーチが前記ワ
ークに対して所定距離に接近したことを検出する
ための検出用電源、この検出用電源と溶接用電源
とを選択的に前記トーチの電極に接続する切換手
段、前記トーチと前記ワークが所定距離に接近し
たときに生じる前記トーチと前記ワーク間の通電
を検出する通電検出手段および前記自動溶接ロボ
ツトを制御するためのコンピユータを内蔵してお
り、 (イ) トーチとワークを手動操作によつてセンシン
グ開始点に位置せしめるステツプ、 (ロ) このセンシング開始点において、位置修正モ
ードの選択とセンサ指令の設定を行うステツ
プ、 (ハ) このセンシング開始点の位置情報、選択され
た位置修正モード番号及びセンサ指令を記憶す
るステツプ、 (ニ) 汎用的でない溶接開先の場合に、前記トーチ
と前記ワークを所定の方向に手動操作して接近
せしめるステツプ、 (ホ) 前記トーチと前記ワークの接近による通電を
検出するステツプ、 (ヘ) この通電検出によつて、前記トーチと前記ワ
ークの接近を停止せしめ、その通電検出した点
の位置情報及び前記センシング開始点からの移
動ベクトル方向を記憶するステツプ、 (ト) 前記トーチと前記ワークを手動操作によつ
て、次のセンシング開始点に位置せしめるステ
ツプ、 (チ) このセンシング開始点の位置情報を記憶する
ステツプ、 (リ) 前記(ニ)〜(ヘ)のステツプを行うステツプ、 (ヌ) 前記(ト)〜(リ)のステツプを所定回行なつた後又
は汎用的な溶接開先の場合は、(ハ)のステツプの
後、前記トーチと前記ワークを手動操作によつ
て溶接ねらい位置に位置せしめるステツプ、 (ル) この溶接ねらい位置の位置情報を記憶する
ステツプ、 (オ) 前記自動溶接ロボツトを手動操作でオートモ
ードにするステツプ、 (ワ) 前記トーチと前記ワークを自動操作で前記
初めのセンシング開始点に位置せしめるステツ
プ、 (カ) このセンシング開始点において、前記(ハ)のス
テツプで記憶した位置修正モード番号とセンサ
指令を読出すステツプ、 (ヨ) この読出した位置修正モードが、汎用的な
溶接開先のものでない場合、前記(ヘ)のステツプ
で記憶した移動方向を読出し、前記トーチとワ
ークを自動操作で接近せしめるステツプ、 (タ) 前記トーチと前記ワークの接近による通電
を検出するステツプ、 (レ) この通電検出によつて前記トーチとワーク
の接近を停止せしめ、その通電検出した点の位
置情報を取込むステツプ、 (ソ) この取込んだ位置情報と前記センシング時
に記憶した位置情報との差を演算するステツ
プ、 (ツ) 前記トーチと前記ワークを次の前記センシ
ング開始点に位置せしめるステツプ、 (テ) この次のセンシング開始点より、前記(ヨ)
〜(ソ)のステツプを行うステツプ、 (ト) 前記(ヨ)〜(テ)のステツプ又は前記(カ)のステ
ツプで読出した位置修正モードが汎用的な溶接
開先であるときは、あらかじめ格納してある位
置修正モードのステツプを行なつた後、これら
のステツプで演算した前記差でもつて、前記
(ル)のステツプで記憶した溶接ねらい位置の位
置情報を修正して出力するステツプを具備している前記自動溶接ロボツトの溶接点検
出方法。