JP2654614B2 - 速度制御装置 - Google Patents
速度制御装置Info
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- JP2654614B2 JP2654614B2 JP62236322A JP23632287A JP2654614B2 JP 2654614 B2 JP2654614 B2 JP 2654614B2 JP 62236322 A JP62236322 A JP 62236322A JP 23632287 A JP23632287 A JP 23632287A JP 2654614 B2 JP2654614 B2 JP 2654614B2
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- Japan
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- deceleration
- instruction
- unit
- manipulator
- work program
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は速度制御装置に関し、例えば作業プログラム
によって動作する産業用ロボットの動作速度を制御する
速度制御装置に関する。
によって動作する産業用ロボットの動作速度を制御する
速度制御装置に関する。
［従来の技術］ 第６図は従来のロボットの制御装置の命令解釈実行部
及びマニプレータ制御部のブロック図である。第１図に
おいて、（１）は作業プログラムを記憶している作業プ
ログラム記憶部、（２）は作業プログラム記憶部（１）
から命令を取り出す命令取出部、（３）は命令取出部
（２）が取り出した命令を解釈し実行する命令解釈実行
部、（５）は命令解釈実行部（３）によりマニプレータ
（10）を駆動制御するマニプレータ制御部、（６）は指
定速度を作成する指定速度作成部、（８）は加減速のた
めの速度補正部、（９）はマニプレータ（10）への出力
部である。
及びマニプレータ制御部のブロック図である。第１図に
おいて、（１）は作業プログラムを記憶している作業プ
ログラム記憶部、（２）は作業プログラム記憶部（１）
から命令を取り出す命令取出部、（３）は命令取出部
（２）が取り出した命令を解釈し実行する命令解釈実行
部、（５）は命令解釈実行部（３）によりマニプレータ
（10）を駆動制御するマニプレータ制御部、（６）は指
定速度を作成する指定速度作成部、（８）は加減速のた
めの速度補正部、（９）はマニプレータ（10）への出力
部である。
次に、従来のロボットの制御装置の動作について、第
７図のフローチャートを参照して説明する。
７図のフローチャートを参照して説明する。
（１）ステップS1 命令取出部（２）は作業プログラム記憶部（１）に記
憶されている一つの命令を取り出す。作業プログラム記
憶部（１）には第８図（ａ）に示すような作業プログラ
ムが記憶されているとすると、第８図（ｂ）に示すよう
に最初の命令から順番に取り出されることになる。な
お、第８図（ａ）に示した命令『MOV P1』、『MOV 2』
及び『MOV P3』はそれぞれ現在の位置から位置『P1』、
『P2』及び『P3』に移動する命令であり、命令『END』
は作業プログラムを終了させる命令である。
憶されている一つの命令を取り出す。作業プログラム記
憶部（１）には第８図（ａ）に示すような作業プログラ
ムが記憶されているとすると、第８図（ｂ）に示すよう
に最初の命令から順番に取り出されることになる。な
お、第８図（ａ）に示した命令『MOV P1』、『MOV 2』
及び『MOV P3』はそれぞれ現在の位置から位置『P1』、
『P2』及び『P3』に移動する命令であり、命令『END』
は作業プログラムを終了させる命令である。
（２）ステップS2〜S3 命令解釈実行部（３）は命令取出部（２）が取り出し
た命令を解釈し実行する（ステップS2）。例えば、取り
出した命令が移動命令ならば、その解釈結果をマニプレ
ータ制御部（５）に出力し、マニプレータ制御部（５）
の動作の完了を待つ（ステップS3）。マニプレータ制御
部（５）は命令解釈実行部（３）の出力を目的位置とし
て、指定速度作成部（６）が指定速度を作成する。この
指定速度は加減速のための速度補正部（８）が補正し、
出力部（９）がマニプレータ（10）に出力する。マニプ
レータ制御部（５）は目的位置に到達するまで、速度の
作成からマニプレータ（10）への出力までを繰り返す。
マニプレータ（10）が目的位置に到達すると、マニプレ
ータ制御部（５）は命令完了となる。
た命令を解釈し実行する（ステップS2）。例えば、取り
出した命令が移動命令ならば、その解釈結果をマニプレ
ータ制御部（５）に出力し、マニプレータ制御部（５）
の動作の完了を待つ（ステップS3）。マニプレータ制御
部（５）は命令解釈実行部（３）の出力を目的位置とし
て、指定速度作成部（６）が指定速度を作成する。この
指定速度は加減速のための速度補正部（８）が補正し、
出力部（９）がマニプレータ（10）に出力する。マニプ
レータ制御部（５）は目的位置に到達するまで、速度の
作成からマニプレータ（10）への出力までを繰り返す。
マニプレータ（10）が目的位置に到達すると、マニプレ
ータ制御部（５）は命令完了となる。
（３）ステップS4 命令解釈実行部（３）はマニプレータ制御部（５）の
命令完了で、次の命令の取り出しを命令取出部（２）に
要求する。命令解釈実行部（３）は命令記憶部（１）の
作業プログラムが作業プログラムの完了を示す『END』
のときは、プログラムの実行を完了する。
命令完了で、次の命令の取り出しを命令取出部（２）に
要求する。命令解釈実行部（３）は命令記憶部（１）の
作業プログラムが作業プログラムの完了を示す『END』
のときは、プログラムの実行を完了する。
第９図は出力部（９）からマニプレータ（10）に出力
される速度指令によるマニプレータ（10）の速度変化を
示す図である。マニプレータ（10）は第９図に示すよう
に各移動命令『MOV P1』、『MOV P2』及び『MOV P3』に
応じて、位置P0からP1、位置P1からP2及び位置P2からP3
にそれぞれ加速、定速及び減速を繰り返して移動するこ
とになる。
される速度指令によるマニプレータ（10）の速度変化を
示す図である。マニプレータ（10）は第９図に示すよう
に各移動命令『MOV P1』、『MOV P2』及び『MOV P3』に
応じて、位置P0からP1、位置P1からP2及び位置P2からP3
にそれぞれ加速、定速及び減速を繰り返して移動するこ
とになる。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上記構成の従来のロボット制御装置は、あ
る位置から単なる通過位置を通って他の位置に移動する
場合、例えば、位置P0から通過位置P1及びP2を通って他
の位置P3に移動する場合であっても、各位置P1、P2及び
P3に向かってそれぞれ加速動作、定速動作及び減速動作
をするので、位置P0からP3に移動するのに時間がかか
り、マニプレータ（10）による作業時間が短縮できない
とう問題があった。
る位置から単なる通過位置を通って他の位置に移動する
場合、例えば、位置P0から通過位置P1及びP2を通って他
の位置P3に移動する場合であっても、各位置P1、P2及び
P3に向かってそれぞれ加速動作、定速動作及び減速動作
をするので、位置P0からP3に移動するのに時間がかか
り、マニプレータ（10）による作業時間が短縮できない
とう問題があった。
又、所定の定速動作で各点に移動させる場合であって
も、各点で加速動作及び減速動作をするために、速度が
変動するという問題があった。
も、各点で加速動作及び減速動作をするために、速度が
変動するという問題があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、減速動作をする必要がないときは、減速動作を行な
わないで、移動時間を短縮できる速度制御装置を提供す
ることを目的とする。
で、減速動作をする必要がないときは、減速動作を行な
わないで、移動時間を短縮できる速度制御装置を提供す
ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る速度制御装置は、複数の移動命令を含む
作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶手段と、
作業プログラム記憶手段の作業プログラムを順次読み出
し移動命令を実行し、被制御対象を移動命令に従って、
ある位置から他の位置に加速動作、定速動作及び減速動
作により移動させる命令実行手段と、作業プログラムの
移動命令に対する、減速動作の有効／無効を示すデータ
を記憶する減速有効／無効記憶手段とを備え、命令実行
手段は、移動命令を実行するとき、減速有効／無効記憶
手段に、減速動作の無効を示すデータが記憶されている
と、被制御対象をある位置から他の位置に減速動作をさ
せずに定速動作のまま移動させ、次の移動命令を実行す
る際に、定速動作の状態から移動させるものである。
作業プログラムを記憶する作業プログラム記憶手段と、
作業プログラム記憶手段の作業プログラムを順次読み出
し移動命令を実行し、被制御対象を移動命令に従って、
ある位置から他の位置に加速動作、定速動作及び減速動
作により移動させる命令実行手段と、作業プログラムの
移動命令に対する、減速動作の有効／無効を示すデータ
を記憶する減速有効／無効記憶手段とを備え、命令実行
手段は、移動命令を実行するとき、減速有効／無効記憶
手段に、減速動作の無効を示すデータが記憶されている
と、被制御対象をある位置から他の位置に減速動作をさ
せずに定速動作のまま移動させ、次の移動命令を実行す
る際に、定速動作の状態から移動させるものである。
［作 用］ 本発明においては、作業プログラム記憶手段により、
複数の移動命令を含む作業プログラムが記憶され、命令
実行手段により、作業プログラム記憶手段の作業プログ
ラムが順次読み出され移動命令が実行され、被制御対象
が移動命令に従って、ある位置から他の位置に加速動
作、定速動作及び減速動作により移動させられ、減速有
効／無効記憶手段により、作業プログラムの移動命令に
対する、減速動作の有効／無効を示すデータが記憶され
る。
複数の移動命令を含む作業プログラムが記憶され、命令
実行手段により、作業プログラム記憶手段の作業プログ
ラムが順次読み出され移動命令が実行され、被制御対象
が移動命令に従って、ある位置から他の位置に加速動
作、定速動作及び減速動作により移動させられ、減速有
効／無効記憶手段により、作業プログラムの移動命令に
対する、減速動作の有効／無効を示すデータが記憶され
る。
そして、命令実行手段により、移動命令を実行すると
き、減速有効／無効記憶手段に、減速動作の無効を示す
データが記憶されていると、被制御対象がある位置から
他の位置に減速動作をせずに定速動作のまま移動させら
れ、次の移動命令が実行される際に、定速動作の状態か
ら移動させられる。
き、減速有効／無効記憶手段に、減速動作の無効を示す
データが記憶されていると、被制御対象がある位置から
他の位置に減速動作をせずに定速動作のまま移動させら
れ、次の移動命令が実行される際に、定速動作の状態か
ら移動させられる。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明に係る速度制御装置を適用したロボッ
トの制御装置のブロック図である。第１図において、
（１）は作業プログラムを記憶している作業プログラム
記憶部、（２）は作業プログラム記憶部（１）から命令
を取り出す命令取出部、（３）は命令取出部（２）が取
り出した命令を解釈し実行する命令解釈実行部、（４）
は移動命令の減速動作の有効又は無効の指示を記憶する
減速有効／無効記憶部、（５）は命令解釈実行部（３）
によりマニプレータ（10）を駆動制御するマニプレータ
制御部、（５）はマニプレータ制御部、（６）は指定速
度を作成する指定速度作成部、（７）は減速有効／無効
記憶部（４）の記憶内容により減速動作の有効又は無効
を判断する減速有効／無効判断部、（８）は加減速のた
めの速度補正部、（９）はマニプレータ（10）への出力
部である。
トの制御装置のブロック図である。第１図において、
（１）は作業プログラムを記憶している作業プログラム
記憶部、（２）は作業プログラム記憶部（１）から命令
を取り出す命令取出部、（３）は命令取出部（２）が取
り出した命令を解釈し実行する命令解釈実行部、（４）
は移動命令の減速動作の有効又は無効の指示を記憶する
減速有効／無効記憶部、（５）は命令解釈実行部（３）
によりマニプレータ（10）を駆動制御するマニプレータ
制御部、（５）はマニプレータ制御部、（６）は指定速
度を作成する指定速度作成部、（７）は減速有効／無効
記憶部（４）の記憶内容により減速動作の有効又は無効
を判断する減速有効／無効判断部、（８）は加減速のた
めの速度補正部、（９）はマニプレータ（10）への出力
部である。
次に、本発明に係るロボットの制御装置の動作につい
て、第２図及び第３図のフローチャートを参照して説明
する。第２図のフローチャートはロボットの制御装置の
全体の動作を、第３図はマニプレータ制御部（５）の動
作をそれぞれ示している。
て、第２図及び第３図のフローチャートを参照して説明
する。第２図のフローチャートはロボットの制御装置の
全体の動作を、第３図はマニプレータ制御部（５）の動
作をそれぞれ示している。
（１）ステップS1 命令取出部（２）は作業プログラム記憶部（１）に記
憶されている一つの命令を取り出す。作業プログラム記
憶部（１）には第４図（ａ）に示すような作業プログラ
ム（21）が記憶されているとすると、第４図（ｂ）に示
すように最初の命令から順番に取り出されることにな
る。
憶されている一つの命令を取り出す。作業プログラム記
憶部（１）には第４図（ａ）に示すような作業プログラ
ム（21）が記憶されているとすると、第４図（ｂ）に示
すように最初の命令から順番に取り出されることにな
る。
（２）ステップS2〜S3 命令解釈実行部（３）は取り出した命令がマニプレー
タの減速動作の無効又は有効を指示する命令『CNT ON』
又は『CNT OFF』のときは、第４図（ｃ）に示すように
マニプレータ（10）の減速動作が無効である旨を示す
『DISABLE』又はマニプレータ（10）の減速動作の有効
である旨を示す『ENABLE』を減速有効／無効記憶部
（４）に記憶させる。又、命令解釈実行部（３）は取り
出した命令が移動命令ならば、その解釈結果をマニプレ
ータ制御部（５）に出力し、マニプレータ制御部（５）
の動作完了を待つ（ステップS3）。
タの減速動作の無効又は有効を指示する命令『CNT ON』
又は『CNT OFF』のときは、第４図（ｃ）に示すように
マニプレータ（10）の減速動作が無効である旨を示す
『DISABLE』又はマニプレータ（10）の減速動作の有効
である旨を示す『ENABLE』を減速有効／無効記憶部
（４）に記憶させる。又、命令解釈実行部（３）は取り
出した命令が移動命令ならば、その解釈結果をマニプレ
ータ制御部（５）に出力し、マニプレータ制御部（５）
の動作完了を待つ（ステップS3）。
（３）ステップS11 マニプレータ制御部（５）は指定速度作成部（６）が
命令解釈実行部（３）の出力を目的位置として、今回の
速度を作成する（ステップS11）。
命令解釈実行部（３）の出力を目的位置として、今回の
速度を作成する（ステップS11）。
（４）ステップS12〜S14 減速有効／無効判断部（７）は減速有効／無効記憶部
（４）の記憶内容が『ENABLE』か『DISABLE』かを判断
する（ステップS12）。減速有効／無効判断部（７）は
減速有効／無効記憶部（４）に『ENABLE』が記憶されて
いるときは、速度補正部（８）にその旨を知らせる。次
いで、速度補正部（８）が今回の速度を加減速のために
補正して（ステップS13）、マニプレータへの出力部
（９）が補正した速度をマニプレータ（10）に出力する
（ステップS14）。又、減速有効／無効記憶部（４）に
『DISABLE』が記憶されているときは、今回の速度をマ
ニプレータへの出力部（10）を介して直接マニプレータ
（10）に出力する。マニプレータ（10）はマニプレータ
制御部（５）の速度指令に従って動作して目的位置に到
達すると、マニプレータ制御部（５）の命令完了にな
る。
（４）の記憶内容が『ENABLE』か『DISABLE』かを判断
する（ステップS12）。減速有効／無効判断部（７）は
減速有効／無効記憶部（４）に『ENABLE』が記憶されて
いるときは、速度補正部（８）にその旨を知らせる。次
いで、速度補正部（８）が今回の速度を加減速のために
補正して（ステップS13）、マニプレータへの出力部
（９）が補正した速度をマニプレータ（10）に出力する
（ステップS14）。又、減速有効／無効記憶部（４）に
『DISABLE』が記憶されているときは、今回の速度をマ
ニプレータへの出力部（10）を介して直接マニプレータ
（10）に出力する。マニプレータ（10）はマニプレータ
制御部（５）の速度指令に従って動作して目的位置に到
達すると、マニプレータ制御部（５）の命令完了にな
る。
（５）ステップS4 命令解釈実行部（３）はマニプレータ制御部（５）の
命令完了で、次の命令の取り出しを命令取出部（２）に
要求する。命令解釈実行部（３）は命令記憶部（１）の
作業プログラムが作業プログラムの完了を示す『END』
命令のときは、プログラムの実行を完了する。又、『EN
D』命令でないときは、『END』命令を実行するまで、以
上の動作を繰り返す。
命令完了で、次の命令の取り出しを命令取出部（２）に
要求する。命令解釈実行部（３）は命令記憶部（１）の
作業プログラムが作業プログラムの完了を示す『END』
命令のときは、プログラムの実行を完了する。又、『EN
D』命令でないときは、『END』命令を実行するまで、以
上の動作を繰り返す。
第５図はマニプレータへの出力部（９）からマニプレ
ータ（10）に出力される速度指令によるマニプレータ
（10）の速度変化を示す図である。マニプレータ（10）
は第４図（ａ）に示すように作業プログラムの初めに命
令『CNT ON』、即ちマニプレータ（10）の減速が無効で
あることを示す命令があるので、命令『CNT ON』から命
令『CNT OFF』までの間の各移動命令『MOV P1』及び『M
OV P2』に対して、減速動作を行なわせない。従って、
マニプレータ（10）は位置P0から所定の定速速度まで加
速した後は、命令『MOV P3』より位置P3で停止するため
に減速するまでは減速しないことになる。
ータ（10）に出力される速度指令によるマニプレータ
（10）の速度変化を示す図である。マニプレータ（10）
は第４図（ａ）に示すように作業プログラムの初めに命
令『CNT ON』、即ちマニプレータ（10）の減速が無効で
あることを示す命令があるので、命令『CNT ON』から命
令『CNT OFF』までの間の各移動命令『MOV P1』及び『M
OV P2』に対して、減速動作を行なわせない。従って、
マニプレータ（10）は位置P0から所定の定速速度まで加
速した後は、命令『MOV P3』より位置P3で停止するため
に減速するまでは減速しないことになる。
なお、本実施例では移動命令とは別に減速動作の有効
又は無効を指定する命令を用いたが、移動命令自体に減
速動作の有効又は無効を示す属性（パラメータ）を付加
してもよい。
又は無効を指定する命令を用いたが、移動命令自体に減
速動作の有効又は無効を示す属性（パラメータ）を付加
してもよい。
［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、命令実行手段によ
り、移動命令を実行するとき、減速有効／無効記憶手段
に、減速動作の無効を示すデータが記憶されていると、
被制御対象をある位置から他の位置に減速動作をさせず
に定速動作のまま移動させ、次の移動命令を実行する際
に、定速動作の状態から移動させ、被制御対象に減速動
作をさせないので、減速動作をする必要がないときには
減速動作を行なわず、被制御対象の移動時間を短縮でき
る速度制御装置が得られる。
り、移動命令を実行するとき、減速有効／無効記憶手段
に、減速動作の無効を示すデータが記憶されていると、
被制御対象をある位置から他の位置に減速動作をさせず
に定速動作のまま移動させ、次の移動命令を実行する際
に、定速動作の状態から移動させ、被制御対象に減速動
作をさせないので、減速動作をする必要がないときには
減速動作を行なわず、被制御対象の移動時間を短縮でき
る速度制御装置が得られる。
又、この速度制御装置をロボットの制御装置に適用す
ることにより、簡単に減速動作の有効又は無効を選択で
き、作業所要時間の短縮及び各移動位置間で定速移動が
可能となるという効果を奏する。
ることにより、簡単に減速動作の有効又は無効を選択で
き、作業所要時間の短縮及び各移動位置間で定速移動が
可能となるという効果を奏する。
第１図は本発明に係る速度制御装置を適用したロボット
の制御装置のブロック図、第２図は第１図のロボットの
制御装置の全体の動作を示すフローチャート、第３図は
第１図に示したマニプレータ制御部の動作を示すフロー
チャート、第４図は第１図のロボットの制御装置を駆動
制御する作業プログラムの説明図、第５図は第１図に示
したマニプレータの速度変化の説明図、第６図は従来の
ロボットの制御装置の主要部のブロック図、第７図は第
６図のロボットの制御装置の全体の動作を示すフローチ
ャート、第８図は第６図のロボットの制御装置を駆動制
御する作業プログラムの説明図、第９図は第６図に示し
たマニプレータの速度変化の説明図である。 各図中、１は作業プログラム記憶部、２は命令取出部、
３は命令解釈実行部、４は減速有効／無効記憶部、５は
マニプレータ制御部、６は指定速度作成部、７は減速有
効／無効判断部、８は加減速のための速度補正部、９は
マニプレータへの出力部、10はマニプレータである・ なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すもので
ある。
の制御装置のブロック図、第２図は第１図のロボットの
制御装置の全体の動作を示すフローチャート、第３図は
第１図に示したマニプレータ制御部の動作を示すフロー
チャート、第４図は第１図のロボットの制御装置を駆動
制御する作業プログラムの説明図、第５図は第１図に示
したマニプレータの速度変化の説明図、第６図は従来の
ロボットの制御装置の主要部のブロック図、第７図は第
６図のロボットの制御装置の全体の動作を示すフローチ
ャート、第８図は第６図のロボットの制御装置を駆動制
御する作業プログラムの説明図、第９図は第６図に示し
たマニプレータの速度変化の説明図である。 各図中、１は作業プログラム記憶部、２は命令取出部、
３は命令解釈実行部、４は減速有効／無効記憶部、５は
マニプレータ制御部、６は指定速度作成部、７は減速有
効／無効判断部、８は加減速のための速度補正部、９は
マニプレータへの出力部、10はマニプレータである・ なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (2)
- 【請求項１】複数の移動命令を含む作業プログラムを記
憶する作業プログラム記憶手段と、 前記作業プログラム記憶手段の前記作業プログラムを順
次読み出し移動命令を実行し、被制御対象を移動命令に
従って、ある位置から他の位置に加速動作、定速動作及
び減速動作により移動させる命令実行手段と、 前記作業プログラムの移動命令に対する、前記減速動作
の有効／無効を示すデータを記憶する減速有効／無効記
憶手段とを備え、 前記命令実行手段は、前記移動命令を実行するとき、前
記減速有効／無効記憶手段に、減速動作の無効を示すデ
ータが記憶されていると、被制御対象をある位置から他
の位置に減速動作をさせずに定速動作のまま移動させ、
次の移動命令を実行する際に、定速動作の状態から移動
させるものであることを特徴とする速度制御装置。 - 【請求項２】前記作業プログラムは、更に、前記減速動
作の有効／無効を指示する複数の減速無効指示命令を含
み、そして、前記命令実行手段は、更に、前記減速無効
指示命令に基づいて、前記減速有効／無効記憶手段に前
記減速動作の有効／無効を示すデータを記憶させるもの
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62236322A JP2654614B2 (ja) | 1987-09-22 | 1987-09-22 | 速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62236322A JP2654614B2 (ja) | 1987-09-22 | 1987-09-22 | 速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6479807A JPS6479807A (en) | 1989-03-24 |
| JP2654614B2 true JP2654614B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=16999086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62236322A Expired - Lifetime JP2654614B2 (ja) | 1987-09-22 | 1987-09-22 | 速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2654614B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5890477B2 (ja) * | 2014-07-09 | 2016-03-22 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム修正システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284304A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-04-17 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 産業用ロボツトの軌跡補間装置 |
-
1987
- 1987-09-22 JP JP62236322A patent/JP2654614B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6479807A (en) | 1989-03-24 |
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