JPH07121226A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPH07121226A JPH07121226A JP29270993A JP29270993A JPH07121226A JP H07121226 A JPH07121226 A JP H07121226A JP 29270993 A JP29270993 A JP 29270993A JP 29270993 A JP29270993 A JP 29270993A JP H07121226 A JPH07121226 A JP H07121226A
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- JP
- Japan
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- program
- robot
- unit
- instruction
- external signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプログ
ラムに従つてロボツトの動作を制御すると共に、外部か
らの信号を入力するロボツト制御装置において、簡単な
プログラムの変更によつて種々の外部機器に対応したロ
ボツト制御を行うことができると共に、不必要な割り込
みによる主プログラムの動作の阻害を防止する。 【構成】複数の外部入力の状態が予め設定した条件に一
致したとき割り込みルーチンに移行するようなプログラ
ムを作成することにより、簡単なプログラムの変更によ
つて種々の外部機器に対応したロボツト制御を行うこと
ができると共に、不必要な割り込みによる主プログラム
の動作の阻害を防止し得る。
ラムに従つてロボツトの動作を制御すると共に、外部か
らの信号を入力するロボツト制御装置において、簡単な
プログラムの変更によつて種々の外部機器に対応したロ
ボツト制御を行うことができると共に、不必要な割り込
みによる主プログラムの動作の阻害を防止する。 【構成】複数の外部入力の状態が予め設定した条件に一
致したとき割り込みルーチンに移行するようなプログラ
ムを作成することにより、簡単なプログラムの変更によ
つて種々の外部機器に対応したロボツト制御を行うこと
ができると共に、不必要な割り込みによる主プログラム
の動作の阻害を防止し得る。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術（図４） 発明が解決しようとする課題（図４） 課題を解決するための手段（図１〜図３） 作用（図１〜図３） 実施例（図１〜図３） 発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明はロボツトの数値制御装置
に関し、割り込み処理を実行許可状態においてのみ実行
するようにしたものである。
に関し、割り込み処理を実行許可状態においてのみ実行
するようにしたものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、例えば電子製品の生産ロボツトを
数値制御するロボツト制御装置においては、主プログラ
ムが実行中に特定の割り込み端子にアクテイブ論理の入
力があつた場合には、特定の番地から記憶しているロボ
ツトプログラムを実行するようになされている。
数値制御するロボツト制御装置においては、主プログラ
ムが実行中に特定の割り込み端子にアクテイブ論理の入
力があつた場合には、特定の番地から記憶しているロボ
ツトプログラムを実行するようになされている。
【０００４】すなわち図４はロボツトプログラム例を示
し、命令文Ｌ１は割り込みベクトルを指定し、命令文Ｌ
２はＰ１へのロボツトの移動を指定し、命令文Ｌ３はＰ
２へのロボツトの移動を指定し、命令文Ｌ４は主プログ
ラムの停止を指定し、命令文Ｌ５は割り込みルーチン開
始番地宣言を指定し、命令文Ｌ６はロボツトチヤツクを
オン動作させることを指定し、命令文Ｌ７は主プログラ
ムへの復帰を指定するものである。
し、命令文Ｌ１は割り込みベクトルを指定し、命令文Ｌ
２はＰ１へのロボツトの移動を指定し、命令文Ｌ３はＰ
２へのロボツトの移動を指定し、命令文Ｌ４は主プログ
ラムの停止を指定し、命令文Ｌ５は割り込みルーチン開
始番地宣言を指定し、命令文Ｌ６はロボツトチヤツクを
オン動作させることを指定し、命令文Ｌ７は主プログラ
ムへの復帰を指定するものである。
【０００５】このロボツトプログラムにおいてロボツト
がＰ１及び、Ｐ２に移動しているとき割り込みがある
と、命令文Ｌ５から始まるプログラムを実行するため、
ロボツトチヤツクを閉じる命令が実行されるようになさ
れている。
がＰ１及び、Ｐ２に移動しているとき割り込みがある
と、命令文Ｌ５から始まるプログラムを実行するため、
ロボツトチヤツクを閉じる命令が実行されるようになさ
れている。
【０００６】また一般的なマイクロコンピユータのシス
テムにおいては、複数の割り込み入力についてそれぞれ
飛び先ベクトルを指定して、複数の割り込み入力に対し
てそれぞれ応答するサービスルーチンを起動させること
ができる。
テムにおいては、複数の割り込み入力についてそれぞれ
飛び先ベクトルを指定して、複数の割り込み入力に対し
てそれぞれ応答するサービスルーチンを起動させること
ができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが産業用のロボ
ツトにおいては、外部装置として統一した機器を用いる
ことがなく、割り込み入力の論理を統一させることが困
難であり、この場合入力端子ごとに論理を合わせるため
の反転器を設ける必要があり、構成が複雑化することを
避け得ない問題があつた。
ツトにおいては、外部装置として統一した機器を用いる
ことがなく、割り込み入力の論理を統一させることが困
難であり、この場合入力端子ごとに論理を合わせるため
の反転器を設ける必要があり、構成が複雑化することを
避け得ない問題があつた。
【０００８】また割り込みにより飛び先を個別に変える
ためには入力端子ごとに飛び先ベクトルを設定しなけれ
ばならず、割り込み入力端子の接続を変えた場合にはプ
ログラムの多くの部分を変更しなければならない。
ためには入力端子ごとに飛び先ベクトルを設定しなけれ
ばならず、割り込み入力端子の接続を変えた場合にはプ
ログラムの多くの部分を変更しなければならない。
【０００９】さらにロボツトの応用としてライン中での
組み立て操作を行う場合があるが、このとき例えばコン
ベア上に配設したセンサの信号からワークの到着を認識
すると共に、部品を供給するパレツト上の組み立て部品
の有無を確認するセンサの信号を認識してはじめて一連
の組み立て動作を行うことになる。このような場合、割
り込みルーチンの実行は、１つの外部入力をきつかけと
して処理が開始することとなる。
組み立て操作を行う場合があるが、このとき例えばコン
ベア上に配設したセンサの信号からワークの到着を認識
すると共に、部品を供給するパレツト上の組み立て部品
の有無を確認するセンサの信号を認識してはじめて一連
の組み立て動作を行うことになる。このような場合、割
り込みルーチンの実行は、１つの外部入力をきつかけと
して処理が開始することとなる。
【００１０】従つて一旦コンベア上に配設したセンサの
信号と、部品を供給するパレツト上の組み立て部品の有
無を確認するセンサの信号との論理積をハードウエアに
より取り、この信号をロボツトの数値制御装置に入力す
るという手法を用いていた。
信号と、部品を供給するパレツト上の組み立て部品の有
無を確認するセンサの信号との論理積をハードウエアに
より取り、この信号をロボツトの数値制御装置に入力す
るという手法を用いていた。
【００１１】ところがこのような方法においては、ハー
ドウエアの介在によつてプログラムの自由度を阻害する
ことになり、迅速なプログラミングを行うことが困難な
問題があつた。
ドウエアの介在によつてプログラムの自由度を阻害する
ことになり、迅速なプログラミングを行うことが困難な
問題があつた。
【００１２】また従来の方法においては、主プログラム
が実行中において必要でないときに特定の入力端子にア
クテイブ論理の入力があつた場合には、一旦主プログラ
ムを停止して割り込みルーチンに移るといつた煩雑な動
作を行うことを避け得ず、主プログラムの実行を著しく
阻害する問題があつた。
が実行中において必要でないときに特定の入力端子にア
クテイブ論理の入力があつた場合には、一旦主プログラ
ムを停止して割り込みルーチンに移るといつた煩雑な動
作を行うことを避け得ず、主プログラムの実行を著しく
阻害する問題があつた。
【００１３】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、簡単なプログラムの変更によつて種々の外部機器に
対応したロボツト制御を行うことができると共に、不必
要な割り込みによる主プログラムの動作の阻害を防止し
得るロボツト制御装置を提案しようとするものである。
で、簡単なプログラムの変更によつて種々の外部機器に
対応したロボツト制御を行うことができると共に、不必
要な割り込みによる主プログラムの動作の阻害を防止し
得るロボツト制御装置を提案しようとするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボツトの逐次動作を規定するロ
ボツトプログラムに従つてロボツトの動作を制御すると
共に、外部からの信号を入力するロボツト制御装置１０
において、ロボツトプログラムを記憶するプログラムメ
モリ１１と、プログラムメモリ１１の内容を読出すプロ
グラム読出し部１２と、プログラム読出し部１２によつ
て読み出されたプログラムステートメントの内容を解析
する命令解析部１３と、命令解析部１３の内容に従い命
令の実行を行う命令実行部１４と、外部信号入力部１８
と、外部信号の状態とプログラム開始番地を記憶する割
り込み対応記憶部１７とを備え、割り込み対応記憶部１
７に予め設定された外部信号の状態と外部信号入力部１
８を介して入力した信号の状態が一致したとき上記プロ
グラム読出し部に対して割り込み対応記憶部１７に設定
されたプログラム開始番地からの読出しを開始するよう
にする。
め本発明においては、ロボツトの逐次動作を規定するロ
ボツトプログラムに従つてロボツトの動作を制御すると
共に、外部からの信号を入力するロボツト制御装置１０
において、ロボツトプログラムを記憶するプログラムメ
モリ１１と、プログラムメモリ１１の内容を読出すプロ
グラム読出し部１２と、プログラム読出し部１２によつ
て読み出されたプログラムステートメントの内容を解析
する命令解析部１３と、命令解析部１３の内容に従い命
令の実行を行う命令実行部１４と、外部信号入力部１８
と、外部信号の状態とプログラム開始番地を記憶する割
り込み対応記憶部１７とを備え、割り込み対応記憶部１
７に予め設定された外部信号の状態と外部信号入力部１
８を介して入力した信号の状態が一致したとき上記プロ
グラム読出し部に対して割り込み対応記憶部１７に設定
されたプログラム開始番地からの読出しを開始するよう
にする。
【００１５】また本発明においては、ロボツトの逐次動
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御すると共に、外部からの信号を入力するロボツ
ト制御装置１０において、ロボツトプログラムを記憶す
るプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ１１の内
容を読出すプログラム読出し部１２と、プログラム読出
し部１２によつて読み出されたプログラムステートメン
トの内容を解析する命令解析部１３と、命令解析部１３
の内容に従い命令の実行を行う命令実行部１４と、外部
信号入力部１８と、外部信号の状態とプログラム開始番
地を記憶する割り込み対応記憶部１７とを備え、割り込
み対応記憶部に予め設定された外部信号の状態と外部信
号入力部１８を介して入力した信号の状態が一致し、か
つロボツトプログラム中に割り込み許可命令が記憶され
ている以後の命令を実行しているときにはプログラム読
出し部１２に対して割り込み対応記憶部１７に設定され
たプログラム開始番地から読出しを開始するようにす
る。
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御すると共に、外部からの信号を入力するロボツ
ト制御装置１０において、ロボツトプログラムを記憶す
るプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ１１の内
容を読出すプログラム読出し部１２と、プログラム読出
し部１２によつて読み出されたプログラムステートメン
トの内容を解析する命令解析部１３と、命令解析部１３
の内容に従い命令の実行を行う命令実行部１４と、外部
信号入力部１８と、外部信号の状態とプログラム開始番
地を記憶する割り込み対応記憶部１７とを備え、割り込
み対応記憶部に予め設定された外部信号の状態と外部信
号入力部１８を介して入力した信号の状態が一致し、か
つロボツトプログラム中に割り込み許可命令が記憶され
ている以後の命令を実行しているときにはプログラム読
出し部１２に対して割り込み対応記憶部１７に設定され
たプログラム開始番地から読出しを開始するようにす
る。
【００１６】また本発明においては、ロボツトの逐次動
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御すると共に、外部からの信号を入力するロボツ
ト制御装置１０において、ロボツトプログラムを記憶す
るプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ１１の内
容を読出すプログラム読出し部１２と、プログラム読出
し部１２によつて読み出されたプログラムステートメン
トの内容を解析する命令解析部１３と、命令解析部１３
の内容に従い命令の実行を行う命令実行部１４と、外部
信号入力部１８と、外部信号の状態とプログラム開始番
地を記憶する割り込み対応記憶部１７とを備え、割り込
み対応記憶部１７に予め設定された外部信号の状態と外
部信号入力部１８を介して入力した信号の状態が一致
し、かつロボツトプログラム中に記憶された割り込み許
可命令Ｌ１３以後であり、かつロボツトプログラム中に
記憶された割り込み禁止命令Ｌ１５以前の命令を実行し
ているときにはプログラム読出し部に対して割り込み対
応記憶部１７に設定されたプログラム開始番地から読出
しを開始するようにする。
作を規定するロボツトプログラムに従つてロボツトの動
作を制御すると共に、外部からの信号を入力するロボツ
ト制御装置１０において、ロボツトプログラムを記憶す
るプログラムメモリ１１と、プログラムメモリ１１の内
容を読出すプログラム読出し部１２と、プログラム読出
し部１２によつて読み出されたプログラムステートメン
トの内容を解析する命令解析部１３と、命令解析部１３
の内容に従い命令の実行を行う命令実行部１４と、外部
信号入力部１８と、外部信号の状態とプログラム開始番
地を記憶する割り込み対応記憶部１７とを備え、割り込
み対応記憶部１７に予め設定された外部信号の状態と外
部信号入力部１８を介して入力した信号の状態が一致
し、かつロボツトプログラム中に記憶された割り込み許
可命令Ｌ１３以後であり、かつロボツトプログラム中に
記憶された割り込み禁止命令Ｌ１５以前の命令を実行し
ているときにはプログラム読出し部に対して割り込み対
応記憶部１７に設定されたプログラム開始番地から読出
しを開始するようにする。
【００１７】
【作用】書込み許可命令以後であり、かつ及び書込み禁
止命令以前である命令を実行中において予め設定された
外部入力条件が満たされたとき割り込みルーチンを実行
することにより、不必要な割り込みルーチンへの移行を
防止し得る。
止命令以前である命令を実行中において予め設定された
外部入力条件が満たされたとき割り込みルーチンを実行
することにより、不必要な割り込みルーチンへの移行を
防止し得る。
【００１８】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【００１９】図１において１０は全体としてロボツト制
御装置を示し、プログラムメモリ１１はユーザによつて
作成されたロボツトの動作手順等を記載したプログラム
を中間言語の形式で記憶する。プログラム読出し部１２
は、プログラムメモリ１１に記憶した内容を実行順に読
み出すようになされている。
御装置を示し、プログラムメモリ１１はユーザによつて
作成されたロボツトの動作手順等を記載したプログラム
を中間言語の形式で記憶する。プログラム読出し部１２
は、プログラムメモリ１１に記憶した内容を実行順に読
み出すようになされている。
【００２０】命令解析部１３はプログラム読出し部１２
によつて読み出された動作手順につき、その内容を解析
し、次の実行内容を判断するようになされている。ここ
でロボツトプログラムのステートメントがロボツト動作
命令、数式演算命令又は条件分岐命令のいずれであるか
を分類することができる。
によつて読み出された動作手順につき、その内容を解析
し、次の実行内容を判断するようになされている。ここ
でロボツトプログラムのステートメントがロボツト動作
命令、数式演算命令又は条件分岐命令のいずれであるか
を分類することができる。
【００２１】命令実行部１４は、命令解析部１３によつ
て解析されたステートメントの内容に従つて実行処理を
行う。すなわち例えば動作命令についてはその目的位置
までの移動変量をベクトル値として位置制御部１５に送
出する。また数式演算命令については命令に従つた演算
処理を行う。また条件分岐命令についてはプログラム読
出し部１２に対して、条件に従つた読出しメモリ番地の
変更を行う。
て解析されたステートメントの内容に従つて実行処理を
行う。すなわち例えば動作命令についてはその目的位置
までの移動変量をベクトル値として位置制御部１５に送
出する。また数式演算命令については命令に従つた演算
処理を行う。また条件分岐命令についてはプログラム読
出し部１２に対して、条件に従つた読出しメモリ番地の
変更を行う。
【００２２】また当該命令実行部１４は複数の命令実行
部単位によつて構成され、プログラムステートメントが
同時に実行することを要求している場合には、必要に応
じて複数ある命令実行部要素のうち、適宜選択して同時
動作をさせるようになされている。
部単位によつて構成され、プログラムステートメントが
同時に実行することを要求している場合には、必要に応
じて複数ある命令実行部要素のうち、適宜選択して同時
動作をさせるようになされている。
【００２３】位置制御部１５は、命令実行部１４によつ
て指示されたロボツトの動作移動差分に応じてロボツト
の有する各軸モータを必要量単位時間（一般には１０[m
s]）ごとに必要な位置へ回転させる。
て指示されたロボツトの動作移動差分に応じてロボツト
の有する各軸モータを必要量単位時間（一般には１０[m
s]）ごとに必要な位置へ回転させる。
【００２４】また割り込み対応記憶部１７は、外部信号
入力部１８からの入力状態に応じて当該状態値と割り込
み時のプログラム開始番地を対応して記憶するようにな
されている。状態値は、単一の値だけではなく複数の外
部入力に対して所定の演算式を含めておくようにしても
良い。従つて当該状態値の記憶として、Ｉ１（ＯＮ）＊
Ｉ２（ＯＦＦ）とした場合には、外部入力１がオン状態
であり、かつ外部入力がオフであるときにはじめて条件
が成立したことになる。
入力部１８からの入力状態に応じて当該状態値と割り込
み時のプログラム開始番地を対応して記憶するようにな
されている。状態値は、単一の値だけではなく複数の外
部入力に対して所定の演算式を含めておくようにしても
良い。従つて当該状態値の記憶として、Ｉ１（ＯＮ）＊
Ｉ２（ＯＦＦ）とした場合には、外部入力１がオン状態
であり、かつ外部入力がオフであるときにはじめて条件
が成立したことになる。
【００２５】ここで図２はロボツトプログラム例を示
し、命令文Ｌ１１は外部入力１がオンし、かつ外部入力
２がオンした場合においてコンベアを動作させる割り込
みルーチン（命令文Ｌ１７）に移る指示であり、命令文
Ｌ１２は外部入力３がオンし、かつ外部入力４がオンし
た場合においてチヤツクを動作させる割り込みルーチン
（命令文Ｌ１８）に移る指示である。また命令文Ｌ１３
は命令文Ｌ１１の割り込みルーチンを実行許可する開始
を表し、命令文Ｌ１５は命令文Ｌ１１の割り込みルーチ
ンを実行禁止する指示を表す。
し、命令文Ｌ１１は外部入力１がオンし、かつ外部入力
２がオンした場合においてコンベアを動作させる割り込
みルーチン（命令文Ｌ１７）に移る指示であり、命令文
Ｌ１２は外部入力３がオンし、かつ外部入力４がオンし
た場合においてチヤツクを動作させる割り込みルーチン
（命令文Ｌ１８）に移る指示である。また命令文Ｌ１３
は命令文Ｌ１１の割り込みルーチンを実行許可する開始
を表し、命令文Ｌ１５は命令文Ｌ１１の割り込みルーチ
ンを実行禁止する指示を表す。
【００２６】従つて命令文Ｌ１３及びＬ１５間において
命令文Ｌ１１によつて指定された外部入力状態が成立す
ると、一旦命令文Ｌ１１によつて指定された割り込みル
ーチン（命令文Ｌ１７）に移つてコンベアの動作を開始
する。また命令文Ｌ１４は命令文Ｌ１２の割り込みルー
チンを実行許可する開始を表し、命令文Ｌ１６は命令文
Ｌ１２の割り込みルーチンを実行禁止する指示を表す。
命令文Ｌ１１によつて指定された外部入力状態が成立す
ると、一旦命令文Ｌ１１によつて指定された割り込みル
ーチン（命令文Ｌ１７）に移つてコンベアの動作を開始
する。また命令文Ｌ１４は命令文Ｌ１２の割り込みルー
チンを実行許可する開始を表し、命令文Ｌ１６は命令文
Ｌ１２の割り込みルーチンを実行禁止する指示を表す。
【００２７】従つて命令文Ｌ１４及びＬ１６間において
命令文Ｌ１２によつて指定された外部入力状態が成立す
ると、一旦命令文Ｌ１２によつて指定された割り込みル
ーチン（命令文Ｌ１８）に移つてチヤツクの動作を開始
する。
命令文Ｌ１２によつて指定された外部入力状態が成立す
ると、一旦命令文Ｌ１２によつて指定された割り込みル
ーチン（命令文Ｌ１８）に移つてチヤツクの動作を開始
する。
【００２８】また図３は当該ロボツトプログラムによる
ロボツト制御処理手順を示し、命令解析部１３はステツ
プＳＰ１から当該処理手順に入ると、ステツプＳＰ２に
おいて割り込み許可がなされているか否かを判断する。
ここで否定結果が得られると、このことは命令文Ｌ１３
又はＬ１５（図２）による割り込み許可がなされていな
いことを表しており、このとき命令解析部１３は通常ル
ーチン（主プログラム）を１コマンド進んでこれを解析
及び実行する。
ロボツト制御処理手順を示し、命令解析部１３はステツ
プＳＰ１から当該処理手順に入ると、ステツプＳＰ２に
おいて割り込み許可がなされているか否かを判断する。
ここで否定結果が得られると、このことは命令文Ｌ１３
又はＬ１５（図２）による割り込み許可がなされていな
いことを表しており、このとき命令解析部１３は通常ル
ーチン（主プログラム）を１コマンド進んでこれを解析
及び実行する。
【００２９】これに対してステツプＳＰ２において肯定
結果が得られると、このことは命令文Ｌ１３又はＬ１５
（図２）による割り込み許可がなされていることを表し
ており、このとき命令解析部１３はステツプＳＰ３に移
つて割り込み条件が満たされているか否かを判断する。
結果が得られると、このことは命令文Ｌ１３又はＬ１５
（図２）による割り込み許可がなされていることを表し
ており、このとき命令解析部１３はステツプＳＰ３に移
つて割り込み条件が満たされているか否かを判断する。
【００３０】ここで否定結果が得られると、命令解析部
１３はステツプＳＰ４に移つて１コマンド進んでこれを
解析及び実行する。これに対してステツプＳＰ３におい
て肯定結果が得られると、命令解析部１３はステツプＳ
Ｐ５に移つて成立した割り込み条件に応じた割り込みル
ーチンを解析及び実行する。
１３はステツプＳＰ４に移つて１コマンド進んでこれを
解析及び実行する。これに対してステツプＳＰ３におい
て肯定結果が得られると、命令解析部１３はステツプＳ
Ｐ５に移つて成立した割り込み条件に応じた割り込みル
ーチンを解析及び実行する。
【００３１】このように、割り込み許可がなされた間に
おいてのみ状態成立によつて割り込みルーチンを実行す
ることにより、不必要に割り込みルーチンに移行するこ
とを回避することができる。
おいてのみ状態成立によつて割り込みルーチンを実行す
ることにより、不必要に割り込みルーチンに移行するこ
とを回避することができる。
【００３２】また命令文Ｌ１１及びＬ１２（図２）にお
いてそれぞれ複数の外部入力の状態の論理積によつて割
り込みルーチン実行の条件が成立するようにしたことに
より、複数の機器からの入力の論理積をプログラム上に
おいて処理し得、これによりプログラミングを一段と迅
速化することができる。
いてそれぞれ複数の外部入力の状態の論理積によつて割
り込みルーチン実行の条件が成立するようにしたことに
より、複数の機器からの入力の論理積をプログラム上に
おいて処理し得、これによりプログラミングを一段と迅
速化することができる。
【００３３】以上の構成によれば、複数の外部入力の状
態が予め設定した条件に一致したとき割り込みルーチン
に移行するようなプログラムを作成することにより、簡
単なプログラムの変更によつて種々の外部機器に対応し
たロボツト制御を行うことができると共に、不必要な割
り込みによる主プログラムの動作の阻害を防止し得る。
態が予め設定した条件に一致したとき割り込みルーチン
に移行するようなプログラムを作成することにより、簡
単なプログラムの変更によつて種々の外部機器に対応し
たロボツト制御を行うことができると共に、不必要な割
り込みによる主プログラムの動作の阻害を防止し得る。
【００３４】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、複数の外
部入力の状態が予め設定した条件に一致したとき割り込
みルーチンに移行するようなプログラムを作成すること
により、簡単なプログラムの変更によつて種々の外部機
器に対応したロボツト制御を行うことができると共に、
不必要な割り込みによる主プログラムの動作の阻害を防
止し得るロボツト制御装置を実現できる。
部入力の状態が予め設定した条件に一致したとき割り込
みルーチンに移行するようなプログラムを作成すること
により、簡単なプログラムの変更によつて種々の外部機
器に対応したロボツト制御を行うことができると共に、
不必要な割り込みによる主プログラムの動作の阻害を防
止し得るロボツト制御装置を実現できる。
【図１】本発明によるロボツト制御装置の一実施例を示
すブロツク図である。
すブロツク図である。
【図２】本発明によるプログラム例を示す表である。
【図３】本発明によるロボツトの制御手順を示すフロー
チヤートである。
チヤートである。
【図４】従来のプログラム例を示す表である。
１０……ロボツト制御装置、１１……プログラムメモ
リ、１３……命令解析部、１４……命令実行部、１５…
…位置制御部、１６……ロボツト本体。
リ、１３……命令解析部、１４……命令実行部、１５…
…位置制御部、１６……ロボツト本体。
Claims (3)
- 【請求項１】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御すると共に、外
部からの信号を入力するロボツト制御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読出すプログラム読出し
部と、 上記プログラム読出し部によつて読み出されたプログラ
ムステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い命令の実行を行う命令実行
部と、 外部信号入力部と、 上記外部信号の状態とプログラム開始番地を記憶する割
り込み対応記憶部とを具え、割り込み対応記憶部に予め
設定された外部信号の状態と上記外部信号入力部を介し
て入力した信号の状態が一致したとき上記プログラム読
出し部に対して上記割り込み対応記憶部に設定されたプ
ログラム開始番地からの読出しを開始するようにしたこ
とを特徴とするロボツト制御装置。 - 【請求項２】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御すると共に、外
部からの信号を入力するロボツト制御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読出すプログラム読出し
部と、 上記プログラム読出し部によつて読み出されたプログラ
ムステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い命令の実行を行う命令実行
部と、 外部信号入力部と、 上記外部信号の状態とプログラム開始番地を記憶する割
り込み対応記憶部とを具え、割り込み対応記憶部に予め
設定された外部信号の状態と上記外部信号入力部を介し
て入力した信号の状態が一致し、かつ上記ロボツトプロ
グラム中に割り込み許可命令が記憶されている以後の命
令を実行しているときには上記プログラム読出し部に対
して上記割り込み対応記憶部に設定されたプログラム開
始番地から読出しを開始するようにしたことを特徴とす
るロボツト制御装置。 - 【請求項３】ロボツトの逐次動作を規定するロボツトプ
ログラムに従つてロボツトの動作を制御すると共に、外
部からの信号を入力するロボツト制御装置において、 上記ロボツトプログラムを記憶するプログラムメモリ
と、 上記プログラムメモリの内容を読出すプログラム読出し
部と、 上記プログラム読出し部によつて読み出されたプログラ
ムステートメントの内容を解析する命令解析部と、 上記命令解析部の内容に従い命令の実行を行う命令実行
部と、 外部信号入力部と、 上記外部信号の状態とプログラム開始番地を記憶する割
り込み対応記憶部とを具え、割り込み対応記憶部に予め
設定された外部信号の状態と上記外部信号入力部を介し
て入力した信号の状態が一致し、かつ上記ロボツトプロ
グラム中に記憶された割り込み許可命令以後であり、か
つ上記ロボツトプログラム中に記憶された割り込み禁止
命令以前の命令を実行しているときには上記プログラム
読出し部に対して上記割り込み対応記憶部に設定された
プログラム開始番地から読出しを開始するようにしたこ
とを特徴とするロボツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29270993A JPH07121226A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29270993A JPH07121226A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121226A true JPH07121226A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17785298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29270993A Pending JPH07121226A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121226A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018101477A1 (de) | 2017-01-25 | 2018-07-26 | Sony Corporation | Informationsverarbeitungsvorrichtung, informationsverarbeitungsverfahren und programm |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP29270993A patent/JPH07121226A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018101477A1 (de) | 2017-01-25 | 2018-07-26 | Sony Corporation | Informationsverarbeitungsvorrichtung, informationsverarbeitungsverfahren und programm |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040402 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |