JPS62293313A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS62293313A JPS62293313A JP13575386A JP13575386A JPS62293313A JP S62293313 A JPS62293313 A JP S62293313A JP 13575386 A JP13575386 A JP 13575386A JP 13575386 A JP13575386 A JP 13575386A JP S62293313 A JPS62293313 A JP S62293313A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- robot
- control device
- designated
- work program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボット作業プログラムを修正する技術に
関するものである。
関するものである。
第３図は従来のロボットの制御装置におけるシステム構
成を示す図である。図において、１はロボット、２はロ
ボット１を制御するロボット制御装置、３はロボット作
業プログラムをティーチングボックス、４はロボット作
業プログラムを確認するＣＲＴ画面、５はロボット作業
プログラムを修正するキーボードである。
成を示す図である。図において、１はロボット、２はロ
ボット１を制御するロボット制御装置、３はロボット作
業プログラムをティーチングボックス、４はロボット作
業プログラムを確認するＣＲＴ画面、５はロボット作業
プログラムを修正するキーボードである。
第４図は、第３図のロボットの制御装置ｄにおけるロボ
ット作業プログラムの一例を示す図である。
ット作業プログラムの一例を示す図である。
図において、２１ａ〜２１ｄは点１〜４における位置デ
ータ、２２ａ〜２２ｄは点１〜４における命令データで
ある。
ータ、２２ａ〜２２ｄは点１〜４における命令データで
ある。
次に、上記第３図に示す従来のロボットの制御装置の動
作について説明する。まず、修正したいロボット作業プ
ログラムをキーボード５より指定し、ロボット制御装置
２内の記憶袋（虚（図示しない）上に呼び出す。次いで
、ティーチングボックス３又はキーボード５より修正し
たい点を指定してＣＲＴ画面４に表示する。次いで、位
置データ２１ａはティーチングボックス３より修正し、
命令データ２２ａはキーボード５より修正する。幾つも
の点を修正する場合は、■二記操作内會を繰り返し行い
、最後にキーボード５の１冬正完了キーを押下して修正
を完了する。
作について説明する。まず、修正したいロボット作業プ
ログラムをキーボード５より指定し、ロボット制御装置
２内の記憶袋（虚（図示しない）上に呼び出す。次いで
、ティーチングボックス３又はキーボード５より修正し
たい点を指定してＣＲＴ画面４に表示する。次いで、位
置データ２１ａはティーチングボックス３より修正し、
命令データ２２ａはキーボード５より修正する。幾つも
の点を修正する場合は、■二記操作内會を繰り返し行い
、最後にキーボード５の１冬正完了キーを押下して修正
を完了する。
上記従来のロボットの制御装置は以上のように構成され
ているので、従来のロボット作業プログラムの修正では
、連続した点において同じデータを同じデータ量だけ修
正する場合は、修正したい点の数だけある操作を行わな
ければならないという問題点があった。
ているので、従来のロボット作業プログラムの修正では
、連続した点において同じデータを同じデータ量だけ修
正する場合は、修正したい点の数だけある操作を行わな
ければならないという問題点があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ロボット作業プログラムの修正を一度の操作によ
り修正することができるロボットの制御装置を得ること
を目的とする。
ので、ロボット作業プログラムの修正を一度の操作によ
り修正することができるロボットの制御装置を得ること
を目的とする。
この発明に係るロボットの制御装置は、ロボット作業プ
ログラムの修正開始点、修正終了点、修正データをキー
ボードより入力し、ロボット作業プログラムの修正を一
度の操作により修正することができるようにしたもので
ある。
ログラムの修正開始点、修正終了点、修正データをキー
ボードより入力し、ロボット作業プログラムの修正を一
度の操作により修正することができるようにしたもので
ある。
この発明のロボットの制御装置においては、ロボット作
業プログラムの修正開始点、修正終了点等の修正したい
点の範囲を指定し、かつ修正データを指定することによ
ってロボット作業プログラムを修正するようにしたので
、−ｊＫの操作により修正することができる。
業プログラムの修正開始点、修正終了点等の修正したい
点の範囲を指定し、かつ修正データを指定することによ
ってロボット作業プログラムを修正するようにしたので
、−ｊＫの操作により修正することができる。
第１図はこの発明の一実施例であるロボットの制御装置
層におけるシステム構成を示す図である。
層におけるシステム構成を示す図である。
図において、１はロボット、２はロボット１を制御する
ロボット制御装置、３はロボット作業プログラムをティ
ーチングすティーチングボックス、４はロボット作業プ
ログラムを確認するＣＲＴ画面、５はロボット作業プロ
グラムを修正するキーボード、６はキーボード５上の修
正開始点指定キー、７はキーボード５上の修正終了点指
定キーである。
ロボット制御装置、３はロボット作業プログラムをティ
ーチングすティーチングボックス、４はロボット作業プ
ログラムを確認するＣＲＴ画面、５はロボット作業プロ
グラムを修正するキーボード、６はキーボード５上の修
正開始点指定キー、７はキーボード５上の修正終了点指
定キーである。
第２図は、第１図のロボットの制御装置の動作を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
次に、上記第１図に示すこの発明の一実施例であるロボ
ット制御装置の動作について説明する。
ット制御装置の動作について説明する。
まず、修正したいロボット作業プログラノ・をキーボー
ド５より指定し、ロボット制御装置２内の記憶装置（図
示しない）上に呼び出す。次いで、修正開始指定キー６
により修正開始点を指定し、修正終了点指定キー７によ
り修正完了点を指定する。
ド５より指定し、ロボット制御装置２内の記憶装置（図
示しない）上に呼び出す。次いで、修正開始指定キー６
により修正開始点を指定し、修正終了点指定キー７によ
り修正完了点を指定する。
次いで、修正位置データと修正命令データを指定して修
正をする。最後に、キーボード５上の修正完了キーを押
下して修正を完了する。
正をする。最後に、キーボード５上の修正完了キーを押
下して修正を完了する。
次に、上記第１図に示すロボットの制御装置におけるロ
ボット作業プログラムの修正の動作について、第２図に
示すフローチャートに従って詳述する。まず、修正開始
点の指定（ステップσ１１）を行い、次に、修正終了点
の指定（ステップ（１３）８行う。次に、修正位置デー
タの指定（ステップ（１３）を行い、修正開始点から修
正終了点まで位置データの修正（ステップ０滲）を行う
。次に、修正命令データの指定（ステップ（１５）を行
い、修正開始点から修正終了点まで命令データの修正（
ステップ住６１）を行う。
ボット作業プログラムの修正の動作について、第２図に
示すフローチャートに従って詳述する。まず、修正開始
点の指定（ステップσ１１）を行い、次に、修正終了点
の指定（ステップ（１３）８行う。次に、修正位置デー
タの指定（ステップ（１３）を行い、修正開始点から修
正終了点まで位置データの修正（ステップ０滲）を行う
。次に、修正命令データの指定（ステップ（１５）を行
い、修正開始点から修正終了点まで命令データの修正（
ステップ住６１）を行う。
この発明は以上説明したとおり、ロボットの制脚装置に
おいて、ロボット作業プログラムの修正開始点、修正終
了点等の修正したい点の範囲を指定し、かつ修正データ
を指定することによってロボット作業プログラムを修正
するようにしたので、一度の操作により容易に修正する
ことができるという優れた効果を奏するものである。
おいて、ロボット作業プログラムの修正開始点、修正終
了点等の修正したい点の範囲を指定し、かつ修正データ
を指定することによってロボット作業プログラムを修正
するようにしたので、一度の操作により容易に修正する
ことができるという優れた効果を奏するものである。
第１図はこの発明の一実施例であるロボットの制御装置
におけるシステム構成を示す図、第２図は、第１図のロ
ボットの制御装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来のロボットの制御装置におけるシステ
ム構成を示す図、第４図は、第３図のロボットの割１ａ
ｌ裟置ｔこおけるロボット作業プログラムの一例を示す
図である。 図において、１・・・ロボット、２・・・ロボット制御
装置、３・・・ティーチングボックス、４・・・ＣＲＴ
画面、５・・・キーボード、６・・・修正開始点指定キ
ー、７・・・修正終了点指定キー、ａυ〜（ｌＧ・・・
ステップ、２１ａ〜２１ｄ・・・位置データ、２２ａ〜
２２ｄ・・・命令データである。 ６一 なお、各図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
におけるシステム構成を示す図、第２図は、第１図のロ
ボットの制御装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は従来のロボットの制御装置におけるシステ
ム構成を示す図、第４図は、第３図のロボットの割１ａ
ｌ裟置ｔこおけるロボット作業プログラムの一例を示す
図である。 図において、１・・・ロボット、２・・・ロボット制御
装置、３・・・ティーチングボックス、４・・・ＣＲＴ
画面、５・・・キーボード、６・・・修正開始点指定キ
ー、７・・・修正終了点指定キー、ａυ〜（ｌＧ・・・
ステップ、２１ａ〜２１ｄ・・・位置データ、２２ａ〜
２２ｄ・・・命令データである。 ６一 なお、各図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ティーチングプレイバック方式のロボットの制御装置に
おいて、ロボット作業プログラム内の修正開始点及び修
正終了点を指定する手段と、修正情報を指定する手段と
、位置データ及び命令データを有するロボット作業プロ
グラムを一括修正する手段とを備えたことを特徴とする
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13575386A JPS62293313A (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13575386A JPS62293313A (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62293313A true JPS62293313A (ja) | 1987-12-19 |
Family
ID=15159061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13575386A Pending JPS62293313A (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62293313A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02167682A (ja) * | 1988-12-20 | 1990-06-28 | Tokico Ltd | 工業用ロボットにおける作業プログラムの修正方法 |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP13575386A patent/JPS62293313A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02167682A (ja) * | 1988-12-20 | 1990-06-28 | Tokico Ltd | 工業用ロボットにおける作業プログラムの修正方法 |
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