JPH05204442A - ロボットの教示装置 - Google Patents
ロボットの教示装置Info
- Publication number
- JPH05204442A JPH05204442A JP1070592A JP1070592A JPH05204442A JP H05204442 A JPH05204442 A JP H05204442A JP 1070592 A JP1070592 A JP 1070592A JP 1070592 A JP1070592 A JP 1070592A JP H05204442 A JPH05204442 A JP H05204442A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
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- taught
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置データの教示と確認作業に要する時間を
短縮するロボットの教示装置を提供する。 【構成】 教示装置を位置データ確認モードにすると
（ステップ１１）、教示したアプリケーションプログラ
ムの任意の部分を指定して（ステップ１２）、ロボット
に動作させること（ステップ１３）、およびロボットが
動作中であっても教示した位置データを変更することが
でき（ステップ１４）、従来にくらべて作業が簡単であ
るので作業時間を短縮することができる。
短縮するロボットの教示装置を提供する。 【構成】 教示装置を位置データ確認モードにすると
（ステップ１１）、教示したアプリケーションプログラ
ムの任意の部分を指定して（ステップ１２）、ロボット
に動作させること（ステップ１３）、およびロボットが
動作中であっても教示した位置データを変更することが
でき（ステップ１４）、従来にくらべて作業が簡単であ
るので作業時間を短縮することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットにおい
て位置データを教示してその確認作業を行うロボットの
教示装置に関する。
て位置データを教示してその確認作業を行うロボットの
教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットは、位置データの
教示とその確認作業に要する時間の短縮化が重要視され
ている。以下図面を参照しながら従来の位置データの入
力とその確認作業の一例について説明する。図３は従来
のロボットの教示と確認作業を示す。図３のステップ４
１において、ダイレクトティーチング、リモートティー
チング、またはマニアルデータインプット（Ｍ・Ｄ・
Ｉ）等の教示方法を使用してロボットの動作に必要な位
置データが入力される。次にステップ４２において自動
運転またはプログラムの１ステップごとを実行するステ
ップ送りによりステップ４１で教示された位置データが
適正であるかを確認する。このとき修正が必要であれば
再び位置データ入力モードのステップ４１において位置
データを教示し直し、ステップ４２において確認する。
ステップ４２において適正であると判断できれば一連の
教示作業の終了となる。
教示とその確認作業に要する時間の短縮化が重要視され
ている。以下図面を参照しながら従来の位置データの入
力とその確認作業の一例について説明する。図３は従来
のロボットの教示と確認作業を示す。図３のステップ４
１において、ダイレクトティーチング、リモートティー
チング、またはマニアルデータインプット（Ｍ・Ｄ・
Ｉ）等の教示方法を使用してロボットの動作に必要な位
置データが入力される。次にステップ４２において自動
運転またはプログラムの１ステップごとを実行するステ
ップ送りによりステップ４１で教示された位置データが
適正であるかを確認する。このとき修正が必要であれば
再び位置データ入力モードのステップ４１において位置
データを教示し直し、ステップ４２において確認する。
ステップ４２において適正であると判断できれば一連の
教示作業の終了となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術では、入力モードでの位置データ教示と運転モ
ードでの結果確認作業を、確認作業終了までに何度もモ
ードを切り替えて繰り返さなければならない。特に位置
精度の厳しい作業は修正データは微妙であり、また通常
は教示する位置データは数点から数十点におよぶので、
位置データの教示と確認作業には多大な時間を要してい
た。
来の技術では、入力モードでの位置データ教示と運転モ
ードでの結果確認作業を、確認作業終了までに何度もモ
ードを切り替えて繰り返さなければならない。特に位置
精度の厳しい作業は修正データは微妙であり、また通常
は教示する位置データは数点から数十点におよぶので、
位置データの教示と確認作業には多大な時間を要してい
た。
【０００４】本発明は、上記した位置データの教示と確
認作業に要する時間を短縮するロボットの教示装置を提
供することを目的とする。
認作業に要する時間を短縮するロボットの教示装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの教示装置は、教示したアプリケ
ーションプログラムまたはアプリケーションプログラム
中の指定した部分をロボットに動作させ、ロボットが動
作中であっても教示した位置データを変更することがで
きる位置データ確認モードを備えている。
に、本発明のロボットの教示装置は、教示したアプリケ
ーションプログラムまたはアプリケーションプログラム
中の指定した部分をロボットに動作させ、ロボットが動
作中であっても教示した位置データを変更することがで
きる位置データ確認モードを備えている。
【０００６】
【作用】位置データの教示と確認作業を同じモードで行
い、またアプリケーションプログラム中の確認が必要な
部分だけを取り出すことができるので、作業に要する時
間が短縮される。
い、またアプリケーションプログラム中の確認が必要な
部分だけを取り出すことができるので、作業に要する時
間が短縮される。
【０００７】
（実施例１）以下、本発明の第１実施例を図面を参照し
ながら説明する。図１は本発明の第１実施例における教
示確認方法を示すフローチャートである。まずステップ
１１において教示装置で位置データ確認モードを選択し
そのモードに入る。この時動作の最高速度は教示動作で
許容される最高値に抑えられる。次にステップ１２にお
いて一連のアプリケーションプログラム中の教示データ
の確認を行いたい部分のスタートステップ番号とリター
ンステップ番号とを入力する。次にステップ１３で位置
データ確認動作をスタートする。
ながら説明する。図１は本発明の第１実施例における教
示確認方法を示すフローチャートである。まずステップ
１１において教示装置で位置データ確認モードを選択し
そのモードに入る。この時動作の最高速度は教示動作で
許容される最高値に抑えられる。次にステップ１２にお
いて一連のアプリケーションプログラム中の教示データ
の確認を行いたい部分のスタートステップ番号とリター
ンステップ番号とを入力する。次にステップ１３で位置
データ確認動作をスタートする。
【０００８】この動作はステップ１６で位置データ確認
動作のストップがかかるまで連続して繰り返し行われ
る。ステップ１５において位置データの修正が必要であ
る場合はステップ１４で修正する。この場合ロボットが
動作中でも修正は可能である。教示装置の画面にはロボ
ットが動作中である目標点の教示された位置データと、
現在位置とが同時に表示されるようにしている。ステッ
プ１５において位置データの修正がもはや不必要である
と判断された場合はステップ１６に進み位置データ確認
動作のストップがかかる。その他の部分の位置データを
確認する必要がある場合は次のステップ１７からステッ
プ１２に戻って上記と同じことを行う。
動作のストップがかかるまで連続して繰り返し行われ
る。ステップ１５において位置データの修正が必要であ
る場合はステップ１４で修正する。この場合ロボットが
動作中でも修正は可能である。教示装置の画面にはロボ
ットが動作中である目標点の教示された位置データと、
現在位置とが同時に表示されるようにしている。ステッ
プ１５において位置データの修正がもはや不必要である
と判断された場合はステップ１６に進み位置データ確認
動作のストップがかかる。その他の部分の位置データを
確認する必要がある場合は次のステップ１７からステッ
プ１２に戻って上記と同じことを行う。
【０００９】以上のように本実施例によれば、教示した
アプリケーションプログラムの任意の部分を指定してロ
ボットに動作させることおよびロボットが動作中であっ
ても教示した位置データを変更することができる、位置
データ確認モードを教示装置に備えることにより、指定
された部分プログラムでロボットを連続動作させて容易
に位置データの修正ができる。
アプリケーションプログラムの任意の部分を指定してロ
ボットに動作させることおよびロボットが動作中であっ
ても教示した位置データを変更することができる、位置
データ確認モードを教示装置に備えることにより、指定
された部分プログラムでロボットを連続動作させて容易
に位置データの修正ができる。
【００１０】（実施例２）次に、本発明の第２実施例を
図面を参照にしながら説明する。図２は本発明の第２実
施例における教示確認方法を示すフローチャートであ
る。まずステップ３１において教示装置で位置データ確
認モードを選択しそのモードに入る。この時動作の最高
速度は教示動作で許容される最高値に抑えられる。次に
ステップ３２で位置データ確認動作をスタートする。
図面を参照にしながら説明する。図２は本発明の第２実
施例における教示確認方法を示すフローチャートであ
る。まずステップ３１において教示装置で位置データ確
認モードを選択しそのモードに入る。この時動作の最高
速度は教示動作で許容される最高値に抑えられる。次に
ステップ３２で位置データ確認動作をスタートする。
【００１１】この動作はステップ３５で位置データ確認
動作のストップがかかるまで連続して繰り返し行われ
る。ステップ３３において位置データの修正が必要であ
る場合はステップ３４で修正する。この場合ロボットが
動作中でも修正は可能である。教示装置の画面には実施
例１と同じくロボットが動作中である目標点の教示され
た位置データと、現在位置とが同時に表示されるように
している。ステップ３３において位置データの修正がも
はや不必要であると判断された場合はステップ３５に進
み位置データ確認作業のストップがかかる。
動作のストップがかかるまで連続して繰り返し行われ
る。ステップ３３において位置データの修正が必要であ
る場合はステップ３４で修正する。この場合ロボットが
動作中でも修正は可能である。教示装置の画面には実施
例１と同じくロボットが動作中である目標点の教示され
た位置データと、現在位置とが同時に表示されるように
している。ステップ３３において位置データの修正がも
はや不必要であると判断された場合はステップ３５に進
み位置データ確認作業のストップがかかる。
【００１２】以上のように本実施例によれば、教示した
アプリケーションプログラムをロボットに動作させるこ
とおよびロボットが動作中であっても教示した位置デー
タを変更することができる、位置データ確認モードを教
示装置に備えることにより、アプリケーションプログラ
ムに沿ってロボットを連続動作させて容易に位置データ
の修正ができる。
アプリケーションプログラムをロボットに動作させるこ
とおよびロボットが動作中であっても教示した位置デー
タを変更することができる、位置データ確認モードを教
示装置に備えることにより、アプリケーションプログラ
ムに沿ってロボットを連続動作させて容易に位置データ
の修正ができる。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
ロボットの教示装置は、教示したアプリケーションプロ
グラムまたはその任意の部分を指定してロボットに動作
させ、ロボットが動作中であっても教示した位置データ
を変更することができる、位置データ確認モードを備え
ることにより、容易に短時間で位置データの修正ができ
る。
ロボットの教示装置は、教示したアプリケーションプロ
グラムまたはその任意の部分を指定してロボットに動作
させ、ロボットが動作中であっても教示した位置データ
を変更することができる、位置データ確認モードを備え
ることにより、容易に短時間で位置データの修正ができ
る。
【図１】本発明の教示装置の第１実施例の動作を示すフ
ローチャート
ローチャート
【図２】本発明の教示装置の第２実施例の動作を示すフ
ローチャート
ローチャート
【図３】従来の教示装置の動作を示すフローチャート
Claims (3)
- 【請求項１】教示したアプリケーションプログラムの任
意の部分を指定してロボットに動作させ、ロボットが動
作中であっても教示した位置データを変更することがで
きる位置データ確認モードを備えたロボットの教示装
置。 - 【請求項２】教示したアプリケーションプログラムをロ
ボットに動作させ、ロボットが動作中であっても教示し
た位置データを変更することができる位置データ確認モ
ードを備えたロボットの教示装置。 - 【請求項３】目標点に向かってロボットが動作中である
目標点の教示された位置データと、現在位置とを同時に
表示する機能を備えた請求項１または２記載のロボット
の教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1070592A JPH05204442A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1070592A JPH05204442A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204442A true JPH05204442A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11757716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1070592A Pending JPH05204442A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05204442A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194497A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法 |
| JPWO2013046356A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび加工物作製方法 |
| JP2016221653A (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP1070592A patent/JPH05204442A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194497A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの位置修正制御方法 |
| JPWO2013046356A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび加工物作製方法 |
| JP2016221653A (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
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