JPS62286106A - ロボツトのオフライン描画方式 - Google Patents
ロボツトのオフライン描画方式Info
- Publication number
- JPS62286106A JPS62286106A JP13092586A JP13092586A JPS62286106A JP S62286106 A JPS62286106 A JP S62286106A JP 13092586 A JP13092586 A JP 13092586A JP 13092586 A JP13092586 A JP 13092586A JP S62286106 A JPS62286106 A JP S62286106A
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- Japan
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 239000003086 colorant Substances 0.000 abstract description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの指令プログラムをプログラム作成装
置等でチェックし易く描画させるようにしたロボットの
オフライン描画方式に関する。
置等でチェックし易く描画させるようにしたロボットの
オフライン描画方式に関する。
ロボットに指令を与えるためには相当の時間を必要とす
るため、直接ロボットを使用して指令を与えるよりも、
オフラインで指令を作成するオフラインプログラム方式
が広く採用されている。
るため、直接ロボットを使用して指令を与えるよりも、
オフラインで指令を作成するオフラインプログラム方式
が広く採用されている。
オフラインプログラムで指令をチェックする場合、ロボ
ットの運動動作はアームの先端の点を線で描画すること
によって行われている。又、運動動作以外の機能指令例
えば、溶接ガンオン、シール剤の塗布等の機能指令はそ
まま指令を文字で画面に表示していた。
ットの運動動作はアームの先端の点を線で描画すること
によって行われている。又、運動動作以外の機能指令例
えば、溶接ガンオン、シール剤の塗布等の機能指令はそ
まま指令を文字で画面に表示していた。
しかし、この方式では線画と文字データの両方をチェッ
クしなければならず、特に動作を表す線゛が複雑になる
と、運動動作と機能指令の対応をチニックするのが困難
であった。
クしなければならず、特に動作を表す線゛が複雑になる
と、運動動作と機能指令の対応をチニックするのが困難
であった。
本発明の目的は上記問題点を解決し、チェックし易いロ
ボットのオフライン描画方式を提供することにある。
ボットのオフライン描画方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、ロボットの
指令プログラムをプログラム作成装置等で描画させるロ
ボットのオフライン描画方式描画の色彩を選択する手段
と、 指令プログラム中のロボットの機能指令を記憶する記憶
手段と、 前記記憶手段に機能指令が記憶されている間、前記機能
指令に対応して色彩を選択させ、ロボットの運動動作を
表す描画ラインの色彩を変更表示するように構成したこ
とを特徴とするロボットのオフライン描画方式を、 採用した。
指令プログラムをプログラム作成装置等で描画させるロ
ボットのオフライン描画方式描画の色彩を選択する手段
と、 指令プログラム中のロボットの機能指令を記憶する記憶
手段と、 前記記憶手段に機能指令が記憶されている間、前記機能
指令に対応して色彩を選択させ、ロボットの運動動作を
表す描画ラインの色彩を変更表示するように構成したこ
とを特徴とするロボットのオフライン描画方式を、 採用した。
溶接ガンオン等の機能指令が指令されると、その指令が
オフされるまで記憶手段に記憶して、その間機能に対応
した色彩を選択し、描画画面には運動動作をその色彩で
描画する。
オフされるまで記憶手段に記憶して、その間機能に対応
した色彩を選択し、描画画面には運動動作をその色彩で
描画する。
以下本発明の一実施例を図面に基ずいて説明する。
第１図に本発明の実施例の描画画面を示す。図において
、Ｐｏ、Ｐ７、Ｐ２、Ｐ３はそれぞれロボットのアーム
の先端の運動動作を示す点である。実線で示されたＰ、
−Ｐ、間及びＰ２ ＰＩ間 。
、Ｐｏ、Ｐ７、Ｐ２、Ｐ３はそれぞれロボットのアーム
の先端の運動動作を示す点である。実線で示されたＰ、
−Ｐ、間及びＰ２ ＰＩ間 。
は黄色で表されている。又、点線で示したＰ＋ −２２
間は赤色で示されいる。黄色の区間ではロボットのアー
ムは単に運動動作のみであり、赤色の区間では溶接ガン
がオンになり、溶接動作を行っていることが容易に認識
できる。
間は赤色で示されいる。黄色の区間ではロボットのアー
ムは単に運動動作のみであり、赤色の区間では溶接ガン
がオンになり、溶接動作を行っていることが容易に認識
できる。
次にこのような描画をさせるための装置について述べる
。第２図に本実施例の装置の部分ブロック図を示す。図
において、１１はＣＰＵであり、１２は装置の制御プロ
グラムを記憶するＲＯＭ、１３は各種のデータ、チェッ
クすべき指令プログラムを記憶するＲＡＭ、１４はデー
タを人力するためのキーボード、１５は線画を描画する
グラフィックディスプレイ、１６は指令プログラムデー
タを入力するフロッピーディスク入力装置であり、１７
はデータをプリントアウトするためのプリンタである。
。第２図に本実施例の装置の部分ブロック図を示す。図
において、１１はＣＰＵであり、１２は装置の制御プロ
グラムを記憶するＲＯＭ、１３は各種のデータ、チェッ
クすべき指令プログラムを記憶するＲＡＭ、１４はデー
タを人力するためのキーボード、１５は線画を描画する
グラフィックディスプレイ、１６は指令プログラムデー
タを入力するフロッピーディスク入力装置であり、１７
はデータをプリントアウトするためのプリンタである。
次に本実施例の動作について述べる。フロッピーディス
ク装置１６からロボットの指令データがＲＡＭ１３へ入
力される。ＣＰＵＩＩはＲＡＭｌ３に内蔵された指令プ
ログラムを読出してグラフィックディスプレイ１４に線
画として描画していく。例えば以下のような指令プログ
ラムがあるとする。
ク装置１６からロボットの指令データがＲＡＭ１３へ入
力される。ＣＰＵＩＩはＲＡＭｌ３に内蔵された指令プ
ログラムを読出してグラフィックディスプレイ１４に線
画として描画していく。例えば以下のような指令プログ
ラムがあるとする。
■ ＭＯＶＥ Ｔｏ ＰＩ 点Ｐ１へ■ Ｄ
ＯＵＴ （３３）−＝○Ｎ ？容接ガンオン■ ＭＯ
ＶＥ Ｔｏ Ｐ２ 点Ｐ２へ■ ＤＯＵＴ （
３３）＝ＯＦＦ 溶接ガンオフ■ ＭＯＶＥ Ｔｏ
Ｐ３ 点Ｐ３へ１番目の指令は点Ｐ。から点Ｐ
１への運動を指令する。
ＯＵＴ （３３）−＝○Ｎ ？容接ガンオン■ ＭＯ
ＶＥ Ｔｏ Ｐ２ 点Ｐ２へ■ ＤＯＵＴ （
３３）＝ＯＦＦ 溶接ガンオフ■ ＭＯＶＥ Ｔｏ
Ｐ３ 点Ｐ３へ１番目の指令は点Ｐ。から点Ｐ
１への運動を指令する。
２番目の指令は溶接ガンをオンにする指令であり、点Ｐ
２から溶接を開始する。
２から溶接を開始する。
３番目の指令は溶接をしながら点Ｐ、から点Ｐ２への運
動を指令する。
動を指令する。
４番目の指令は溶接ガンをオフにして溶接作業を停止さ
せる。
せる。
５番目の指令は溶接をせずに単に点Ｐ２がら点Ｐ、への
運動をさせる。
運動をさせる。
ＣＰＵＩ １は１番目の指令を読出し、線Ｐ、−Ｐ、を
黄色でグラフィックディスプレイに描画する。
黄色でグラフィックディスプレイに描画する。
２番目の指令を読出すと、溶接ガンオンでこれをＲＡＭ
１３の適当なビットをオンにして記憶し、色彩の選択を
赤色に変更する。
１３の適当なビットをオンにして記憶し、色彩の選択を
赤色に変更する。
３番目の指令を続出し、線Ｐ、−Ｐ、を赤色で描画する
。
。
４番目の指令を読出し、溶接ガンオフで先にオンしたＲ
ＡＭ１３のビットをオフにして、色彩の選択を黄色に戻
す。
ＡＭ１３のビットをオフにして、色彩の選択を黄色に戻
す。
５番目の指令を読出し、線Ｐｚ−Ｐ＊を黄色で描画する
。
。
このようにして機能指令があるブロックでは線画の色彩
を変更して描画していき、機能指令のないブロックでは
もとの色彩にもどして描画する。
を変更して描画していき、機能指令のないブロックでは
もとの色彩にもどして描画する。
従って、機能指令が正しいブロックで指令されているか
どうかが容易にチェックできる。
どうかが容易にチェックできる。
上記の実施例では、機能指令は一種類のみで説明したが
、勿論各機能に応じて色彩を変えることができる。また
、上記実施例では溶接ロボットで説明したが、シーリン
グロボットのシーリング機能、塗装ロボットの塗装ガン
のオンオフ等にも使用できる。
、勿論各機能に応じて色彩を変えることができる。また
、上記実施例では溶接ロボットで説明したが、シーリン
グロボットのシーリング機能、塗装ロボットの塗装ガン
のオンオフ等にも使用できる。
さらに１機能指令のみでなく、同一の動作を繰り返し行
う場合に、動作の回数に対応して色彩を変更することも
できる。
う場合に、動作の回数に対応して色彩を変更することも
できる。
以上説明したように、本発明では、機能指令のあるブロ
ックでは線の色彩を変更して描画しているので、機能指
令のチェックを容易にすることができる。
ックでは線の色彩を変更して描画しているので、機能指
令のチェックを容易にすることができる。
第１図は本発明の一実施例の描画例を示す図、第２図は
本発明を実施するための装置の部分ブロック図である。 １１−−−ｍ−・・ＣＰＵ １２・−−−ＲＯＭ １３−・・−・・ＲＡＭ
本発明を実施するための装置の部分ブロック図である。 １１−−−ｍ−・・ＣＰＵ １２・−−−ＲＯＭ １３−・・−・・ＲＡＭ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットの指令プログラムをプログラム作成装置等で描
画させるロボットのオフライン描画方式において、 描画の色彩を選択する手段と、 指令プログラム中のロボットの機能指令を記憶する記憶
手段と、 前記記憶手段に機能指令が記憶されている間、前記機能
指令に対応して色彩を選択させ、 ロボットの運動動作を表す描画ラインの色彩を変更表示
するように構成したことを特徴とするロボットのオフラ
イン描画方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13092586A JPS62286106A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ロボツトのオフライン描画方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13092586A JPS62286106A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ロボツトのオフライン描画方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62286106A true JPS62286106A (ja) | 1987-12-12 |
Family
ID=15045935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13092586A Pending JPS62286106A (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | ロボツトのオフライン描画方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62286106A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03100807A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Hitachi Ltd | 対話型実装機ｎｃデータ作成装置 |
| JPH03263106A (ja) * | 1990-03-13 | 1991-11-22 | Hitachi Seiki Co Ltd | 描画条件設定方法 |
-
1986
- 1986-06-05 JP JP13092586A patent/JPS62286106A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03100807A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Hitachi Ltd | 対話型実装機ｎｃデータ作成装置 |
| JPH03263106A (ja) * | 1990-03-13 | 1991-11-22 | Hitachi Seiki Co Ltd | 描画条件設定方法 |
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