JPS63288685A

JPS63288685A - ロボット動作順序図出力方法

Info

Publication number: JPS63288685A
Application number: JP12448087A
Authority: JP
Inventors: 関　真樹; 巽　晴彦
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-05-21
Filing date: 1987-05-21
Publication date: 1988-11-25
Anticipated expiration: 2011-08-28
Also published as: JP2528878B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明はロボット動作順序図出力方法に係り。

特にロボット動作の順番及びＩＯボートの入出力のタイ
ミングの確認ができるロボット動作順序図出力方法に関
する。

〈従来技術〉ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボットを
移動させるかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータをロボットコントローラに入力する必要がある。こ
のため通常、教示操作盤を扱作することによりロボット
を実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイン
トへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなどを
示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービス
コード等を教示してロボット制御プログラムを作成し、
該ロボット制御プログラムをロボットコントローラに入
力してロボットを制御するようにしている。

しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒になる。このためオフラインプログラミ
ング掻作でロボット制御プログラムを作成する方法が提
案されている。

このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語と
変数を用いてロボットの運動を定義すると共に（例えば
各ポイントはポジション変数Ｐｉで表現する）、Ｍロボ
ット言語で作成されたソースプログラムをオフラインプ
ログラミング装置の翻訳機能により翻訳してロボットコ
ントローラが実行可能な所定コードの運動ファイルと該
運動ファイルにおいて用いられる変数の変数ファイルと
を作成し、しかる後該変数をキーボードその他の手段で
特定することにより行われる。

そして、かかるオフラインプログラミング方法によれば
簡単なロボット言語さえ知っていればロボット制御用の
ソースプログラムを容易に作れ。

しかも該ソースプログラムを入力するだけで以後オフラ
インプログラミング装置によりロボットコントローラが
実行可能な所定コードよりなる運動ファイルと変数ファ
イルを作成してくれる。

ところで、オフラインプログラミングにおいて゛は実際
にロボットを移動させてロボット制御プログラムを作成
するものではないため、ロボット制御プログラム作成後
に、その動作確認をする必要がある。そして、かかる動
作確認は従来、ロボット制御プログラムを１ブロツクづ
つ読み取って。

その通路軌跡をディスプレイ画面に描画すると共に、ブ
ロック終点位置をＸ印等のマークで表示することにより
行っている。尚、動作位置を修正したい場合には修正処
理が行われる。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかしながら、
従来のロボット動作描画方法ではディスプレイ画面の描
画図で（１）ワーク形状（２）ロボット先端の通路軌跡
　（３）各プログラムブロックの終点位置を表示するの
みであるため、オペレータはディスプレイ画面上を１ブ
ロツクずつロボット先端の通路軌跡を追いながら動作順
序を確認することになり、動作確認作業が非常に面倒で
あった。

又、従来のロボット動作描画方法では、どの位置にロボ
ットが到来した時に外部からロボットコントローラに所
定のデジタル信号が入力されるのか、あるいはどの位置
にロボットが到来した時にロボットコントローラが外部
へデジタル信号を出力するのかの確認ができず、この為
、デジタル信号の入出力に関連するロボット動作の確認
が出来なかった。

以上から、本発明の目的は、ロボット先端の通路軌跡と
共に、各プログラムブロックの終点位置の順番及び終点
位置におけるＩＯポートの入出力情報をディスプレイ画
面に表示することにより。

ロボット動作の確認作業を容易にでき、しかもデジタル
信号の入出力のタイミングの確認ができるロボット動作
順序図出力方法を提供することである。

〈問題点を解決するための手段〉第１図は本発明の概略説明図である。

１５はディスプレイ画面、２１はロボット通路軌跡。

２２及び２３は板状のスポット溶接される第１．第２の
ワークである。ロボット通路軌跡２１上のＸ印部はブロ
ック終点位置であり、Ｘ印部に付した番号１〜７はブロ
ック終点へロボットが移動する時の動作順序である。２
４　、２５は■ｏポートの入出力情報である。

〈作用〉ロボット制御プログラムを用いてシュミレーションを行
ない、ディスプレイ画面１５に動作命令のある各ブロッ
クの終点位置と共に該動作命令の順序番号と該終点位置
において入出力されるＩＯボート情報２４．２５とを表
示し、該ロボットの動作を描画する。

〈実施例〉第１図は本発明の概略説明図である。

１５はディスプレイ画面、２１はロボット通路軌跡。

２２及び２３は板状のスポット溶接される第１．第２の
ワークである。ロボット通路軌跡２】上のＸ印部はブロ
ック終点位置であり、Ｘ印部に付した番号１〜７はブロ
ック終点へロボットが移動する時の動作順序である。２
４　、２５はＩＯボートの入出力情報である。

尚、ロボッ１−はスタート点（ＳＴＡＲＴ）より通路軌
跡２１に沿って番号順に移動し、ポイント２〜６でスポ
ット溶接を行い、又、ポイント１，７で外部とデジタル
信号の授受を行うものとする。そして、この場合にはオ
フラインプログラム言語によるソースプログラムはＰＲＯＧＲＡＭ　　Ａ　　　　　　　　　　　　　　　
（ａ）ＶＡＲ５ＴＡＲＴ、　　ＰＯ５１，ＰＯ５２；Ｐ
Ｏ５ＩＴＩＯＮ　　　　（ｂ）ＰＡＴＳ　　ｌ；　　Ｐ
ＡＴＨ（ｃ）ＢＥＧＩＮ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　（ｄ）ＳＰＥＥＤ＝５００　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　（ｅ）ＭＯＴＹＰＥ　＝　Ｊ
ＯＩＮＴ　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｆ）Ｎ
ＯＶＥ　　　丁ｏ　　　５ＴＡＲＴ　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　（ｇ）ＮＯＶＥ　　ＴＯ
ＰＯ５ｌ　　　　　　　　　　　　　　　　（ｈ）ＤＩ
Ｎ［３３］　＝ＯＮ　　　　　　　　　　　　　　　　
　（ｉ）ｎｏｖｒ；　　ＡＬＯＮＧ　　ＰＡＴＳ　Ｉ　
　　　　　　　　　　　　（ｊ）ｓｏｖＥ　　ＴＯＰＯ
５２（ｋ）ＤＯＵＴ［３４コ　＝ＯＮ　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１）
ＥＮＤ　　Ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　（■）のようになる。但し、各ラインの意味は
（ａ）　　・・プログラム名　Ａ（ｂ）　（ｃ）・・変数の設定、（ｂ）はポジションの
変数。

（Ｃ）は点列の変数。

（ｄ）　　・・プログラム実行開始。

（ｅ）　　・・ロボットの動作速度４００ｍｍ／ｓｅｅ
。

（ｆ）　　・・各軸補間。

（ｇ）　　・・スタート点へ移動、（ｈ）　　・・ポイント１へ移動。

（ｉ）　　・・ＩＯボート入力情報、スポット用センサ
電源オン。

（ｊ）　　・・点列に従って移動。

（ｋ）　　・・ポイント２へ移動、（ｉ）　　・・ＩＯポート出力情報、スポット用センサ
電源オフ。

（鳳）・・プログラム終了である。

第２図は本発明を実施する装置のブロック図である。

１１はプロセッサ、　１２は各種処理プログラムを記憶
するＲＯＭ、１３はソースプログラムや該ソースプログ
ラムから翻訳により得られた中間コードのロボット制御
プログラムを記憶するＲＡＭ、１４はキーボード等のデ
ータ入力装置、１５はディスプレイ画面、１６はディス
クコントローラ、１７はプリンタである。

第３図は本発明の処理の流れ線図である。

第１図乃至第３図に従って本発明のロボット動作順序図
出力方法を説明する。尚、既に、ソースプログラム（ａ
）〜（■）を翻訳することにより所定コードのロボット
制御プログラムが作成されてＲＡＭ１３に記憶されてい
るものとする。

まず、ディスプレイ画面１５に「初期画面」を表示させ
る（ステップ１０１）。

「初期画面」にはｒＲｏ実行、Ｒ＋　設定、　Ｒ２ｇ狼
等」が表示されるからキーボード１４操作によりｒＲｏ
実行」を選択する。これによりディスプレイ画面１５に
は「１．トランスレータ、２．インタプリタ、３．ロー
ダ、４．各図面等Ｊのメニュ一番号設定基が表示される
からキーボードＩ４操作により「４．各図面」を選択す
る。「各図面」の選択によりディスプレイ画面１５には
ｒｌ、動作順序図、２．レイアウト図、３．姿勢検討図
等Ｊのメニュ一番号設定基が表示されるからキーボード
１４操作により「１．動作順序図」を選択する（ステッ
プ１０２）。

「動作順序図」の画面にはどのプログラムを描画するか
を問いかけて来るから（ステップ１０３）。

キーボード１５により描画するプログラムのプログラム
番号を入力する（ステップ１０４）。

プロセッサ１１は１→ｉとすると共に（ステップ１０５）、第ｉ番目の命令を読
み出し、該第ｉ番目の命令内にＩＯボート入出力情報が
あるかどうか判断して（ステップ１０６）、ＩＯポート
入出力情報が無ければステップ１０８の処理まで跳ぶ。

第ｉ番目の命令内にＩＯポート入出力情報が入っていれ
ば、１０ボート入出力情報が発生する終点位置に該ＩＯ
ポート入出力情報を表示する（ステップ１０７）。

次に、第ｉ番目の命令が動作命令であるがどうか判断し
て（ステップ１ｏｓ）、動作命令で無ければステップ１
１０の処理まで跳ぶ。

第ｉ番目の命令が動作命令であればロボット制御を行な
い、　（１）命令の終点位置にＸ印、（２）ロボット先
端の通路軌跡、（３）動作順序番号をディスプレイ画面
１５に表示する（ステップｌ　Ｏ９）。

ついで、描画するプログラム全てについて処理が終了し
たかどうか判断しくステップ１１０）、終了していなけ
れば、ｉ＋１−＋ｉとしてステップ１０６からの処理を繰り返す（ステップ
１１１）。

全てについて終わっていれば処理は終了する。

第１図は以上の処理によりプログラムをディスプレイ画
面１５に表示した描画例である。

〈発明の効果〉以上本発明によれば、ロボット先端の通路軌跡と共に、
各プログラムブロックの終点位置の順番及び終点位置に
おけるＩＯボートの入出力情報をディスプレイ画面に表
示するよう構成したから、ロボット動作の確認作業を容
易にでき、しかもデジタル信号の入出力のタイミングの
確認ができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概略説明図。第２図は本発明を実施する装置のブロック図、第３図は
本発明の処理の流れ線図。１１・・プロセッサ、１２・・ＲＯＭ、１３・・ＲＡＭ、１４・・キーボード等のデータ入力装置、１５・・ディ
スプレイ画面、２１・・ロボット通路軌跡。２４　、２５・・ＩＯボート入出力情報特許出願人　　
　　　　　　ファナック株式会社代理人　　　　　　　
　　　弁理士　　ｆ！藤千幹第２図

Claims

【特許請求の範囲】ロボット制御プログラムを用いてシュミレーションを行
ない、該ロボットの動作を描画するロボット動作順序図
出力方法において、ディスプレイ画面に動作命令のある各ブロックの終点位
置と共に該動作命令の順序番号と該終点位置において入
出力されるＩＯポート情報とを表示し、該ロボットの動
作を描画することを特徴とするロボット動作順序図出力
方法。