JPH0789290B2 - ロボットの円孤補間移動制御装置 - Google Patents
ロボットの円孤補間移動制御装置Info
- Publication number
- JPH0789290B2 JPH0789290B2 JP58214831A JP21483183A JPH0789290B2 JP H0789290 B2 JPH0789290 B2 JP H0789290B2 JP 58214831 A JP58214831 A JP 58214831A JP 21483183 A JP21483183 A JP 21483183A JP H0789290 B2 JPH0789290 B2 JP H0789290B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- circular interpolation
- control device
- circular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35428—Block selection, search
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は３つのティーチング点を含む円弧補間移動命令
文が指定されると前記３つのティーチング点を通る円弧
にしたがってロボットを補間移動させるロボットの円弧
補間移動制御装置に関する。
文が指定されると前記３つのティーチング点を通る円弧
にしたがってロボットを補間移動させるロボットの円弧
補間移動制御装置に関する。
溶接ロボットによって第１図の実線で示す溶接線を溶接
する場合のプログラムの一例を第１表に示す。
する場合のプログラムの一例を第１表に示す。
第１表において、「MOVE」はそのオペランド欄に記載さ
れたティーチング点に溶接トーチを移動させる移動命令
文であり、「SMOVE」はそのオペランド欄に記載された
２つのティーチング点間を直線補間して溶接トーチを移
動させる直線補間移動命令文であり、「CMOVE」はその
オペランド欄に記載された３つのティーチング点を通る
円弧に沿って溶接トーチを補間移動させる円弧補間移動
命令文である。なお、「SENSE」は、アークセンサを用
いて溶接中に溶接トーチが実際の溶接線に沿うように補
正する倣い機能を使用することを示す。
れたティーチング点に溶接トーチを移動させる移動命令
文であり、「SMOVE」はそのオペランド欄に記載された
２つのティーチング点間を直線補間して溶接トーチを移
動させる直線補間移動命令文であり、「CMOVE」はその
オペランド欄に記載された３つのティーチング点を通る
円弧に沿って溶接トーチを補間移動させる円弧補間移動
命令文である。なお、「SENSE」は、アークセンサを用
いて溶接中に溶接トーチが実際の溶接線に沿うように補
正する倣い機能を使用することを示す。
さて、第１図に示す溶接線のうち、円弧部分を第２図に
示すように直線に変更する場合、従来は第１表に示すプ
ログラムから第２表に示すプログラムに変更する必要が
あった。
示すように直線に変更する場合、従来は第１表に示すプ
ログラムから第２表に示すプログラムに変更する必要が
あった。
すなわち、「CMOVE P101、P102、P103 SENSE」を「SMOV
E P101、P103 SENSE」に書き換えなければならない。こ
の場合、キーボードを用いてプログラム中における「CM
OVE P101、P102、P103 SENSE」をディスプレイに表示さ
せ、これを消去する。これが消去されると、ディスプレ
イは「SMOVE P103、P104 SENSE」が表示されるが、その
前に「SMOVE P101、P103 SENSE」を挿入することにより
上記プログラムの変更が行なわれる。
E P101、P103 SENSE」に書き換えなければならない。こ
の場合、キーボードを用いてプログラム中における「CM
OVE P101、P102、P103 SENSE」をディスプレイに表示さ
せ、これを消去する。これが消去されると、ディスプレ
イは「SMOVE P103、P104 SENSE」が表示されるが、その
前に「SMOVE P101、P103 SENSE」を挿入することにより
上記プログラムの変更が行なわれる。
このように、プログラムの変更は非常に煩わしい作業と
なり、時間も要した。
なり、時間も要した。
そこで、３つの円弧移動命令文とともにティーチングさ
れる３つのティーチング点を全て一致させ、プログラム
中からその円弧移動命令文を実質的に抹消することも考
えられるが、そのような場合従来は、エラーとして処理
され、ロボットは一次停止してしまう。
れる３つのティーチング点を全て一致させ、プログラム
中からその円弧移動命令文を実質的に抹消することも考
えられるが、そのような場合従来は、エラーとして処理
され、ロボットは一次停止してしまう。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、３つのティ
ーチング点を全て一致させ、プログラム中からその円弧
移動命令文を実質的に抹消するようにした場合も、ロボ
ットが一次停止されることなく処理されるロボットの円
弧補間移動制御装置を提供することを目的とする。
ーチング点を全て一致させ、プログラム中からその円弧
移動命令文を実質的に抹消するようにした場合も、ロボ
ットが一次停止されることなく処理されるロボットの円
弧補間移動制御装置を提供することを目的とする。
この発明によれば、３つのティーチング点を含む円弧補
間移動命令文が指定されると前記３つのティーチング点
を通る円弧にしたがってロボットを補間移動させるロボ
ットの円弧補間移動制御装置において、前記円弧補間移
動命令文中に含まれる３つのティーチング点が略一致し
ていた場合は、円弧補間を省略しかつロボットを停止さ
せることなく次のステップの命令文を実行させる手段を
具えるようにしたことを特徴とする。
間移動命令文が指定されると前記３つのティーチング点
を通る円弧にしたがってロボットを補間移動させるロボ
ットの円弧補間移動制御装置において、前記円弧補間移
動命令文中に含まれる３つのティーチング点が略一致し
ていた場合は、円弧補間を省略しかつロボットを停止さ
せることなく次のステップの命令文を実行させる手段を
具えるようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
まず、第３図に示すように溶接線（実線部）１をティー
チング点P100からP106までティーチングしてきて、プロ
グラム上ではティーチング点P106、P107、P108を通る円
弧（破線部）に沿って溶接トーチ２を移動させる移動命
令文になっている場合について説明する。なお、ティー
チング点P106は、ティーチング点P105、P106間を直線補
間移動する際の終点であるとともに、ティーチング点P1
06、P107、P108を通る円弧を円弧補間移動する際の終点
（第１点目）でもある。
チング点P100からP106までティーチングしてきて、プロ
グラム上ではティーチング点P106、P107、P108を通る円
弧（破線部）に沿って溶接トーチ２を移動させる移動命
令文になっている場合について説明する。なお、ティー
チング点P106は、ティーチング点P105、P106間を直線補
間移動する際の終点であるとともに、ティーチング点P1
06、P107、P108を通る円弧を円弧補間移動する際の終点
（第１点目）でもある。
溶接トーチ２をティーチング点P106に位置させた状態で
ティーチングボックス（図示せず）の書込ボタンを押下
し、そのティーチング点P106のティーチングデータの書
き込みが終了すると、ティーチングボックスの表示部に
は次のティーチング点P107、すなわち円弧補間を行なう
際の第２点目の位置No.P107が表示される。
ティーチングボックス（図示せず）の書込ボタンを押下
し、そのティーチング点P106のティーチングデータの書
き込みが終了すると、ティーチングボックスの表示部に
は次のティーチング点P107、すなわち円弧補間を行なう
際の第２点目の位置No.P107が表示される。
ここで、上述のようにプログラム上では破線部の円弧を
移動させるようになっているが、プログラムを変更せず
に実線で示す溶接線を移動させるようにする場合には、
溶接トーチ２をティーチング点P106に位置させた状態で
ティーチングボックスの書込ボタンを押下し、ティーチ
ング点P107（第２点目）のティーチングデータの書き込
みを行なう。この書き込みが終了すると、ティーチング
ボックスの表示部には次のティーチング点P108、すなわ
ち円弧補間を行なう際の第３点目の位置No.P108が表示
される。そして、上記と同様に溶接トーチ２をティーチ
ング点P106に位置させた状態で再びティーチングボック
スの書込ボタンを押下し、ティーチング点P108（第３点
目）のティーチングデータの書き込みを行なう。
移動させるようになっているが、プログラムを変更せず
に実線で示す溶接線を移動させるようにする場合には、
溶接トーチ２をティーチング点P106に位置させた状態で
ティーチングボックスの書込ボタンを押下し、ティーチ
ング点P107（第２点目）のティーチングデータの書き込
みを行なう。この書き込みが終了すると、ティーチング
ボックスの表示部には次のティーチング点P108、すなわ
ち円弧補間を行なう際の第３点目の位置No.P108が表示
される。そして、上記と同様に溶接トーチ２をティーチ
ング点P106に位置させた状態で再びティーチングボック
スの書込ボタンを押下し、ティーチング点P108（第３点
目）のティーチングデータの書き込みを行なう。
このようにティーチングすることにより、円弧補間を行
なう際の３つのティーチング点P106、P107、P108の各テ
ィーチングデータは第４図に示すように一致し、「CMOV
E P106、P107、P108、SENSE」のプログラムを実行する
際に算出される半径は０となり、プログラム中からこの
円弧移動命令文を実質的に抹消することができる。
なう際の３つのティーチング点P106、P107、P108の各テ
ィーチングデータは第４図に示すように一致し、「CMOV
E P106、P107、P108、SENSE」のプログラムを実行する
際に算出される半径は０となり、プログラム中からこの
円弧移動命令文を実質的に抹消することができる。
上記実施例ではティーチング中に円弧移動命令文を抹消
する場合について説明したが、ティーチング終了後でも
円弧移動命令文を抹消することができる。この場合、溶
接トーチ２をアークを発生させずに１ステップずつ動か
してティーチング点P106に移動させ、あるいはティーチ
ングボックスからの指示により直接ティーチング点P106
に移動させ、その後上記と同様にティーチング点P107お
よびP108のティーチングデータをティーチング点P106の
ティーチングデータに変更する。
する場合について説明したが、ティーチング終了後でも
円弧移動命令文を抹消することができる。この場合、溶
接トーチ２をアークを発生させずに１ステップずつ動か
してティーチング点P106に移動させ、あるいはティーチ
ングボックスからの指示により直接ティーチング点P106
に移動させ、その後上記と同様にティーチング点P107お
よびP108のティーチングデータをティーチング点P106の
ティーチングデータに変更する。
これにより、プログラムを変更することなくティーチン
グのみで円弧移動命令文を抹消することができ、例えば
第５図（ａ）に示す溶接線のプログラムが作成されてい
れば、同一プログラムで第５図（ｂ）、第５図（ｃ）お
よび第５図（ｄ）に示すような溶接線も溶接することが
できる。
グのみで円弧移動命令文を抹消することができ、例えば
第５図（ａ）に示す溶接線のプログラムが作成されてい
れば、同一プログラムで第５図（ｂ）、第５図（ｃ）お
よび第５図（ｄ）に示すような溶接線も溶接することが
できる。
なお、溶接ロボットには円弧補間を行なう際に算出され
る半径が、例えば10m以上のときあるいは10mm以下のと
きにはティーチングミスとして溶接トーチを一時停止さ
せる機能を有するものがあるが、本発明方法を適用する
場合には10mm以下のときの一時停止機能は発揮させない
ようにして次のステップに進めるようにしたり、または
10mm以下であっても半径が０のときのみ一時停止機能は
発揮させないようにして次のステップに進めるようにソ
フトウエアを改良する。
る半径が、例えば10m以上のときあるいは10mm以下のと
きにはティーチングミスとして溶接トーチを一時停止さ
せる機能を有するものがあるが、本発明方法を適用する
場合には10mm以下のときの一時停止機能は発揮させない
ようにして次のステップに進めるようにしたり、または
10mm以下であっても半径が０のときのみ一時停止機能は
発揮させないようにして次のステップに進めるようにソ
フトウエアを改良する。
以上説明したように本発明によれば、円弧補間移動命令
文中に含まれる３つのティーチング点が略一致していた
場合は、円弧補間を省略しかつロボットを停止させるこ
となく次のステップの命令文を実行させるようにしたの
で、円弧補間移動命令文中の３つのティーチング点を一
致させて円弧補間命令を実質的に削除した場合において
も、これがエラーとして処理されることがなく、所望の
円弧補間命令のみを削除してロボットプログラムを適正
に実行させることができるようになる。
文中に含まれる３つのティーチング点が略一致していた
場合は、円弧補間を省略しかつロボットを停止させるこ
となく次のステップの命令文を実行させるようにしたの
で、円弧補間移動命令文中の３つのティーチング点を一
致させて円弧補間命令を実質的に削除した場合において
も、これがエラーとして処理されることがなく、所望の
円弧補間命令のみを削除してロボットプログラムを適正
に実行させることができるようになる。
第１図は円弧を含む溶接線とティーチング点とを示す
図、第２図は第１図の円弧部分を直線にした場合の溶接
線とティーチング点とを示す図、第３図は本発明を説明
するために用いた溶接線とティーチング点と溶接トーチ
との関係を示す図、第４図は本発明によってティーチン
グされたティーチング点を示す図、第５図（ａ）〜
（ｄ）はそれぞれ同一プログラムで溶接可能な溶接線の
一例を示す図である。 １……溶接線、２……溶接トーチ、P100〜P109……ティ
ーチング点。
図、第２図は第１図の円弧部分を直線にした場合の溶接
線とティーチング点とを示す図、第３図は本発明を説明
するために用いた溶接線とティーチング点と溶接トーチ
との関係を示す図、第４図は本発明によってティーチン
グされたティーチング点を示す図、第５図（ａ）〜
（ｄ）はそれぞれ同一プログラムで溶接可能な溶接線の
一例を示す図である。 １……溶接線、２……溶接トーチ、P100〜P109……ティ
ーチング点。
Claims (1)
- 【請求項１】３つのティーチング点を含む円弧補間移動
命令文が指定されると前記３つのティーチング点を通る
円弧にしたがってロボットを補間移動させるロボットの
円弧補間移動制御装置において、 前記円弧補間移動命令文中に含まれる３つのティーチン
グ点が略一致していた場合は、円弧補間を省略しかつロ
ボットを停止させることなく次のステップの命令文を実
行させる手段 を具えるようにしたことを特徴とするロボットの円弧補
間移動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58214831A JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58214831A JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60107105A JPS60107105A (ja) | 1985-06-12 |
| JPH0789290B2 true JPH0789290B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=16662257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58214831A Expired - Lifetime JPH0789290B2 (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | ロボットの円孤補間移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789290B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0521923Y2 (ja) * | 1986-07-02 | 1993-06-04 | ||
| US6167328A (en) * | 1995-09-19 | 2000-12-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot language processing apparatus |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57201905A (en) * | 1982-03-25 | 1982-12-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Circular arc interpolating device for position controller |
-
1983
- 1983-11-15 JP JP58214831A patent/JPH0789290B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60107105A (ja) | 1985-06-12 |
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