JPS62157911A

JPS62157911A - ロボツトのパスデ−タ作成方法

Info

Publication number: JPS62157911A
Application number: JP29902285A
Authority: JP
Inventors: Kunio Tanaka; 久仁夫田中; Haruhiko Tatsumi; 巽　晴彦
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1985-12-28
Filing date: 1985-12-28
Publication date: 1987-07-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分計〉本発明はロボッｌ−のパスデータ作成方法にかかり、特
にＮＣプログラムを用いてロボットのパスデータを作成
するパスデータ作成方法に関する。

〈従来技術〉ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボッ）・
を移動させるかの通路データやロボット動作を規定する
データをロボットコントローラに入力する必要がある。

このため通常、教示操作盤を操作することによりロボッ
Ｉ・を実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポ
イントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かな
どを示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサー
ビスコード等を教示してロボット制御プ四グラムを作成
し、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラ
に入力してロボットを制御するようにしている。

しかし、かかろロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒となると共に、危険が伴うものである。

このため教示操作にＪ：らず、オフラインゴログラミン
ゲ操作でロボット制御プログラムを作成する方法が提案
されている。

このオフラインゴログラミングは簡単なロボット言語で
ロボットの運動を定義すると共に、該ロボット言語で作
成されたソースゴログラムラオフラインプログラミング
装置の翻訳機能により翻訳してロボットコントローラが
実行可能な所定コードの運動ファイル（運動車）と該運
動ファイルにおいて用いられる変数の変数ファイルとを
作成し、しかる後該変数をキーボードその他の手段で特
定することにより行われる。

〈発明が解決しようとしている問題点〉さて、かかるオ
フラインゴログラミングによれば、ロボットデータを机
上で作成できるため危険が伴わず、比較的簡単にロボッ
トデータを作成できるが、ロボット通路が複雑な場合に
はポジション変数やパス変数を決定する作業が面倒であ
っｔ二。

以上から、本発明の目的はロボットの通路（パス）が複
雑であっても簡単にパスデータを作成できるロボットの
パスデータ作成方法を提供することである。

〈問題点を解決するための手段〉第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。

１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ１１４
はキーボード、１５はグラフィックディスプレイ装置、
１６はディスクドライブ、１７はプリンタである。

ＲＡＭ１３には制御プログラムＯ８Ｐのほかにソースプ
ログラムＳＰＲ，ＮＣプログラムＮＣＲが記憶される。

ＮＣプログラム（ＮＣＲ）には、多数の点を連続的に接
続した通路に沿って可動部を移動させる通路データが含
まれており、又ロボット言語で作成されたソースゴログラム（ＳＰＲ
）には、ロボットを所定のスタートポイント３一定のパスに沿ってロボットを移動させる命令（ＭＯＶＥ
　Ｔｏ　ＰＡＴＨｌｉ　）が挿入され、該ハスが未定義
になっている。

〈作用〉多数の点を連続的に接続した通路に沿って可動部を移動
させるＮＣプログラム（ＮＣＲ）を作成しておくと共に
、ロボット言語で作成されたソースプログラム（ＳＰＲ
）に、ロボットを所定のスタートポイントへ移動させる
命令と、該スタートポイントから所定のパスに沿ってロ
ボッＩ・を移動させる命令を挿入し、かつ該パスを未定
義にしておく。

プロセッサ１１は制御プログラム（ｏｓｐ）の制御で、
前記ソースゴログラム（ＳＰＲ）におけるスタートポイ
ントとＮＣプログラム（ＮＣＰ）により特定される通路
の始点とから、ＮＣプログラムにおける位置データをロ
ボット座標系に変換する座標変換データを求める。

しかる後、ＮＣプログラムにより特定されろ通路を構成
する各点の位置座標値に、前記座標変換−４＝データを用いて座標変換を施して得られろ点列をロボッ
トの移動パスデータとして取り込む。

〈実施例〉第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。

１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ，１３１まＲＡＭ１　
１４はキーボード、１５はグラフィックディスプレイ装
置、１６はディスクドライブ、１７はプリンタである。

ＲＡＭ１３には制御プログラムＯＳＰのほかにソースプ
ログラムＳＰＲ，ＮＣプログラムＮＣＰが記憶される。

ＮＣプログラム（ＮＣＰ）には、多数の点を連続的に接
続した通路に沿って可動部を移動させる通路データが含
まれており、又ロボット言語で作成されたソースプログラム（ＳＰＲ
）には、ロボットを所定のスタートポイントへ移動させ
る命令（ＭＯＶＥ　Ｔｏ　Ｐｌ．　）と、所定のパスに
沿ってロボットを移動させる命令（ＭＯＶＥ　Ｔｏ　Ｐ
ＡＴＨｌ．　）が挿入され、該パスが未定義になってい
る。

グラフィックディスプレイ画面には、ロボットの軌跡Ｔ
　’Ｔ　Ｍやソースライン番号ＬＩＮＥζ　ｍｍや変数
名Ｐ１や位置データＰＩ）等が表示され、同様に対話的
に所定のソースプログラムの変数を修正する変数修正画
像が表示される。

以下第２図に示す流れ図に従って本発明にかかるロボッ
トのパスデータ作成方法を説明する。

（１１ＲＯＭ１２に記憶されているローディングゴログ
ラムの制御により、フロッピーＦＬ、ｏに記憶されてい
るＮＣプログラム作成用の制御プログラムを７０ツピー
デイスク１６を介してＲＡＭ１．３に記憶させ、該制御
プログラムの制御で所定の通路、ｔことえば第３図に示
すポイントＰＡｉ　　（ｉ−１，２’、、　　・・・ｎ
）を接続してなるシーリング通＃！ＪＰＴに沿って工具
を移動させるＮＣゴログラムを作成し、しかる後該ＮＣ
プログラムをフロッピーＦＬＮＯに出力する。

尚、説明の都合上、パスＰＴば微小線分で直線近似され
ているものとし、従ってＮＣゴログラムＮＣＲには移動
指令として、早送りによる位置決め（ＧＯＯ）、直線位
置決め（ＧＯｌ、）のみが含まれ、円弧補間を示す移動
指令（ＧＯ２，ＧＯ３）は含まれていないものとする。

ずなわら、ＮＣプログラムのうち通路データ部分は、ＧＯＯＸｘ、　Ｙｙ、　Ｚｚ、；ＧＯ１ｘＸ２Ｙｙ２Ｚｚ２；Ｘ　Ｘ　３　Ｙ　ｙ　３　Ｚｚ３；Ｘ　ｘ　、　Ｙ　ｙ　、　Ｚ　ｚ　、；Ｘｘ、　Ｙｙ、
　Ｚｚ、；Ｘｘ、　Ｙｙ、　Ｚｚ、ｉのようＺこ構成されているものとする。ただし、（ｘｌ
、ｙｌ、Ｚ、）はポインｌ−Ｐ　Ａ　ｉの三次元位置座
標値である。

（２）ついて、電源を切断した後同様にローディングプ
ログラムの制御でロボットデータ作成用の制御プログラ
ムＯ８ＰをフロッピーＦＬＦＩＢからＲＡＭ１３に記憶
させ、しかる後、既に作成しであるＮＣプログラムＮＣ
ＲとソースプログラムＳＰＲをそれぞれのフロッピーか
らＲＡＭ１３に記憶する。

尚、ソースプログラム５ＰＲＩま、を二とえばＶＡＲＰ
Ｉ、　　ＰＡＴＨｌ、。

ＢＥＧＩＮ；ＭＯＶＥ　Ｔｏ　ｐｉ；ＭＯＶＥ　Ｔｏ　ＰＡＴＨｌ。

ＥＮＤ。

というように構成されているものとする。たｔ！シ、Ｖ
ＡＲは変数を意味する。

（３）以上により、制御プログラムＯ８Ｐと、ＮＣプロ
グラムＮＣＰと、ソースプログラムＳＰＲをＲＡＭ１３
に記憶した後、ロボットパスデータ作成の起動をかける
。

（４）プロセッサ１１は起動により１→１とする。

（５）シかる後第１番目のソースプログラムデータを読
み取る。

（６）ついで、プロセッサは該ソースプログラムデータ
が終わりを示す”Ｅ　Ｎ　Ｄ　”かどうかをチェ・ソり
し、’ＥＮＩ）”であればロボットパスデータの作成処
理を終了する。

（７）”’　ＥＮＤ″“でなければ、プロセッサはソー
スプログラムデータにポジション変数が含まれているか
どうかをチヱツクする。

（８）ポジション変数が存在し、該変数が特定されてい
ればその位置Ｐ１をたとえば＊印でグラフィックディス
プレイ装置１５のＣＲＴ画面に描画すると共に、該ソー
スプログラムデータのソースライン番号Ｌ　Ｉ　Ｎ　Ｅ
　　口、ポジション変数名ＰＩ。

位置データを表示する（第１図参照）。

尚、ポジション変数Ｐ１は未定義であるとしているから
、位置Ｐ１は＊印で描画されず、又位置データはブラン
クである。

（９）表示を参照してオペレータはポジション変数が未
定義であるか、あるいはポジション変数を修正する必要
があるかどうかを判断する。

（則ポジション変数が未定義なく、かつ修正する必要が
なければオペレータはキーボード１４上のＮＬキーを押
圧する。

（川一方、未定義であるか、あるいは修正ずろ必要があ
ればオペ１／−夕はデータ入力装置から５ＴＥＰ＝ＶＲ
ＥＤＩＴとキーインし、表示されているポジション変数の特定・
修正要求を入力する。

こねにより、プロセッサ１１はＣＲＴ画面に変数特定／
修正画像を表示する（第４図参照）。

しかる後、頁めくりのキー（Ｒ２，Ｒ３キー）の操作で
、特定あるいは修正したいポジション変数名をＣＲＴ画
面に表示し、ついでカーソルシフ１、キー（ＫＯ〜に３
キー）を用いてカーソルを該修正１７たい変数名が表示
されている位置に移動させ、ポジション変＠ＰＩの実際
の位置データを入力する。

そして、修正後ＲＯキーを押圧ずれば第１図に示す表示
画面に戻る（表示、軌跡は特定されたデータとなってい
る）。

（＋２）ついで、プロセッサ１１は、ステップ（１１）
で特定されたロボット通路のスタートポイント位置デー
タ　（ロボット座標系における）とＮＣプログラムによ
り特定される通路の始点Ｐ　Ａ．　１の位置データを用
いて、ＮＣプログラムにおける位置データをロボット座
標系に変換する座標変換データを求める。

尚、ＮＣプログラムの座標系（直交座標系）が平行移動
だけでロボット座標系に重なるものとすれば、座標変換
データはスタートポイン１−Ｐｌと通路始点ＰＡＩの各
軸差分Ｘ。ｐ　ＶＱ＃　Ｚｏとなる。

（同ついで、プロセッサはｉ　＋　１→ｌにより１をイ
ンクリメントシ、ステップ（５）移行の処理を繰り退す
。

（１４）一方、ステップ（７）において、ソースプログ
ラムデータにポジション変数が含まれていなければ、プ
ロセッサはパス変数が含まれているかどうかをチェック
し、含まれていなければステップ（１濁へ飛ぶ。

（１５）　Ｌかし、パス変数が含まれていれば、ＮＣプ
ログラムＮＮＣ上より特定される通路上のポイントの座
標値を順次求めると共に、ステップ（１乃で求めである
座標変換データ（ｘｏ，ｙｏ，Ｚｏ）を用いて該座標値
に座標変換を施（７、得られる点列を［Ｊボットの移動
パスデータとして取り込み、パスＰＴをＣＲＴ画面に描
画する。

ｆｌ［ｉ）以後ＮＣデータの終わりを示すＭＯ２あるい
はＭ２Ｏが読み出される迄ステップ（１５）の処理を繰
り返し、ＮＣデータの終わりになればステップ（１司へ
飛ぶ。尚、グラフィックディスプレイ装置１５のＣＲＴ
画面に該ソースプログラムデータのソースライン番号■
ーＩＮＥ，ポジション変数名Ｐ　Ａ．　ＴＨｌ，も表示
される。

〈発明の効果〉以上本発明によれば、ソースプログラムにおけるロボッ
トのスタートポイントとＮＣプログラムにおける通路の
始点とからＮＣプログラムにおける位置データをロボッ
）−座標系に変換する座標変換データを得、ＮＣプログ
ラムにより特定される通路を構成する各点の位置座標値
に前記座標変換データを用いて座標変換を施して得られ
る点列をロボットの移動パスデータとして取り込むよう
に構成しｔコから、通ｇ２５（パス）が複雑であっても
簡単にロボットを移動させせるパスデータを作成する乙
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実現するオフラインゴログラミン
グ装置のブロック、第２図は本発明の処理の流れ図、第３図はパスを示す図、第４図は対話的にポジション変数を特定あるいは修正す
る画像例である。１１・・プロセッサ、１３・・ＲＡＭ１１４・・キーボード、１５・・グラフィックディスプレ、イ装置、１６・・デ
ィスクドライブ、ｏｓｐ・・制御プログラム、ＳＰＲ・・ソースプログラム、ＮＣＲ・・ＮＣプログラム

Claims

【特許請求の範囲】多数の点を連続的に接続した通路に沿って可動部を移動
させるＮＣプログラムを作成しておくと共に、ロボット言語で作成されたソースプログラムに、ロボッ
トを所定のスタートポイントへ移動させる命令と、該ス
タートポイントから所定のパスに沿ってロボットを移動
させる命令を挿入し、かつ該パスを未定義にしておき、前記スタートポイントとＮＣプログラムにより特定され
る通路の始点とから、ＮＣプログラムにおける位置デー
タをロボット座標系に変換する座標変換データを得、前記ＮＣプログラムにより特定される通路を構成する各
点の位置座標値に前記座標変換データを用いて座標変換
を施して得られる点列をロボットの移動パスデータとし
て取り込むことを特徴とするロボットのパスデータ作成
方法。