JPS6318403A - オフライン制御実行方法 - Google Patents

オフライン制御実行方法

Info

Publication number
JPS6318403A
JPS6318403A JP61162428A JP16242886A JPS6318403A JP S6318403 A JPS6318403 A JP S6318403A JP 61162428 A JP61162428 A JP 61162428A JP 16242886 A JP16242886 A JP 16242886A JP S6318403 A JPS6318403 A JP S6318403A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
input
key
offline
function keys
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP61162428A
Other languages
English (en)
Inventor
Kunio Tanaka
久仁夫 田中
Haruhiko Tatsumi
巽　晴彦
Yoshiharu Nagatsuka
嘉治 長塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP61162428A priority Critical patent/JPS6318403A/ja
Priority to PCT/JP1987/000478 priority patent/WO1988000729A1/ja
Priority to US07/186,490 priority patent/US4912650A/en
Priority to EP19870904327 priority patent/EP0274537A4/en
Publication of JPS6318403A publication Critical patent/JPS6318403A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はオフライン制御実行方法に係り、特にロボット
コントローラとロボット側間でやりとりされる入出力信
号のオン／オフをも考慮したオフライン制御実行方法に
関する。
〈従来技術〉 ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイントシロボットを
移動させろかの通路データやロボット動作を規定するデ
ータを含むロボットデークヲ作成してロボットコントロ
ーラに入力する必要がある。かかるロボットデータは最
近、教示操作によらずにオフラインプログラミング操作
で作成して入力する傾向に、ある。
このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語で
ロボットの運動を定義すると共に、該ロボット言語で作
成されたソースプログラムをオフラインプログラミング
装置の翻訳機能により翻訳してロボットコントローラが
実行可能な所定コードのロボットデータとすることによ
り行われる。
そして、該ロボットデータをロボットコントローラに入
力して起動をかければロボットは所望のロボット動作を
実行することになる。
第５図；よかかるロボットコントローラのブロック図で
ある。ロボットコントローラ１１はコンピュータ構成に
なっており、プロセッサ１１ａ１制御プログラムメモリ
　（ＲＯＭ）１　ｌ　ｂ、ロボットデータその他の処理
結果等を記憶するＲＡＭ１１ＣＸ操作盤１１ｄ１パルス
分配益やサーボ回路で構成された軸制御部１１ｅ１０ボ
ット側１２とデジタル信号の入出力を行う入出力ポート
１１ｆを有している。
プロセッサｌｌａはロボットデータに含まれるコマンド
を１個づつ実行し、通路データであれば軸制御部ｌｉｅ
をして通路処理を行わせてロボットを移動させ、デジタ
ル信号の出力コマンドであれば入出力ポートｌｌｆの所
定のポーｈｌｌｆ−ｉ　　（ｉ−１，２，・・）を介し
て該デジタル信号をロボット側に出力し、またロボット
側からの所定のデジタル信号を所定の入出力ポートから
受信して所定の処理を実行する。
さて、オフラインプログラミング装置には作成したロボ
ットデータをオフライン上で実行する機能（インクプリ
タ機能という）がある。このインクプリク機能によれば
、ロボ・フトデータｔｅｌコマンドづつ実行でき、しか
も第６図に示すようにロボットの通路軌跡ＲＰや現ブロ
ックのライン番号ＬＮや終点座標値ＰＮＤ等がディスプ
レイ画面に描画されるため、ロボット動作の確認ができ
る。
〈発明が解決しようとしている問題点〉ところで、ロボ
ットデータに基づく実際の制御においては、ロボット側
から所定のイ８号がロボットコントローラの所定の入出
力ポートを介して入力されて始めて次のコマンドを実行
できるような場合がある。たとえば、ロボットコントロ
ーラがロボット側にコンベアの動作開始を指令した時、
該ロボット側からコンベアが起動したという信号を受け
て次のコマンドを実行できる場合である。
従来のオフライン制御においてはかかる信号を発生する
ことができなかった。乙のため、従来のオフライン制御
ではかかる信号を受信しな（でも次のコマンドに進むこ
とができるようになっている。
しかし、かかる従来方法ではロボットの移動に関する動
作確認はディスプレイ画面を見ろことにより可能である
が、ロボット側との間で授受されるデジタル信号に基づ
く動作確認ができないという問題がある。
又、従来の方法ではロボット側へのデジタル信号の出力
動作を確認することもできなかった。
以上から本発明の目的はロボット側との間で授受される
デジタル信号に基づく動作の確認が可能なオフライン制
御実行方法を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロフクである。
１はオフラインプログラミング装置の本体部であり、プ
ロセッサ１　ａ、ＲＯＭ１　ｂ、ＲＡＭＩ　ｃを有して
いる。２はプリンタ、３はキーボード、４はグラフィッ
クディスプレイ装置、５はディスクコントローラである
。
キーボード３にはファンクシラン（Ｆキーと記す）ＦＯ
〜Ｆ１５が設けられている。
く作用〉 ロボットコントローラにおける入出力用ポートのポート
番号とオフラインプログラミング装置上に設けられたＦ
キー（ＦＯ，Ｆ１５）との対応関係を予め設定して記憶
域ＩＣ−２に記憶させておく。
この状態でロボットデータに基づいてオフライン制御を
実行する。そして、所定の信号の入力待ちになれば、該
（＝号が入力されるポートに対応するＦキーを押圧して
疑似的に該４８号を発生する。
これにより、次のコマンド実行の条件が満を二されるか
ら該次のコマンドを実行する。
又、所定の信号の出力待ちになれば、同様に該信号が出
力されるポートに対応するＦキーを押圧して疑似的に該
信号を発生する。これにより、次のコマンド実行の条件
が満たされるから該次のコマントを実行する。
〈実施例〉 第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロック、第２図はオフラインプログラミング
装置の外観図である。
１はオフラインプログラミング装置の本体部であり、プ
ロセッサ１　ａ、ＲＯＭ１　ｂＳＲＡＭＩ　ｃを有して
いる。２はプリンタ、３はキーボード、４はグラフィッ
クディスプレイ装置、５はディスクコントローラである
。
キーボード３にはランプ付きの押圧ロック可能なファン
クションキー（Ｆキーと記す）ＦＯ−Ｆｌ５が設けられ
ている。ただし、Ｆキーは最初の押圧によりロックされ
、次の押圧によりロック状態が解除され、押圧時にラン
プが点灯する。
ＲＡＭ１ｃは、作成されたロボットデータを記憶する記
憶域ＩＣ−１と、Ｆキー／ポート番号対応テーブルを記
憶する記憶域１　ｃ　−２、その他の記憶域１ｃｍ３を
有している。
Ｆキー／ポート番号対応テーブルは、ロボットコントロ
ーラにおける入出力用ポートのポート番号とＦキー（Ｆ
Ｏ〜Ｆ１５）との対応関係であり、たとえばシーリング
作業の場合には第３図に示すような対応がある。すなわ
ち、 （ｉｌ　Ｆキー（ＦＯ）は入出力ポート番号ＲＤＯ１に
対応し、ＦＯキーの押圧状態がシール剤の弁開（オン）
、押圧解除状態がシール剤の弁閉（オフ）に対応し、 ｆｉｉｌ　Ｆキー（Ｆｌ）は入出力ポート番号ＲＤＯ２
に対応し、Ｆ１キーの押圧状態が清掃剤の弁開（オン）
、押圧解除状態が清掃剤の弁閉（オフ）に対応し、 Ｇ１１ｌ　Ｆキー（Ｆ２）は入出力ポート番号ＲＤＯ３
に対応し、Ｆ２キーの押圧状態がエアの弁開（オン）、
押圧解除状態がエアの弁閉（オフ）に対応し、 （ＩＶＩＦキー（Ｆ３）！よ入出力ポート番号５ＤＯＩ
に対応し、Ｆ３キーの押圧状態がコンベア動作起動、押
圧解除状態がコンベア動作停止に対応し、ＭＦキー（Ｆ
４）は入出力ポート番号５ＤＩＩに対応し、Ｆ４キーの
押圧状態がワーク検出中、押圧解除状態がワーク非検出
に対応している。
第４図は本発明にかかるオフライン制御実行の流れ図で
ある。以下、第１図乃至第４図に従って本発明の詳細な
説明する。
尚、既にオフラインプログラミング操作でロボットデー
タがＲＡＭ１ｃの記憶域１ｃｍ１に記憶されているもの
とする。
（１）グラフィックディスプレイ装置４のＣＲＴに処理
選択の対話画面が描画されている状態において、オフラ
イン制御実行処理を選択する。オフライン１ｌＪＩＩｌ
ｉｌ実行処理の選択により、たとえばディスプレイ画面
にＦキーとポート番号の対応テーブルの設定画面が表示
されるから該対応テーブルを新規に設定し、あるいは既
に作成しである対応テーブルを修正する。なお、設定さ
れた対応チー・プルは記憶域１ｃｍ２に記憶されること
になる。
（２）対応テーブルの設定が終了すれば、キー操作等に
よりオフライン制御（シュミレーション）実行を指示す
る。これにより、プロセッサは１→ｌとする。
（３）ついで、プロセッサは第１コマンドを読み取る。
（４）シかる後、プロセッサは第１コマンドがプログラ
ムエンドを示すコマンドであるかどうかをチェックし、
プログラムエンドであれば処理を終了する。
（５）プログラムエンドでなければ通路制御用のコマン
ドかどうかを判別する。
（６）通路制御用コマンドであれば、該コマンドのライ
ン番号ＬＮや位置データＰＮＤを表示すると共に、通路
軌跡ＲＰを生成して従来と同様にディスプレイ画面に描
画する（第６図参照）。
（７）シかる後、プロセッサ１＋１→ｌにより１を更新
してステップ（３）以降の処理を繰り返す。
（８）一方、ステップ（５）においてコマンドが通路制
御データでなければ該コマンドを実行する。
尚、コマンドがロボット側に所定のポートからデジタル
信号を出力するものであれば、該デジタル信号が出力さ
れるポートの番号（あるいは対応するＦキ一番号）をデ
ィスプレイ画面に表示し、デジタル信号の発生を待つ（
出力待ち）。
又、コマンドが所定のポートを介して入力されるデジタ
ル信号の発生待ち（入力待ち）であれば、該デジタル信
号が入力されるポートの番号（あるいはＦキ一番号）を
ディスプレイ画面に表示し、該デジタル信号の発生を待
つ。
（９）プロセッサはデジタル（＝号の発生待ち状態であ
れば所定のＦキーが押圧されるの待ち、デジタル信号の
発生待ちでなければステップ（７）によりｉを更新して
ステップ（３）以降の処理を繰り返す。
叫デジタル信号の発生待ち状態において、Ｆキーを押圧
する。
（Ｉｌｌ　Ｆキーが押圧されればプロセッサは、該Ｆキ
ーが表示されているポート番号に応じた正しいＦキーで
あるかどうかをチェックし、正しければステップ（７）
においてｉを更新してステップ（３）す降の処理を繰り
返し、間違っていれば正しいＦキーが押圧される迄待つ
。
〈発明の効果〉 以上本発明によれば、ロボットコントローラにおけろ入
出力用ポートの番号とオフラインプログラミング装置上
に設けられたファンクションキーとの対応関係を予め記
憶させておき、オフライン制御において所定の４２号の
外部への入出力を該信号が入出力されろポートに対応す
るファンクションキーを操作して行うようにしたから、
ロボット側との間で授受されろデジタル信号に基づく動
作のシュミレーションが可能となった。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロック、 第２図はオフラインプログラミング装置の外観図、 第３図はＦキー／ポート番号対応テーブル例、第４図は
本発明の処理の流れ図、 第５図はロボットコントローラのブロック図、第６図は
従来のオフライン制御を説明する表示例である。 １・・オフラインプログラミング装置の本体部、１　Ｃ
・　・　ＲＡＭ。 ３・・キーボード、 ＦＯ〜Ｆ１５・・ファンクションキー 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　齋藤千幹第１図 第３図 第４図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）オフラインプログラミング装置により作成したロ
    ボットデータに基づいてオフラインでロボット制御を実
    行するオフライン制御実行方法において、 前記ロボットデータに基づいてロボットを実際に制御す
    るロボットコントローラにおける入出力ポートの番号と
    オフラインプログラミング装置上に設けられたファンク
    ションキーとの対応関係を予め記憶させておき、 オフライン制御において所定の入出力信号を該入出力信
    号が入出力されるポートに対応するファンクションキー
    を操作して発生することを特徴とするオフライン制御実
    行方法。
  2. （２）前記ファンクションキーはランプ付きの押圧ロッ
    クキーであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）
    項記載のオフライン制御実行方法。
JP61162428A 1986-07-10 1986-07-10 オフライン制御実行方法 Pending JPS6318403A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61162428A JPS6318403A (ja) 1986-07-10 1986-07-10 オフライン制御実行方法
PCT/JP1987/000478 WO1988000729A1 (en) 1986-07-10 1987-07-07 Off-line control execution method
US07/186,490 US4912650A (en) 1986-07-10 1987-07-07 Off-line control execution method
EP19870904327 EP0274537A4 (en) 1986-07-10 1987-07-07 Off-line control execution method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61162428A JPS6318403A (ja) 1986-07-10 1986-07-10 オフライン制御実行方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6318403A true JPS6318403A (ja) 1988-01-26

Family

ID=15754418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61162428A Pending JPS6318403A (ja) 1986-07-10 1986-07-10 オフライン制御実行方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4912650A (ja)
EP (1) EP0274537A4 (ja)
JP (1) JPS6318403A (ja)
WO (1) WO1988000729A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10643009B2 (en) 2016-08-04 2020-05-05 Fanuc Corporation Simulation apparatus

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2982187B2 (ja) * 1989-10-23 1999-11-22 三菱電機株式会社 プログラマブルコントローラ
JP2954615B2 (ja) * 1989-11-24 1999-09-27 株式会社日立製作所 モータ駆動制御装置
US5691897A (en) * 1995-05-30 1997-11-25 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems
US20020156872A1 (en) * 2001-01-04 2002-10-24 Brown David W. Systems and methods for transmitting motion control data
US7137107B1 (en) 2003-04-29 2006-11-14 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems and methods
US7139843B1 (en) 1995-05-30 2006-11-21 Roy-G-Biv Corporation System and methods for generating and communicating motion data through a distributed network
US20100131081A1 (en) * 1995-05-30 2010-05-27 Brown David W Systems and methods for motion control
US20060206219A1 (en) * 1995-05-30 2006-09-14 Brown David W Motion control systems and methods
US7024666B1 (en) * 2002-01-28 2006-04-04 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems and methods
US5831607A (en) * 1996-01-25 1998-11-03 International Business Machines Corporation Method for adapting multiple screens of information for access and use on a single graphical panel in a computer system
US20010032278A1 (en) * 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
JPH11249725A (ja) * 1998-02-26 1999-09-17 Fanuc Ltd ロボット制御装置
JP3132463B2 (ja) * 1998-04-07 2001-02-05 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置
US6885898B1 (en) 2001-05-18 2005-04-26 Roy-G-Biv Corporation Event driven motion systems
US8032605B2 (en) * 1999-10-27 2011-10-04 Roy-G-Biv Corporation Generation and distribution of motion commands over a distributed network
US20100131078A1 (en) * 1999-10-27 2010-05-27 Brown David W Event driven motion systems
US7904194B2 (en) 2001-02-09 2011-03-08 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for motion control systems
WO2002071241A1 (en) * 2001-02-09 2002-09-12 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for the distribution of motion control commands
GB0113985D0 (en) * 2001-06-08 2001-08-01 Quin Systems Ltd Robotic devices
US20030069998A1 (en) * 2001-08-31 2003-04-10 Brown David W. Motion services protocol accessible through uniform resource locator (URL)
US7238079B2 (en) * 2003-01-14 2007-07-03 Disney Enterprise, Inc. Animatronic supported walking system
US20060064503A1 (en) * 2003-09-25 2006-03-23 Brown David W Data routing systems and methods
US20070022194A1 (en) * 2003-09-25 2007-01-25 Brown David W Database event driven motion systems
US8027349B2 (en) * 2003-09-25 2011-09-27 Roy-G-Biv Corporation Database event driven motion systems
WO2005048086A2 (en) * 2003-11-17 2005-05-26 Roy-G-Biv Corporation Command processing systems and methods
US20100131077A1 (en) * 2004-02-25 2010-05-27 Brown David W Data Collection Systems and Methods for Motion Control
WO2005114822A2 (en) * 2004-05-19 2005-12-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. Time discrete control of a continuous quantity
WO2007047986A1 (en) * 2005-10-21 2007-04-26 Wisconsin Alumni Research Foundation Method and system for delivering nucleic acid into a target cell

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4149235A (en) * 1976-12-27 1979-04-10 Mcdonnell Douglas Corporation Computer numerical control system for machine tool
JPS54141977A (en) * 1978-04-27 1979-11-05 Toshiba Corp Operation system
JPS562008A (en) * 1979-06-21 1981-01-10 Mitsubishi Electric Corp Input-output simulator of industrial electronic computer
US4328550A (en) * 1980-08-08 1982-05-04 Weber John M Programmer unit with composite calculation capability
US4379335A (en) * 1980-10-28 1983-04-05 Auto-Place, Inc. Electronic controller and portable programmer system for a pneumatically-powered point-to-point robot
JPS5858607A (ja) * 1981-10-05 1983-04-07 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式
US4484294A (en) * 1982-03-03 1984-11-20 Nordson Corporation Method and apparatus for modification of a prerecorded programmed sequence of motions during execution thereof by a robot
JPS59140515A (ja) * 1983-02-01 1984-08-11 Mitsubishi Electric Corp ロボツトの制御装置
JPS61105613A (ja) * 1984-10-29 1986-05-23 Yokogawa Hokushin Electric Corp ロボツト動作プログラム・デバツグ装置
US4757459A (en) * 1986-05-29 1988-07-12 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus and method for programming a computer operated robot arm using macro instructions

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10643009B2 (en) 2016-08-04 2020-05-05 Fanuc Corporation Simulation apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
EP0274537A1 (en) 1988-07-20
EP0274537A4 (en) 1990-12-12
US4912650A (en) 1990-03-27
WO1988000729A1 (en) 1988-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS6318403A (ja) オフライン制御実行方法
US7430457B2 (en) Robot teaching program editing apparatus based on voice input
JP2525358B2 (ja) ロボツト制御装置
JP2000288976A (ja) ロボット制御装置
JP2773517B2 (ja) プログラム表示装置
JPH0944219A (ja) ロボットシミュレータ装置
JPH08194518A (ja) 作業ロボットの教示装置および作業プログラム作成装置
Hwang et al. Interactive task planning through natural language
JPS62157911A (ja) ロボツトのパスデ−タ作成方法
JPS58184652A (ja) プログラム入力方式
EP0590154A1 (en) Method of creating operative program and method of executing the same
JPH08137532A (ja) ロボット動作プログラム作成方法およびロボット教示方法
JP2537418B2 (ja) 制御プログラム作成装置
JPS6353610A (ja) オフライン制御実行方法
JPS62192806A (ja) ロボツト制御プログラムの変数特定方法
JPS62106507A (ja) ロボツト制御プログラムの変数修正方法
JPS6260005A (ja) ロボツトプログラム確認方法
JPH01152511A (ja) 自動プログラミングにおける図形定義方式
JP2533374B2 (ja) 制御プログラム作成方法
JPH06309026A (ja) プログラマブル・コントローラ用手動操作教示装置
JPS59200307A (ja) ロボツトの制御装置
JPS60229114A (ja) 数値制御装置
JPH02291001A (ja) 制御プログラム作成方法
JPS62165208A (ja) ロボツト動作教示装置
JPS62260205A (ja) オフライン制御実行方法