JPS62106507A - ロボツト制御プログラムの変数修正方法 - Google Patents
ロボツト制御プログラムの変数修正方法Info
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- JPS62106507A JPS62106507A JP24567385A JP24567385A JPS62106507A JP S62106507 A JPS62106507 A JP S62106507A JP 24567385 A JP24567385 A JP 24567385A JP 24567385 A JP24567385 A JP 24567385A JP S62106507 A JPS62106507 A JP S62106507A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボット制御プログラムの変数修正方法にかか
り、特にオフラインプ四グラミングにより作成したロボ
ット制御プログラムのポジション変数を修正する変数修
正方法に関する。
り、特にオフラインプ四グラミングにより作成したロボ
ット制御プログラムのポジション変数を修正する変数修
正方法に関する。
〈従来技術〉
ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイン１− 迄ロボッ
トを移動させるかの通路データやロボット動作を規定す
るデータをロボットコントローラに入力する必要がある
。このため通常、教示操作盤を操作することによりロボ
ットを実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポ
イントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かな
どを示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサー
ビスコード等を教示してロボット制御プログラムを作成
し、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラ
に入力してロボットを制御するようにしている。
、いかなる通路に沿っていかなるポイン１− 迄ロボッ
トを移動させるかの通路データやロボット動作を規定す
るデータをロボットコントローラに入力する必要がある
。このため通常、教示操作盤を操作することによりロボ
ットを実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポ
イントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かな
どを示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサー
ビスコード等を教示してロボット制御プログラムを作成
し、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラ
に入力してロボットを制御するようにしている。
しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒となる。このためオフラインプログラミ
ング操作でロボット制御プログラムを作成する方法が提
案されている。
教示操作が面倒となる。このためオフラインプログラミ
ング操作でロボット制御プログラムを作成する方法が提
案されている。
このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語て
ロボットの運動を定義すると共に（各ポイントはポジシ
ョン変数たとえばＰｉで表現する）、該ロボット言語で
作成されたソースプログラムをオフラインプログラミン
グ装置の翻訳機能により翻訳してロボットコントローラ
が実行可能な所定コードの運動ファイルと該運動ファイ
ルにおいて用いられるポジション変数のファイルとを作
成し、しかる後該ポジション変数をキーボードその他の
手段で特定することにより行われる。尚、ポジション変
数の実際の位置座標値はソースプログラム作成段階で特
定することもできる。
ロボットの運動を定義すると共に（各ポイントはポジシ
ョン変数たとえばＰｉで表現する）、該ロボット言語で
作成されたソースプログラムをオフラインプログラミン
グ装置の翻訳機能により翻訳してロボットコントローラ
が実行可能な所定コードの運動ファイルと該運動ファイ
ルにおいて用いられるポジション変数のファイルとを作
成し、しかる後該ポジション変数をキーボードその他の
手段で特定することにより行われる。尚、ポジション変
数の実際の位置座標値はソースプログラム作成段階で特
定することもできる。
そして、かかるオフラインプログラミング方法によれば
簡単なロボット言語さえ知っていればロボット制御用の
ソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソースプログ
ラムを入力するだけで以後オフラインプログラミング装
置がロボットコントローラが実行可能な所定のコードよ
りなる運動ファイルとポジション変数ファイルを作成し
てくれる。ただし、ポジション変数ファイルはポジショ
ン変数名と実際の位置座標値の対応を示すファイルであ
り、（ａ）ソースプログラムの作成段階てポレン：Ｉ−
ン変数の実際の位置座標値が特定されていれば翻訳完了
時ポジション変数ファイルはポジション変数名と実際の
位置座標値の対応を示すファイルとなり、（ｂ）ソース
プログラムの作成段階で特定されていなければ翻訳完了
時位置座標値が未定のファイルとなる。そして、（ｂ）
の場合には各ポジション変数の位置座標値は運動ファイ
ルが生成されてからキーボードを用いて、あるいは教示
操作盤を用いてティーチングによって特定される。
簡単なロボット言語さえ知っていればロボット制御用の
ソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソースプログ
ラムを入力するだけで以後オフラインプログラミング装
置がロボットコントローラが実行可能な所定のコードよ
りなる運動ファイルとポジション変数ファイルを作成し
てくれる。ただし、ポジション変数ファイルはポジショ
ン変数名と実際の位置座標値の対応を示すファイルであ
り、（ａ）ソースプログラムの作成段階てポレン：Ｉ−
ン変数の実際の位置座標値が特定されていれば翻訳完了
時ポジション変数ファイルはポジション変数名と実際の
位置座標値の対応を示すファイルとなり、（ｂ）ソース
プログラムの作成段階で特定されていなければ翻訳完了
時位置座標値が未定のファイルとなる。そして、（ｂ）
の場合には各ポジション変数の位置座標値は運動ファイ
ルが生成されてからキーボードを用いて、あるいは教示
操作盤を用いてティーチングによって特定される。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、従来の
オフラインプログラミングにおいては正しく位置座標値
が入力されているか、あるいはソースプログラムが正し
く作成されているかのチェックが困難であった。
オフラインプログラミングにおいては正しく位置座標値
が入力されているか、あるいはソースプログラムが正し
く作成されているかのチェックが困難であった。
又、従来のロボット言語を使用するオフラインンステム
ではポジション変数（位置座標値）のみを変更したいと
きにはソースレベル２戻って修正を加えるか、または始
めからティーチングをやり直さなくてはならなかった。
ではポジション変数（位置座標値）のみを変更したいと
きにはソースレベル２戻って修正を加えるか、または始
めからティーチングをやり直さなくてはならなかった。
以上から本発明の目的は位置座標値やロボット言語のデ
パックを視覚的に簡単に行えると共に、ソースレベル２
戻らなくても、又ティーチングを行わなくても前記デバ
ッグ処理と並行してロボット制御プログラムの変数値を
修正することができるロボット制御プログラムの変数修
正方法を提供することである。
パックを視覚的に簡単に行えると共に、ソースレベル２
戻らなくても、又ティーチングを行わなくても前記デバ
ッグ処理と並行してロボット制御プログラムの変数値を
修正することができるロボット制御プログラムの変数修
正方法を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明方法を実現するオフラインゴログラミン
グ装置のブロックである。
グ装置のブロックである。
１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ１１４
はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィック
ディスプレイ装置、１６はディスクドライブ、１７はプ
リンタである。
はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィック
ディスプレイ装置、１６はディスクドライブ、１７はプ
リンタである。
ＲＡＭ１３にはソースプログラムＳＰＲ，運動ファイル
ＭＦ、ポジション変数ファイルＰＦ等が記憶される。
ＭＦ、ポジション変数ファイルＰＦ等が記憶される。
データ入力装置１４にはテンキー１４ａ、Ｒキー１４ｂ
、にキー１４ｃ１その他のキー１４ｄが設けられている
。
、にキー１４ｃ１その他のキー１４ｄが設けられている
。
グラフィックディスプレイ画面には各ファイルＭＦ、Ｐ
Ｆ生成完了後に要求により運動ファイルＭＦとポジショ
ン変数ファイルＰＦを用いてロボット可動部の軌跡ＴＩ
Ｍやソースライン番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮＭ
や位置データＰＤが表示され、同様に対話的に所定のロ
ボット制御プログラムの変数を修正する変数修正画像が
表示される。
Ｆ生成完了後に要求により運動ファイルＭＦとポジショ
ン変数ファイルＰＦを用いてロボット可動部の軌跡ＴＩ
Ｍやソースライン番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮＭ
や位置データＰＤが表示され、同様に対話的に所定のロ
ボット制御プログラムの変数を修正する変数修正画像が
表示される。
〈作用〉
ロボット言語で作成されたソースプログラムＳＰＲを翻
訳してロボットの運動を定義する運動ファイルＭＦとポ
ジション変数ファイルＰＦとを生成してＲＡＭ１３に記
憶する。
訳してロボットの運動を定義する運動ファイルＭＦとポ
ジション変数ファイルＰＦとを生成してＲＡＭ１３に記
憶する。
この状態て所定のロボット制御プログラムの軌跡表示要
求が発生すれば、プロセッサ１１はＲＡＭ１３に記憶し
である運動ファイルＭＦから所定のコードで作成された
運動車を１ブロックづつ順次読み取り、該ブロックにポ
ジション変数が含まれているかどうかをヂエノクする。
求が発生すれば、プロセッサ１１はＲＡＭ１３に記憶し
である運動ファイルＭＦから所定のコードで作成された
運動車を１ブロックづつ順次読み取り、該ブロックにポ
ジション変数が含まれているかどうかをヂエノクする。
そして、ポジション変数が含まれている場合に（よ該ポ
ジション変数の実際の位置座標値をポジション変数ファ
イルから求め、該位置座標値を用いてグラフインクディ
スプレイ装Ｗ１５のＣＲ７画面にロボノ）・可動部の軌
跡ＴＩＭを表示し、同時に現ブロックのソースライン番
号Ｓ Ｌ Ｎとポジション変数名ＰＤとその座標値を表
示する。
ジション変数の実際の位置座標値をポジション変数ファ
イルから求め、該位置座標値を用いてグラフインクディ
スプレイ装Ｗ１５のＣＲ７画面にロボノ）・可動部の軌
跡ＴＩＭを表示し、同時に現ブロックのソースライン番
号Ｓ Ｌ Ｎとポジション変数名ＰＤとその座標値を表
示する。
オペレータは該表示を参照してポジション変数を修正す
べきかどうかを判断し、修正したい場合にはデータ入力
装置１４のキー操作で変数修正処理要求を発生する。
べきかどうかを判断し、修正したい場合にはデータ入力
装置１４のキー操作で変数修正処理要求を発生する。
変数修正処理要求が発生するとプロセッサ１１は表示さ
れてし１ろポジション変数名の変数値金修正させる変数
修正画面をＣＲ７画面に表示し、しかる後指示された旧
変数値を入力された断食ｒＡ値で修正し、修正後軌跡表
示画面に戻す。
れてし１ろポジション変数名の変数値金修正させる変数
修正画面をＣＲ７画面に表示し、しかる後指示された旧
変数値を入力された断食ｒＡ値で修正し、修正後軌跡表
示画面に戻す。
〈実施例〉
第１図は本発明方法を実現ずろオフラインプログラミン
グ装置のブロック、第２図は外観図である。
グ装置のブロック、第２図は外観図である。
１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ、１４
１よキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィッ
クディスプレイ装置、１６は７０゜ピーディスク装置（
ディスクドライブ）、１７はプリンタ、ＦＬＰはフロッ
ピー、ＰＲＰは印字用紙である。
１よキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィッ
クディスプレイ装置、１６は７０゜ピーディスク装置（
ディスクドライブ）、１７はプリンタ、ＦＬＰはフロッ
ピー、ＰＲＰは印字用紙である。
ＲＯＭ１２には翻訳機能、インクプリーク機能、変数編
集機能等の各種処理機能プログラムが記憶されている。
集機能等の各種処理機能プログラムが記憶されている。
又、ＲＡＭ１３にはソースプログラムＳＰＲ，Ｊ動ファ
イルＭＦ、ポジション変数ファイルＰＦ等が記憶される
。
イルＭＦ、ポジション変数ファイルＰＦ等が記憶される
。
データ入力装置１４にはテンキー１４ａ、Ｒキー１４ｂ
、にキー１４ｃ１その他のキー１４ｄが設けられている
。
、にキー１４ｃ１その他のキー１４ｄが設けられている
。
ソースプログラムＳＰＲは当初フロッピーＦＬＰに記憶
されており、該フロッピーをディスクドライブ１６にセ
ν１〜して起動することによりソースプログラムはＲＡ
Ｍ１３に転送、記憶される。
されており、該フロッピーをディスクドライブ１６にセ
ν１〜して起動することによりソースプログラムはＲＡ
Ｍ１３に転送、記憶される。
そして、該ソースプログラムＳＰＲに基づいて生成され
た運動ファイルＭＦとポジション変数ファイルＰＦは該
Ｒ，ＡＭ１３にロボット制御プログラムとしてプログラ
ム名と共に記憶される。尚、Ｒ，Ａ Ｍ １３は多数の
ロボット制御プログラムを記憶することができる。
た運動ファイルＭＦとポジション変数ファイルＰＦは該
Ｒ，ＡＭ１３にロボット制御プログラムとしてプログラ
ム名と共に記憶される。尚、Ｒ，Ａ Ｍ １３は多数の
ロボット制御プログラムを記憶することができる。
グラフインクディスプレイ画面には各ファイルＭＦ、Ｐ
Ｆ生成完了後に要求により運動ファイルＭＦとポジショ
ン変数ファイルＰＦを用いてロボ、１、可動部の軌跡Ｔ
ＩＭやソースライン番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮ
Ｍや位置データＰＤが表示され、同様に所定のロボν）
・制御プログラムのポジション変数を修正する変数修正
画像が表示されろ。
Ｆ生成完了後に要求により運動ファイルＭＦとポジショ
ン変数ファイルＰＦを用いてロボ、１、可動部の軌跡Ｔ
ＩＭやソースライン番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮ
Ｍや位置データＰＤが表示され、同様に所定のロボν）
・制御プログラムのポジション変数を修正する変数修正
画像が表示されろ。
第３図は本発明にかかる変数修正方法の処理の流れ図で
ある。以下第３図の流れ図に従って本発明にがかるロボ
ット制御プログラムの変数修正方法を説明する。
ある。以下第３図の流れ図に従って本発明にがかるロボ
ット制御プログラムの変数修正方法を説明する。
（１）ロボット言語で作成されたソースプログラムＳＰ
ＲをフロッピーＦＬＰからＲＡＭ１３に格納する。尚、
第４図に示すように （ａ）初期位置（図示せず）からポインＩ−ＰＬに速度
８００で直線的にロボットハンドを移動させ、（ｂｌ該
ポイントＰ１でハンドを開き、（Ｃ）シかる後ハンドを
速度２００でポイントＰ２に移動させ、 （ｄ＋該ポイントＰ２でハンドを閉じてでワークＷＫを
把持し、 （ｅｌ以後ポポイン−Ｐ ２ →Ｐ １− Ｐ ３−
Ｐ ４の通路に沿ってハンドをポイントＰ４に位置決め
し、該ポイントＰ４でハンドを開いてワークをテーブル
上に載置するものとすればソースプログラムは以下のよ
うになる。
ＲをフロッピーＦＬＰからＲＡＭ１３に格納する。尚、
第４図に示すように （ａ）初期位置（図示せず）からポインＩ−ＰＬに速度
８００で直線的にロボットハンドを移動させ、（ｂｌ該
ポイントＰ１でハンドを開き、（Ｃ）シかる後ハンドを
速度２００でポイントＰ２に移動させ、 （ｄ＋該ポイントＰ２でハンドを閉じてでワークＷＫを
把持し、 （ｅｌ以後ポポイン−Ｐ ２ →Ｐ １− Ｐ ３−
Ｐ ４の通路に沿ってハンドをポイントＰ４に位置決め
し、該ポイントＰ４でハンドを開いてワークをテーブル
上に載置するものとすればソースプログラムは以下のよ
うになる。
Ｉ ＰＲＯＧＲＡＭ ＴＥＳＴ
２ Ｖ／ｌ Ｐｉ、 Ｐ２． Ｐ３． Ｐ４： ＰＯ３
ＩＴｔＯＮ３ ＢＥＧＩＮ ４ ５ＰＥＥＤ＝８００．０ ５ ＭＯＶＥＴＹＰＥ、＝ＬＩＮＥＡＲ６ＭＯＶＥ Ｔ
ｏ Ｐｉ ７０ＰＥＮ ＨＡＮＤ ８ ５ＰＥＥＤ＝２００．０ ９ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ２ １０ ＣＬＯ３Ｅ ＨＡＮＤ １１ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐｌ １２ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ３ １３ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ４ １４ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ １５ ＥＮＤ ＴＥＳＴ たｔ！、シ、ＶＡＲは変数を意味し、ＢＥＧＩＮはプロ
グラムの始まりを意味し、ＬＩＮＥＡＲは直線移動を意
味しくＣＩ ＲＣＵＬＡＲは円弧移動）、０ＰＥＮ／Ｃ
ＬＯ３Ｅはハンドの開／閉を意味する。
ＩＴｔＯＮ３ ＢＥＧＩＮ ４ ５ＰＥＥＤ＝８００．０ ５ ＭＯＶＥＴＹＰＥ、＝ＬＩＮＥＡＲ６ＭＯＶＥ Ｔ
ｏ Ｐｉ ７０ＰＥＮ ＨＡＮＤ ８ ５ＰＥＥＤ＝２００．０ ９ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ２ １０ ＣＬＯ３Ｅ ＨＡＮＤ １１ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐｌ １２ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ３ １３ ＭＯＶＥ Ｔｏ Ｐ４ １４ ０ＰＥＮ ＨＡＮＤ １５ ＥＮＤ ＴＥＳＴ たｔ！、シ、ＶＡＲは変数を意味し、ＢＥＧＩＮはプロ
グラムの始まりを意味し、ＬＩＮＥＡＲは直線移動を意
味しくＣＩ ＲＣＵＬＡＲは円弧移動）、０ＰＥＮ／Ｃ
ＬＯ３Ｅはハンドの開／閉を意味する。
（２）ソースプログラムが入力されればオフラインプロ
グラミング装置の翻訳機能が起動する。
グラミング装置の翻訳機能が起動する。
（３）これにより、該翻訳機能によりソースプログラム
を翻訳して（ａｌロボットコントローラが実行可能なコ
ードたと文ばＰコードの運動ファイルＭＦと（ｂ）該運
動ファイルにおいて用いられるポジション変数ファイル
ＰＦを生成してプログラム名と共にＲＡＭ１３に格納す
る。
を翻訳して（ａｌロボットコントローラが実行可能なコ
ードたと文ばＰコードの運動ファイルＭＦと（ｂ）該運
動ファイルにおいて用いられるポジション変数ファイル
ＰＦを生成してプログラム名と共にＲＡＭ１３に格納す
る。
尚、運動ファイルＭＦは第４図の場合以下のようになる
。
。
ＬＩＮＥ ３
（ＬＩＮＥはソースライン番号であり、３番目のロボッ
ト言語がＢＥＧＩＮ命令であることを示している） ＬＩＮＥ ４ ＬＯＡＤＮ ８００．０ ＳＴＯＬＨ（ＳＰＥＥＤ） （速度ｓｏｏ、 ｏをスタックレジスタに一旦記憶した
後速度記憶域ＩＨにストアすることを意味している） ＬＩＮＥ ５ ＬＯＡＤＮ ］ （ＬＩＮＥＡＲ）ＳＴＯ２Ｈ（Ｍ
ＯＶＥＴＹＰＥＩ （直線移動を示す１をスタックレジスタに記憶した後、
移動タイプ記憶域２Ｈにストアすることを意味している
） ＬＩＮＥ ６ ＬＯＡＤＳ ４Ｈ（ＰＩ） Ｇｏ ＴＹＰＥ Ｏ （ＯはＭＯＶＥ Ｔｏによる移動タイプであることを示
す。尚、１はＭＯＶＥ ＡＷＡＹによる移動タイプ）Ｌ
ＩＮＥ ７ ＬＯＡＤＮ １ （ＯＰＥＮ） ＬＯＡＤＮ １ （ｌｏ−ＨＡＮＤ）ＳＴＩｏ
１．Ｈ ＬＩＮＥ ８ ｌ−ＯＡ、ＮＤ ２００，０ ３ＴＯＩＨ（ＳＰＥＥＤ） ＬＩＮＥ ９ ＬＯＡＤＳ ５Ｈ Ｇｏ ＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １０ ＬＯＡＤＮ Ｏ（ＣＬＯ３Ｅ） ＬＯＡＤＮ １ （ＩＯ＝ＨＡＮＤ）ＳＴＩＯＩＨ ＬＩＮＥ １１ ＬＯＡＤＳ ４Ｈ ＧＯＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １２ ＬＯＡＤ ６Ｈ（Ｐ３） Ｇｏ ＴＹＰＥ ＬＩＮＥ １３ ＬＯＡＤＳ ７Ｈ（Ｐ４１ Ｇｏ ＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １４ ＬＯＡＤＮ Ｏ（ＯＰＥＮＩ ＬＯＡＤＮ １ （ＩＯ＝ＨＡＮＤ＋５ＴＩＯＩ
Ｈ ＬＩＮＥ １５ ＥＴ 又、ポジション変数ファイルＰＦはボンジョン変数の位
置座標値が特定されている場合にはＰＩ： Ｐｏ５ｔＴ
ＩＯＮ ００１０００．００１０００．０００５００゜
ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏ。
ト言語がＢＥＧＩＮ命令であることを示している） ＬＩＮＥ ４ ＬＯＡＤＮ ８００．０ ＳＴＯＬＨ（ＳＰＥＥＤ） （速度ｓｏｏ、 ｏをスタックレジスタに一旦記憶した
後速度記憶域ＩＨにストアすることを意味している） ＬＩＮＥ ５ ＬＯＡＤＮ ］ （ＬＩＮＥＡＲ）ＳＴＯ２Ｈ（Ｍ
ＯＶＥＴＹＰＥＩ （直線移動を示す１をスタックレジスタに記憶した後、
移動タイプ記憶域２Ｈにストアすることを意味している
） ＬＩＮＥ ６ ＬＯＡＤＳ ４Ｈ（ＰＩ） Ｇｏ ＴＹＰＥ Ｏ （ＯはＭＯＶＥ Ｔｏによる移動タイプであることを示
す。尚、１はＭＯＶＥ ＡＷＡＹによる移動タイプ）Ｌ
ＩＮＥ ７ ＬＯＡＤＮ １ （ＯＰＥＮ） ＬＯＡＤＮ １ （ｌｏ−ＨＡＮＤ）ＳＴＩｏ
１．Ｈ ＬＩＮＥ ８ ｌ−ＯＡ、ＮＤ ２００，０ ３ＴＯＩＨ（ＳＰＥＥＤ） ＬＩＮＥ ９ ＬＯＡＤＳ ５Ｈ Ｇｏ ＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １０ ＬＯＡＤＮ Ｏ（ＣＬＯ３Ｅ） ＬＯＡＤＮ １ （ＩＯ＝ＨＡＮＤ）ＳＴＩＯＩＨ ＬＩＮＥ １１ ＬＯＡＤＳ ４Ｈ ＧＯＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １２ ＬＯＡＤ ６Ｈ（Ｐ３） Ｇｏ ＴＹＰＥ ＬＩＮＥ １３ ＬＯＡＤＳ ７Ｈ（Ｐ４１ Ｇｏ ＴＹＰＥ ０ ＬＩＮＥ １４ ＬＯＡＤＮ Ｏ（ＯＰＥＮＩ ＬＯＡＤＮ １ （ＩＯ＝ＨＡＮＤ＋５ＴＩＯＩ
Ｈ ＬＩＮＥ １５ ＥＴ 又、ポジション変数ファイルＰＦはボンジョン変数の位
置座標値が特定されている場合にはＰＩ： Ｐｏ５ｔＴ
ＩＯＮ ００１０００．００１０００．０００５００゜
ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏ。
？２： ＰＯＳＩＴＩＯＮ ００１０００．００１００
０．００００００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
０．００００００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
Ｐ３： ＰＯＳＩＴＩＯＮ ０００５００．００１５０
０．０００５００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
０．０００５００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
Ｐ４： ＰＯＳＩＴＩＯＮ ０００５００．００１５０
０．００００００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
０．００００００゜ｏｏｏｏｏｏ、 ｏｏｏｏｏｏ、
ｏｏｏｏｏ。
となる。たｔ！シ、実際には各ポジション変数には（１
）変数値のほかに、（ＩＩ）変数のタイプ（撃数、ペク
）・ル、実数、ブーリアン、配列等）やｆｉｉｉｌ変数
のタイプが配列等の場合にはその長さをそれぞれ特定す
るデータも含まれている。又、ト記ポレノヨン変数ファ
イルでは制御軸がＸ、Ｙ、Ｚ、Ｐ、Ｑ。
）変数値のほかに、（ＩＩ）変数のタイプ（撃数、ペク
）・ル、実数、ブーリアン、配列等）やｆｉｉｉｌ変数
のタイプが配列等の場合にはその長さをそれぞれ特定す
るデータも含まれている。又、ト記ポレノヨン変数ファ
イルでは制御軸がＸ、Ｙ、Ｚ、Ｐ、Ｑ。
Ｒの６軸であるものとしている。
（４）以上により運動ファイルとボジノヨン変数ファイ
ルが作成されれば、ポジション変数の実際の位置座標値
が特定されているかどうかをチェックする。
ルが作成されれば、ポジション変数の実際の位置座標値
が特定されているかどうかをチェックする。
（５）ポジション変数の実際の座標値が特定されていな
い場合にはデータ入力装置１４より各ポレ。
い場合にはデータ入力装置１４より各ポレ。
ヨン変数の位置座標値を入力し、ボンジョン変数と位置
座標値の対応関係を示すポジション変数ファイルＰＦを
プロセッサ１１をして生成させ、ＲＡＭ１３に記憶させ
る。尚、運動ファイルＭＦと位置座標値が未定のボジノ
ヨン変数ファイルＰＦを図示しないロボットコン）−ロ
ーラに入力し、該ロボットコントローラの教示機能によ
り実際の座標値をティーチングすることもできる。
座標値の対応関係を示すポジション変数ファイルＰＦを
プロセッサ１１をして生成させ、ＲＡＭ１３に記憶させ
る。尚、運動ファイルＭＦと位置座標値が未定のボジノ
ヨン変数ファイルＰＦを図示しないロボットコン）−ロ
ーラに入力し、該ロボットコントローラの教示機能によ
り実際の座標値をティーチングすることもできる。
（６）以上により、運動ファイルＭＦとボンジョン変数
ファイルＰＦが生成されればデータ入力装置より所定の
ロボット制御プログラムを指定し、該ロボット制御プロ
グラムによる移動軌跡の表示要求を行う。尚、実際には
グラフィックディスプレイ装置１５のＣＲＴ画面に処理
選択メニュー画面を表示させインタブリーク処理を選択
することで軌跡表示要求を行う。すなわら、処理選択メ
ニュー画面には、たとえば翻訳処理、インタブリーク処
理、変数編集処理、プログラム出力処理等の処理名とメ
ニュ一番号が表示されるからデータ入力装置１４上のキ
ーを操作して「インタブリーク処理」を選択する。
ファイルＰＦが生成されればデータ入力装置より所定の
ロボット制御プログラムを指定し、該ロボット制御プロ
グラムによる移動軌跡の表示要求を行う。尚、実際には
グラフィックディスプレイ装置１５のＣＲＴ画面に処理
選択メニュー画面を表示させインタブリーク処理を選択
することで軌跡表示要求を行う。すなわら、処理選択メ
ニュー画面には、たとえば翻訳処理、インタブリーク処
理、変数編集処理、プログラム出力処理等の処理名とメ
ニュ一番号が表示されるからデータ入力装置１４上のキ
ーを操作して「インタブリーク処理」を選択する。
（７）インタブリーク処理の選択によりプロセッサ１１
は運動ファイルＭＦを構成する所定のコード（たと又は
Ｐコード）で作成した運動文を１ブロック読み取る。
は運動ファイルＭＦを構成する所定のコード（たと又は
Ｐコード）で作成した運動文を１ブロック読み取る。
（８）プロセνすは読み取ったブロックにポジション変
数が存在するかどうかをチェックし、ポジション変数が
存在しなければステップ（１５）に飛ぶ。
数が存在するかどうかをチェックし、ポジション変数が
存在しなければステップ（１５）に飛ぶ。
（ワ）シかし、ポジション変数が存在すれば該ボンジョ
ン変数に対応する位置データをボジンヨン変数ファイル
ＰＦから読み取って該ポイントＰをたとえば＊印でグラ
フィックディスプレイ装置１５のＣＲＴ画面に描画する
と共に、該ブロックのソースライン番号３ＬＮ、ポジシ
ョン変数名ＰＮＭ。
ン変数に対応する位置データをボジンヨン変数ファイル
ＰＦから読み取って該ポイントＰをたとえば＊印でグラ
フィックディスプレイ装置１５のＣＲＴ画面に描画する
と共に、該ブロックのソースライン番号３ＬＮ、ポジシ
ョン変数名ＰＮＭ。
位置データＰＤを表示する（第５図（Ａ）参照）。
（則軌跡表示を参照してオペレータはポジション変数を
修正する必要があるかどうかを判断する。
修正する必要があるかどうかを判断する。
（１１）修正する必要がなければオペレータはデータ入
力装置上のＮＬキーを抑圧する。これにより、プロセッ
サは軌跡の最終ポイントＱと＊印ポイン１− Ｐ間を実
戦で接続し、しかる後ステップ（１５）以降の処理を行
う。
力装置上のＮＬキーを抑圧する。これにより、プロセッ
サは軌跡の最終ポイントＱと＊印ポイン１− Ｐ間を実
戦で接続し、しかる後ステップ（１５）以降の処理を行
う。
（１乃一方、修正する必要があればオペレータはデータ
入力装置から ５ＴＥＰ＝ＶＲＥＤ ＩＴ とキーインし、表示されているボンジョン変数の修正要
求を入力する。
入力装置から ５ＴＥＰ＝ＶＲＥＤ ＩＴ とキーインし、表示されているボンジョン変数の修正要
求を入力する。
（Ｉ３１これにより、プロセッサ１１はＣＲＴ画面に軌
跡とともに表示されているポジション変数を修正させる
変数修正画像をＣＩ（Ｔ画面に表示する（第ぎ図（Ｂ）
参照）。尚、キーインエリアＫＩＡにはカーソルが指示
する変数値が表示される。
跡とともに表示されているポジション変数を修正させる
変数修正画像をＣＩ（Ｔ画面に表示する（第ぎ図（Ｂ）
参照）。尚、キーインエリアＫＩＡにはカーソルが指示
する変数値が表示される。
すなわち、プロセ・ソサはＣＲＴ画面に表示されている
ポジション変数名を含むポジション変数ファイルから変
数データを読み取って該表示されているポジション変数
名の変数値群が第１列に到来するように順次表示する。
ポジション変数名を含むポジション変数ファイルから変
数データを読み取って該表示されているポジション変数
名の変数値群が第１列に到来するように順次表示する。
尚、第ダ図（Ｂ）の変数エディタ画面において、データ
入力装置１４上のＲＯキーは編集処理を終了させる機能
を有し、同様にＲ２キーは変数データの前画面を表示さ
せ、Ｒ３キーは変数データの次画面を表示させ、Ｋ２キ
ーは１つ上の変数名位置へカーソルをシフトさせ、Ｋ３
キーは１つ下の変数名位置へカーソルを移動させ、ＫＯ
キーは前変数データ位置へ（左へ）カーソルを移動させ
、Ｋ１キーは次の変数データ位置へ（右へ）カーソルを
移動させる機能を有している。
入力装置１４上のＲＯキーは編集処理を終了させる機能
を有し、同様にＲ２キーは変数データの前画面を表示さ
せ、Ｒ３キーは変数データの次画面を表示させ、Ｋ２キ
ーは１つ上の変数名位置へカーソルをシフトさせ、Ｋ３
キーは１つ下の変数名位置へカーソルを移動させ、ＫＯ
キーは前変数データ位置へ（左へ）カーソルを移動させ
、Ｋ１キーは次の変数データ位置へ（右へ）カーソルを
移動させる機能を有している。
［＋（ｌ 所定のＲキー及びにキーを操作してカーソル
を修正したい変数値（変数データ）の位置に移動させ、
しかる後新変数値をキーインすれば指示されている旧変
数値が新変数値で置き替わる。
を修正したい変数値（変数データ）の位置に移動させ、
しかる後新変数値をキーインすれば指示されている旧変
数値が新変数値で置き替わる。
以後、同様な操作を実行して必要なボジシマン変数を修
正する。そして、修正後ＲＯキーを押圧すれば第５図（
Ａ）に示す軌跡表示画面に戻り（表示は修正されたデー
タとなっている）、シかろ後ＮＬキーを抑圧する。
正する。そして、修正後ＲＯキーを押圧すれば第５図（
Ａ）に示す軌跡表示画面に戻り（表示は修正されたデー
タとなっている）、シかろ後ＮＬキーを抑圧する。
（囚以後、プロセッサ１１は次のブロックを運動ファイ
ルＭＦから読み取り、プログラムの終わりを示すデータ
かどうかをチェックし、終わりを示すデータでなければ
ステップ（８）以降の処理を実行する。又、終わりを示
すデータであれば処理を終了ずろ。
ルＭＦから読み取り、プログラムの終わりを示すデータ
かどうかをチェックし、終わりを示すデータでなければ
ステップ（８）以降の処理を実行する。又、終わりを示
すデータであれば処理を終了ずろ。
尚、以上の処理はステップ（４）〜（５）によりポジシ
ョン変数の位置座標値を特定した場合であるが、（４）
〜（５）の処理を省略し、代わってステップ（８）以降
にポジション変数が特定されているかどうかを判断させ
る判断ステップをおき、特定されていればステップ（９
）以降の処理を行い、特定されていなければステップ（
１４以降の修正処理により特定するように構成してもよ
い。
ョン変数の位置座標値を特定した場合であるが、（４）
〜（５）の処理を省略し、代わってステップ（８）以降
にポジション変数が特定されているかどうかを判断させ
る判断ステップをおき、特定されていればステップ（９
）以降の処理を行い、特定されていなければステップ（
１４以降の修正処理により特定するように構成してもよ
い。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、ロボット言語で作成されたソース
プログラムを翻訳してロボットの運動を定義する運動フ
ァイルとポジション変数ファイルを生成してメモリに記
憶すると共に、軌跡表示要求により運動ファイルから所
定のコードで作成された運動文を１ブロックづつ順次読
み取り、該ブロックにボジンヨノ変数が含まれている場
合には該ポジション変数の実際の位置座標値をポジシ１
）変数ファイルから求め、該位置座標値を用いてディス
プレイ画面にロボット可動部の軌跡を表示すると共に、
現ブロックのソースライン番号とポジション変数名とそ
の座標値を表示し、軌跡が表示されている状態において
変数修正処理要求が発生すると該表示されているポジシ
ョン変数名の変数値を修正させる変数修正画面をディス
プレイ画面に表示し、しかる後指示された変数値を入力
された新変数値で修正し、修正後軌跡表示画面に戻すよ
うに構成したから、位置座標値やロボッ）−言語のデバ
ツグを視覚的に簡単に行えると共に、ソースレベル２戻
らなくても、又ティーチングを行わなくても前記デバッ
グ処理と並行してロボット制御プログラムの変数値を修
正することができ、修正作業を簡単に、かつ迅速に行う
ことができる。
プログラムを翻訳してロボットの運動を定義する運動フ
ァイルとポジション変数ファイルを生成してメモリに記
憶すると共に、軌跡表示要求により運動ファイルから所
定のコードで作成された運動文を１ブロックづつ順次読
み取り、該ブロックにボジンヨノ変数が含まれている場
合には該ポジション変数の実際の位置座標値をポジシ１
）変数ファイルから求め、該位置座標値を用いてディス
プレイ画面にロボット可動部の軌跡を表示すると共に、
現ブロックのソースライン番号とポジション変数名とそ
の座標値を表示し、軌跡が表示されている状態において
変数修正処理要求が発生すると該表示されているポジシ
ョン変数名の変数値を修正させる変数修正画面をディス
プレイ画面に表示し、しかる後指示された変数値を入力
された新変数値で修正し、修正後軌跡表示画面に戻すよ
うに構成したから、位置座標値やロボッ）−言語のデバ
ツグを視覚的に簡単に行えると共に、ソースレベル２戻
らなくても、又ティーチングを行わなくても前記デバッ
グ処理と並行してロボット制御プログラムの変数値を修
正することができ、修正作業を簡単に、かつ迅速に行う
ことができる。
第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロック図、 第２図はオフラインプログラミング装置の外観図、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図はソースプログラム、運動ファイル、ポジション
変数ファイルを説明するためのロボッｌ−動作図、 第５図は本発明にかかる変数修正の各ステップにおける
対話画面である。 １１・・プロセッサ、 １４・・データ入力装置、 ］４ｂ・・Ｒキー、１４ｃ・・Ｋキー １５・・グラフィックディスプレイ装置、ＴＩＭ・・軌
跡、ＳＬＮ・・ソースライン番号、ＰＮＭ・・ポジショ
ン変数名、ＰＤ・・変数値、ＭＦ・ ・運動ファイル、 ＰＦ・・ボジンヨン変数ファイル 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第Ｚ図 第４図 ・χ・
グ装置のブロック図、 第２図はオフラインプログラミング装置の外観図、 第３図は本発明の処理の流れ図、 第４図はソースプログラム、運動ファイル、ポジション
変数ファイルを説明するためのロボッｌ−動作図、 第５図は本発明にかかる変数修正の各ステップにおける
対話画面である。 １１・・プロセッサ、 １４・・データ入力装置、 ］４ｂ・・Ｒキー、１４ｃ・・Ｋキー １５・・グラフィックディスプレイ装置、ＴＩＭ・・軌
跡、ＳＬＮ・・ソースライン番号、ＰＮＭ・・ポジショ
ン変数名、ＰＤ・・変数値、ＭＦ・ ・運動ファイル、 ＰＦ・・ボジンヨン変数ファイル 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第Ｚ図 第４図 ・χ・
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット言語で作成されたソースプログラムを翻訳して
ロボットの運動を定義する運動ファイルと、該運動ファ
イルで用いられるポジション変数と実際の数値との対応
関係を記憶するポジション変数ファイルとを生成してメ
モリに記憶すると共に、 軌跡表示要求により運動ファイルから所定のコードで作
成された運動文を１ブロックづつ順次読み取り、該ブロ
ックにポジション変数が含まれている場合には該ポジシ
ョン変数の実際の位置座標値をポジション変数ファイル
から求め、 該位置座標値を用いてディスプレイ画面にロボット可動
部の軌跡を表示すると共に、現ブロックのソースライン
番号とポジション変数名とその座標値を表示し、 軌跡が表示されている状態において変数修正処理要求が
発生すると該表示されているポジション変数名の変数値
を修正させる変数修正画面をディスプレイ画面に表示し
、 指示された旧変数値を入力された新変数値で修正し、修
正後軌跡表示画面に戻すことを特徴とするロボット制御
プログラムの変数修正方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567385A JPS62106507A (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 | ロボツト制御プログラムの変数修正方法 |
| PCT/JP1986/000459 WO1987001476A1 (en) | 1985-09-10 | 1986-09-10 | Method of confirming a robot program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24567385A JPS62106507A (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 | ロボツト制御プログラムの変数修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62106507A true JPS62106507A (ja) | 1987-05-18 |
Family
ID=17137113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24567385A Pending JPS62106507A (ja) | 1985-09-10 | 1985-11-01 | ロボツト制御プログラムの変数修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62106507A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0743549U (ja) * | 1993-12-31 | 1995-08-22 | 相原電機株式会社 | 変圧器用サージ吸収装置 |
-
1985
- 1985-11-01 JP JP24567385A patent/JPS62106507A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0743549U (ja) * | 1993-12-31 | 1995-08-22 | 相原電機株式会社 | 変圧器用サージ吸収装置 |
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