JPS62192806A - ロボツト制御プログラムの変数特定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はロボット制御プログラムの変数特定方法にかか
り、特にオフラインプログラミングにより作成したロボ
ット制御プログラムのポジション変数を修正あるいは入
力する変数特定方法に関する。

〈従来技術〉 ロボν１・によりワークステーション上の部品を扱う場
き、いかなる通路に治っていかなるポイント迄ロボット
を移動させろかの通路データやロボット動作を規定する
データをロボ・ソトコントロ−ラに入力する必要がある
。このため通常、教示操作盤を操作することによりロボ
・ソトを実際に移動させて必要なポイントの座標値、該
ポイントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動か
などを示す移動クイブ、該ポイントにおけるロボッＩ・
サービスコード等を教示してロボット制御プログラムを
作成し、該ロボット制御プログラムをロボットコントロ
ーラに入力してロボットを制御するようにしている。

しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法では
教示操作が面倒となる。このためオフラインプログラミ
ング操作でロボット制御プログラムを作成する方法が提
案されている。

このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語で
ロボットの運動を定義すると共に（各ポイントはポジシ
ョン変数たとえばＰｉで表現する）、該ロボット言語で
作成されたソースプログラムをオフラインプログラミン
グ装置の翻訳機能により翻訳してロボットコントローラ
が実行可能な所定コードの運動ファイルと該運動ファイ
ルにおいて用いられるボレンヨン変数のファイルとを作
成し、しかる後該ポジション変数をキーボードその他の
手段で特定することにより行われる。尚、ポジション変
数の実際の位置座標値はソースプログラム作成段階で特
定することもできる。

そして、かかるオフラインプログラミング方法によれば
簡単なロボット言語さえ知っていれば口゛　ボット制御
用のソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソースプ
ログラムを入力するだけで以後オフラインプログラミン
グ装置がロボットコンＩ・ローラが実行可能な所定のコ
ードよりなる運動ファイルとポジション変数ファイルを
作成してくれる。ただし、ポジション変数ファイルはポ
ジション変数名と位置座標値の対応を示すファイルであ
り、（ａ）ソースプログラムの作成段階でポジション変
数の実際の位置座標値が特定されていれば翻訳完了時ポ
ジション変数ファイルはポジション変数名と実際の位置
座標値の対応を示すファイルとなり、（ｂ）ソースプロ
グラムの作成段階で特定されていなければ翻訳完了時位
置座標値が未定のファイルとなる。

そして、（ａ）の場合においてポジション変数値を修正
したい場合、あるいは［ｂ）の場合において各ボジシぢ
ン変数の位置座標値を入力したい場合には、オフライン
プログラミング装置のインクプリータ機能により対話的
に行う方法が提案されている。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、提案さ
れている方法ではポジション変数値をキーボードから直
接デジタル数値で入力するものであるため、該ポジショ
ン変数値を得る作業が面倒となる問題があった。

以上から本発明の目的はポジション変数値をデジタル数
値でキーボードから入力する必要がないロボット制御プ
ログラムの変数特定方法を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。

１１；よプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ１１
４はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィッ
クディスプレイ装置、１６はディスクドライブ、１７は
プリンタである。

キーボード１４上には数値入力兼用の８つの直線矢印キ
ーＫＯ〜に７と時計方向と反時計方向の２つの回転矢印
キーに８．に９が設けられている。

ＲＡＭ１３にはシステムプログラムＳＴＰ、ソースプロ
グラムＳＰＲ，運動ファイルＭＦ、ポジション変数ファ
イルＰＦ等が記憶される。

グラフィックディスプレイ画面には各ファイルＭＦ、Ｐ
Ｆ生成完了後に要求により運動ファイルＭＦとポジショ
ン変数ファイルＰＦを用いてロボット通路ＴＩＭやソー
スライン番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮＭや位置デ
ータＰＤが表示される。

く作用〉 ロボット制御プログラムのポジション変数を特定する処
理であるインクブリーフ処理が選択されると、プロセッ
サ１１はＲＡＭ１３に記憶しである運動ファイルＭＦか
ら所定のコードで作成されたＭ動車を１ブロックづつ順
次読み取り、該ブロ・ツクにポジション変数が含まれて
いるかどうかをチェックする。

そして、ポジション変数が含まれている場合には、該ポ
ジション変数の実際の位置座標値（未定の場合もある）
をポジション変数ファイルから求め・ＣＲＴに現ブ四・
ツクの゛ノースライン’８１　号Ｓ　ＬＮとポジション
変数名ＰＮＭとその位置データＰＤを表示すると共に、
該位置データが示すポイン１、　Ｐを識別可能にマーク
（＊印）で表示する。

該ポジション変数位置Ｐを修正する必要がなければＮＬ
キーＫＩＯを押圧すれば前ブロック化のロボット通路終
点Ｑと前記マーク位置２間が結ばれて現ブロックにおけ
ろロボット通路が表示される。

一方ポジション変数位置Ｐを修正したい場合にはキーボ
ード上に設けられた矢印キーＫＯ〜に９を用いてマーク
（＊印）を所望点に移動させてＮＬキーＫＩＯを押圧す
る。これにより、ポジション変数値が修正されると共に
前ブロック化のロボ、−）Ｉ−通路終点Ｑと前記マーク
位置間が結ばれて現ブロックにおげろロボν）・通路が
表示されろ。

尚、ポジション変数値が未定の場合には、マークを前ブ
ロック化のロボット通路終点Ｑに表示させ、該位置から
マークを移動させてボンンｌン変数値を入力する。

〈実施例〉 第１図は本発明方法を実現するオフラインゴログラミン
グ装置のブロック図である。

１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ１１４
はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィック
ディスプレイ装置、１６は７０・ソピーディスク装置（
ディスクドライブ）、１７はプリンタ、ＦＬＰＩ、ＦＬ
Ｐ２はフロッピー、ＰＲＰは印字用紙である。

ＲＡＭ１３にはオフラインプログラミング処理を実行す
るシステムプログラムＳＴＰやソースプログラムＳＰＲ
，運動ファイルＭＦ、ボジンヨン変数ファイルＰＦ等が
記憶される。

キーボード１４上には数値入力兼用の８つの直線矢印キ
ーＫＯ−に７と、時計方向と反時計方向の２つの回転矢
印キーに８．に９と、ＮＬキーに１０と、その他のキ一
群１４ａが設けられている。

システムプログラムＳＴＰはフロッピーＦＬＰ１に記憶
されており、電源投入後ローディングプログラム（ＲＯ
Ｍ１２に記憶されている）の制御でＲＡＭ１３に記憶さ
れる。尚、システムプログラムには後述するユーザ平面
を特定するデータや、矢印キー１回の抑圧光たりの移動
ピッチ等のパラメータが予め設定されている。

又、ソースプログラムＳＰＲは当初フロッピーＦＬＰ２
に記憶されており、該フロッピーをディスクドライブ１
６にセットして起動することによりシステムプログラム
の制御でＲＡＭ１３１こ転送、記憶される。そして、該
ソースプログラムＳＰＲに基づいて生成された運動ファ
イルＭＦとポジション変数ファイルＰＦは該ＲＡＭ１３
にロボット制御プログラムとしてプログラム名と共に記
憶される。

グラフィノクデイスゴレイ画面にはポジション変数を特
定する処理であるインタプリータ処理Ｌζおいてロボッ
ト可動部の軌跡（ロボット通路ンＴＩＭやソースライン
番号ＳＬＮやポジション変数名ＰＮＭや位置データＰＤ
が表示される。

第２図は本発明にかかる変数修正方法の処理の流れ図で
ある。以下第１図乃至第２図に従って大発明にかかるロ
ボット制御ゴログラムの変数特定方法を説明する。尚、
システムプログラムＳＴＰは予めフロッピーＦＬＰ　１
から読み取られてＲＡＭ１３に記憶されているものとす
る。

（１）ロボット言語で作成された・ノースプログラムＳ
ＰＲをフロッピーＦＬＰ２からＲＡ　Ｍ　１３に格納す
る。

（２）ソースプログラムＳＰＲが入力されれば、次にＣ
ＲＴに処理選択画面を表示させて翻訳処理を選択する。

すなわち、処理選択メニュー画面には、たとえば翻訳処
理、インタゴリータ処理、変数編集処理、プログラム出
力処理等の処理名と、メニュ一番号が表示されるからキ
ーボード１４上のキーを操作して「翻訳処理」を選択す
る。これによりオフラインプログラミング装置の翻訳機
能が起動する。

（３）翻訳機能によりオフラインプログラミング装置ハ
ソースプログラムを翻訳して［ａｉロボ・・ノドコント
ローラが実行可能なコードの連動ファイルＭＦと（ｂｌ
該運動ファイルにおいて用いられるポジション変数ファ
イルＰＦを生成してプログラム名と共にＲＡＭ１３に格
納する。

（４）以上により運動ファイルとポジション変数ファイ
ルが作成されれば、次にＣＲＴに処理選択画面を表示さ
せてポジション変数の特定処理であるインクプリーク処
理を選択する。

（５）インクプリータ処理の選択によりプロセッサ１１
ｉよ運動ファイルＭＦを構成する所定のコードで作成し
た運動文を１ブロック読み取る。

（６）プロセッサは読み取ったブロックにポジション変
数が存在するかどうかをチェックし、ポジション変数が
存在しなければステップ（１５）に飛ぶ。

（７］　ｔ、かじ、ポジション変数が存在すれば該ボジ
シ目ン変数の実際の位置がポジション変数ファイルに特
定されているかどうかをチェックする。

ｊ８）実際の位置が特定されていればＣＲＴ上の対応点
にマークたとえば＊印を表示すると共に、該ブロックの
ソースライン番号ＳＬＮ、ボンンヨン変数名ＰＮＭ、位
置データＰＤを表示する（第１図参照）。尚、ＣＲＴ下
方には修正要否の設問文”５ＴＥＰ＝　　　　”　も表
示されろ。

ｊ９１　ＣＲＴ表示を参照してオペレータはポジション
変数を修正する必要があるかどうかを判断する。

（１０１（ｆ！Ｊ正する必要がなければオペレータはキ
ーボード１４上のＮＬキーＫＩＯを押圧する。これによ
り、プロセνすはロボット通路の最終ポイントＱと＊印
ポイントＰ間を実線で接続し、しかる後ステップ（Ｉ５
）以降の処理を行う。

（１１）一方、修正する必要があればオペレータはキー
ボード１４から ＶＲＥＤＩＴ、Ｐ とキーインし、表示されているポジション変数の修正要
求を入力する。

（１２）これにより、ＣＲＴ下方にロボット通路平面の
設問文 ’　　ＰＬＡＮＥ＝　　　　　１ が表示されるから、ロボット通路の平面を入力する。尚
、平面としてはＸＹ平面、ＹＺ平面、ｚＸ平面、ユーザ
が作成してパラメータとして登録しであるユーザ平面が
あり、所定の平面を入力する。

（１３１平面が特定されたことよりキーＫＯ〜に９は矢
印キーとしての機能を有するようになり、指定された平
面上で＊印を所望の位置へ移動させる。

所望の位置に＊印部を位置決めした後ＮＬキーを押圧す
れば該＊印が位置している座標値で修正される。尚、各
矢印キーにより矢印方向に所定ピッチづつ＊印を移動さ
せることができ、しかも該＊印の位置データがＣＲＴの
位置データ表示領域ＰＤに表示される。

（Ｉ４）一方、ステップ（７）においてポジション変数
の位置座標値が特定されていない場合には前ブロック迄
のロボット通路の最終点Ｑにマーク　（＊印）を表示し
、以後ステップ（１１）以降の処理を実行する。

（１５）修正、入力等の処理が終了すればプロセッサ１
１は次のブロックを運動ファイルＭＦから読み取り、プ
ログラムの終わりを示すデータかどうかをチェックし、
終わりを示すデータでなければステップ（６）以降の処
理を実行する。又、終わりを示すデータであれば処理を
終了する。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、矢印キーを用いてロボット位置を
示すマークをＣＲＴ上で移動させて所望の位置に位置さ
せることにより該ロボッＩ・位置を特定するように構成
したから、ポジション変数値をデジタル数値でキーボー
ドから入力する必要がなくロボット位置の特定操作が容
易になった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実現するオフラインゴログラミン
グ装置のブロック図、 第２図は本発明の処理の流れ図である。 １１・・プロセッサ、 １４・・キーボード、 １５・・グラフィックディスプレイ装置、ＫＯ〜に９・
・矢印キー、 ＴＩＭ・・軌跡、ＳＬＮ・・ソースライン番号、Ｐ　Ｎ
　Ｍ・・ポジション変数名、ＰＤ・・変数値、Ｍ　Ｐ’
・　・運動ファイル、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの運動を定義する運動ファイルと、該運
   動ファイルで用いられるポジション変数名と実際の数値
   （未定の場合も含む）との対応関係を記憶するポジショ
   ン変数ファイルとを生成してメモリに記憶すると共に、 運動ファイルから所定のコードで作成された運動文を１
   ブロックづつ順次読み取り、ブロックにポジション変数
   が含まれている場合には該ポジション変数の位置座標値
   をポジション変数ファイルから求め、 ディスプレイ画面に該ポジション変数で指示されている
   ポイントを識別可能にマークで表示し、該ポジション変
   数位置を修正したい場合にはキーボード上に設けられた
   矢印キーを用いて前記マークを所望点に位置させてポジ
   ション変数位置を修正すると共に、 前ブロック迄のロボット通路の終点と前記マーク位置間
   を結んでロボット通路を表示することを特徴とするロボ
   ット制御プログラムの変数特定方法。
2. （２）位置座標値が未定の場合には、前記マークを前ブ
   ロック迄のロボット通路終点に表示させることを特徴と
   する特許請求の範囲第（１）項記載のロボット制御プロ
   グラムの変数特定方法。