JP2012022546A - 教示データの修正システム - Google Patents
教示データの修正システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012022546A JP2012022546A JP2010160294A JP2010160294A JP2012022546A JP 2012022546 A JP2012022546 A JP 2012022546A JP 2010160294 A JP2010160294 A JP 2010160294A JP 2010160294 A JP2010160294 A JP 2010160294A JP 2012022546 A JP2012022546 A JP 2012022546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- parameter
- coordinate system
- changed
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
【解決手段】教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、第一の加工ワーク13を加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワーク14に関する画像と教示点の画像とを重ね合わせて表示をするとともに、ポインティング手段で表示画面中の位置を指定できる表示手段と、ポインティング手段で教示点に関するパラメータが変更された際に、ポインティング手段で示される表示画面中の位置と変更前の教示点の位置とに基づいて、変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、記憶されたパラメータを、変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、更新後の変更教示点と第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて表示させる制御手段と、を具備する。
【選択図】図5
Description
このようなシミュレーション方式の場合には、バリ取り加工ラインを停止させる必要がなく、しかも、ほぼ実際の作業環境にあった動作の設定が容易に可能となる利点がある。
従来ではこのような課題に対し、特許文献1に示されるように、ユーザとのインタフェース機能を備えた産業用ロボットの教示のために使用されるプログラムの表示、作成や編集を簡易に視覚的に行う技術が示されている。
特許文献1によれば、加工関連対象物の工作機械に対するハンドリング作業をロボットに実行させる作業プログラムをオフラインで作成するとともに、特許文献1の図4に示されるように加工プログラムを視覚的に表示する。
一方、ラインに流れる加工ワークは種類や形状が単一のものもあれば異なるものもあり、加工ワークが変更される度に、プログラムの修正をパソコン上で逐次行って教示データの修正をするには時間と手間がかかるという課題がある。
また、前記パラメータの変更に際し、(1)変更後の前記パラメータを数値入力することを指定する領域と、(2)前記パラメータを二次元座標で示される画像に分けて視覚的に行う領域と、を前記表示手段に表示させ、各領域のいずれかを選択することによって前記パラメータの変更を行うことが好ましい。
また、前記パラメータの変更に際し、さらに(3)ツール座標系またはベース座標系を選択可能な領域を前記表示手段に表示させるとともに、前記算出手段は、選択された前記ツール座標系または前記ベース座標系に基づいて、前記変更後の変更教示点に関するパラメータを算出することが好ましい。
本発明を加工ワークのバリ取りに適用した一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、同一符号は同一もしくは相当部材を表わしており、重複する説明については適宜省略する場合がある。
通常、これらの部品は鋳造などによって目的の形状となるが、その端縁にはバリが発生することがある。そして、これら部品は目的の形状に鋳造された後は、バリ取り装置によって該端縁のバリが取り除かれる。
例えば加工ワークとして航空機用途など他の機械部品でもよいし、処理方法としてはバリ取りでなく溶接などでもよい。
すなわち、本発明は、部品を加工するロボットの教示データを修正する様々な教示データの修正装置に適用が可能である。
加工ワーク10の各面の端は端縁11となっており、所定の形状に鋳造された後にはこの端縁11にバリが存在する場合がある。
また、図1において示される点線は、後述する加工刃212の移動軌跡12(教示点の集合)であって端縁11の外周をなぞっており、後述するロボットによりバリ取りが行われる箇所を示すものである。
バリ取り装置21は、例えば多関節形ロボットであり、アーム先端部のハンド211に、加工ワーク10の端縁11のバリ取りを行うための加工刃212が取り付けられている。
ハンド211は、X、Y、Zおよびこれらの回転方向(それぞれ、Xθ、Yθ、Zθと称する)を加えた6軸方向の位置制御が可能であり、後述する制御装置22と制御ライン213を介して接続されることにより、その位置・角度が制御される。
また、バリ取り装置21は、図3に示すように、ロボット制御部210と該ロボット制御部210に接続されて、ロボットの動作が記述されたロボットプログラムを格納するプログラム記憶部214を備えている。
また、制御装置22は、加工ラインに流れる加工ワーク10の種類、形状などのデータを格納する記憶部222を備えている。
より具体的には、加工ワーク10の多数種類の基本形状に関するデータ、各基本形状に対応する教示点に関するデータ、並びに各教示点の通過順序や移動速度などを定めた動作プログラムに関するデータが記憶されている。
なお、加工ワーク10の種類・形状については適宜更新が可能であり、作業者は新たな形状の加工ワーク10がラインナップに加わる度に記憶部222のデータを更新する。
更新にあたっては、ネットワークを介して所定のプログラムをCPU221に演算させて自動更新してもよいし、作業者が手作業により新たなデータを追加して更新してもよい。
ディスプレイ23は、表示部231と、後述するタッチパネル解析部232と含み、表示部231には、後述する教示データの修正画面等が表示される。
なお、ディスプレイ23はタッチパネル式であるが、作業者の指で直接接触するタイプでもよいし、ペンなどのポインティング手段によって導電フィルムを貼ったタッチパネルの表示面に接触することにより表示部231での位置(座標)を指示できるものでもよい。
より具体的には、バリ取り装置21は、ロボットの動作を制御するロボット制御部210と、ロボットの動作を記述したロボットプログラム(このロボットプログラムは「教示データ」を含む)が格納されたプログラム記憶部214を備えている。
制御装置22の記憶部222は位置データベースを有し、ハンド211の上記した6軸に関する位置データを記憶している。
なお、ロボットプログラム解析部224と位置データベース修正部226は、この記憶部222と接続されている。
一方、表示部231はタッチパネル式となっており、例えば作業者は画面に表示された教示データの修正をペンやマウス等の入力手段を用いて行う。
このとき、入力手段によるタッチパネル上の修正内容は、タッチパネル解析部232で解析され、解析された修正内容は位置データベース修正部226へ送信される。
更新した位置データを受信した表示データ生成部225は、この更新した位置データを表示部231に表示させる。
上述したように、ラインに流れる加工ワークは種類や形状が単一のものもあれば異なるものもある。例えば、図4(a)および(b)に示すように、ロットの変更等で、第一の加工ワーク13からサイズなどの形状の異なる第二の加工ワーク14へと変更されたとする。
従って、図4(c)に示すように、加工ワークの形状の変更に伴い、教示データに含まれる教示点の変更を適切に行わなければならない。
図4において説明したように、加工ワークの形状の変更に伴い、作業者はタッチパネルにペン等を接触させて教示データに含まれる教示点の変更を行う。
すなわち、図5(a)に示すように、制御装置22のロボットプログラム解析部224で解析されたロボットの移動軌跡データをディスプレイ23の表示部231にする。同図においては、ロボットの加工刃212は教示点1から教示点5へと順次移動する軌跡となっており、この軌跡は変更前の第一の加工ワーク13の端縁11と一致している。
なお、本実施形態においては、教示点1を基準として第二の加工ワーク14と移動軌跡データとを重ね合わせており、本例においては教示点3と教示点4を変更すればよいことになっている。
また、表示画面上の領域(β)は、テンキー(画面上に表示される二次元的なものを含む)などの入力手段を用いた数値入力を行って、ツール座標系もしくはベース座標系を基準とした補正値を入力する際に用いられる。すなわち、ユーザが指等によって領域(β)をタッチした際、以降の作業は上記入力手段を介した数値がパラメータの補正値として入力される。
表示画面上の領域(γ)は、タッチ操作によるパラメータの補正値が入力される際に用いられ、二次元座標で示される画像(後述するXY、ZX、ZYの3面図)に基づいて視覚的にパラメータの補正値入力を行うものである。例えばツール座標系を基準とした補正をタッチ操作により行いたい場合、まず領域(α)で「ツール」を選択した後に領域γをタッチする。その後、XY、ZX、ZYの3面図上の各領域にツール先端点(P)及びツール座標系の+Z軸上の任意の点(T)の2点を有する修正用の操作画面を用い、タッチ操作によりツール座標系を基準としたパラメータ(x、y、z等)の補正値入力が行われる。
一方、ベース座標系を基準とした補正をタッチ操作により行いたい場合、まず領域(α)で「ベース」を選択した後に領域(γ)をタッチする。その後、WP、PR、RWで示される平面の各領域にツール先端点(P)及びツール座標系の+Z軸上の任意の点(T)の2点を有する修正用の操作画面を用い、タッチ操作によりベース座標系を基準としたパラメータ(w、p、r等)の補正値入力が行われる。
なお、具体的なパラメータの変更処理については、図6〜図8を用いて後述する。
また、図5(e)に示すように、教示点3と同様に教示点4についてもパラメータを変更した後、制御装置22は変更した教示プログラムに記述された加工刃212のパラメータを記憶部222に保存するとともに、ロボット制御部210に送信する。
変更した教示プログラムを受信したロボット制御部210は、この変更した教示プログラムに基づいて、新たな第二の加工ワーク14の端縁におけるバリ取り加工を行うこととなる。
まず、タッチパネルへの入力があった場合(ステップS101でYes)、座標系の切り替え選択であるかを判定する(ステップS102)。具体的には、ステップS102〜ステップS115までにおいて、上述した領域(α)内にユーザの指等が接触したか否か、さらには領域(α)のうちタッチされた箇所が「ツール」又は「ベース」のいずれであったかが判断される。以下の説明においては、「ツール」が選択されたとして補正値(x、y、z、xθ、yθ、zθ)入力の説明を行うが、「ベース」が選択された際の補正値(w、p、r、wθ、pθ、rθ)についても同様である。
なお、タッチパネルへの入力がなかった場合(ステップS101でNo)には、ふたたびステップ101へ戻り、所定の時間間隔毎にこの判定を繰り返す。
一方、座標系の切り替え選択でない場合(ステップS102でNo)、後述するステップS116へ進む。
なお、ベース座標系とは、ロボットのアームの位置を元にした座標系であり、ツール座標系とは、ツールの向いている方向を元にした座標系である。
一方、ステップS103でツール座標系の補正が選択された場合(ステップS103でNo)には、ステップS105へ進む。
一方、補正データがすべてゼロでなければ(No)、ステップS107でベース座標系のデータがクリアされ、座標系をツール座標系に切り替え可能であれば(ステップS108でYes)、ベース座標系の補正データをクリアして(ステップS109)、ステップS106にてツール座標系の補正モードに切り替えてステップS116へ進む。
座標系をツール座標系に切り替えることを結局しない場合(ステップS108でNo)、ベース座標系の補正モードとしてステップS116へ進む(ステップS110)。
一方、ステップS105で補正データがすべてゼロではない場合(No)、ステップS111でツール座標系のデータがクリアされ、座標系をベース座標系に切り替え可能であれば(ステップS112でYes)、ツール座標系の補正データをクリアして(ステップS113)、ステップS114にてベース座標系の補正モードに切り替えてステップS116へ進む。
座標系をモード座標系に切り替えることを結局しない場合(ステップS112でNo)、ツール座標系の補正モードとしてステップS116へ進む(ステップS115)。
なお、ステップS102乃至ステップS115までにおいて、ベース座標系を用いるかツール座標系を用いるかは任意に選択可能であるが、制御装置22とバリ取り装置21とはベース座標系で通信しているので、例えば作業者がツール座標系を用いてパラメータの変更を行った場合には、このパラメータは、自動的にベース座標系に変換されて、制御装置22とバリ取り装置21とでデータのやりとりが行われることになる。
入力されたパラメータにキャンセルがあれば(ステップS120でYes)、パラメータをこの時点では更新せずにステップS122へ進み、入力されたパラメータにキャンセルがなければ(ステップS120でNo)、上記「x」に関するパラメータを更新してステップS122へ進む。なお、このステップS116〜ステップS121では、上記「x」以外にその他の箇所(y、z、xθ、yθ、xθ)がタッチされた場合についても同様にパラメータ(補正値)が適宜更新される。
すなわち、ステップS122では、領域(γ)がタッチされるとともに、上記点(P)のパラメータの修正を行うと判定された場合、まずステップS123では領域(γ)内のタッチがなされた位置に基づいて、XYZのどのパラメータを変更するのかが判定される。例えば図5(c)に示されるXY平面の任意の点がタッチされた場合には、パラメータのうちxとyに関する補正値の入力であると判定される。
そして、ステップS124において現在のタッチ位置(上記の例で言えばXY平面上の任意の点)から変更されるパラメータの具体的な値(左記の例ではxとyに関する補正値)を算出する。
一方、ステップS122において、領域(γ)がタッチされたものの点(P)におけるパラメータの変更処理が選択されなかった場合には、続いてS126に進む。
まずステップS126においては、Xθ、YθおよびZθに関する姿勢の修正を行うか否かが選択され、選択されない場合(No)にはステップS130へと進む。
一方、上記修正が選択された場合(Yes)には、上記点(P)の修正と同様に、画面上のタッチした位置からXθ、YθおよびZθのどの成分に関するパラメータの修正なのかが判定され(ステップS127)、続いて現在のタッチ位置に基づいてこの変更パラメータを算出する(ステップS128)。
そして、算出した変更パラメータに基づいて、Xθ、YθおよびZθのパラメータを更新して(ステップS129)、ステップS130へと進む。
なお、ツール先端点(P)及びツール座標系の+Z軸上の任意の点(T)が同一平面上で重なっていて選択しにくい場合、これら点の位置を変更する前に、点(P)、点(T)のどちらを修正するかをタッチパネル上で予め選択できるようにしておくとよい。
例えば、図5(c)に示されたXY平面における円の中心をタッチすると、上記点(P)点に関するパラメータの変更となり、それ以外の円の内部をタッチすると、上記(T)点に関するパラメータの変更となるようにしてもよい。
ステップS131では、ツール座標系においてパラメータ更新があるか否かを判定し、パラメータ更新がある場合(Yes)には、S132において、ツール座標系の補正パラメータからベース座標系の補正パラメータへパラメータの値を変換してステップS133へ進む。
一方、ツール座標系のパラメータ更新がない場合(No)にはステップS133へ進む。
なお、この制限値は各補正軸に対し、任意に変更可能である。
そして、ステップS135では、ベース座標系のパラメータを、以上で確定した変更されるパラメータに更新する。続いて、ステップS136では、変更されたパラメータ値に基づいて更新後の教示点を表示部231に表示させて更新処理を終了させる。
10 加工ワーク
11 端縁
12 移動軌跡
13 第一の加工ワーク
14 第二の加工ワーク
21 バリ取り装置
22 制御装置
23 ディスプレイ
210 ロボット制御部
211 ハンド
212 加工刃
213 制御ライン
214 プログラム記憶部
221 CPU
222 記憶部
223 ロボットプログラム受信部
224 ロボットプログラム解析部
225 表示データ生成部
226 位置データベース修正部
227 バスライン
231 表示部
232 タッチパネル解析部
Claims (3)
- 加工ワークを加工するために用いられる産業用ロボットの教示データに含まれる教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、
第一の加工ワークを加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、
前記第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワークに関する画像と前記教示点の画像とを重ね合わせて視覚的に表示をするとともに、ポインティング手段によってその表示画面中の位置を指定できる表示手段と、
前記ポインティング手段によって前記教示点に関するパラメータが変更された際に、前記ポインティング手段によって示される前記表示画面中の位置と変更前の前記教示点の位置とに基づいて、変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、
前記記憶手段に記憶された前記パラメータを、前記変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、
前記更新手段により更新された前記変更教示点と前記第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて前記表示手段に表示させる制御手段と、
を具備することを特徴とする教示データの修正システム。 - 前記パラメータの変更に際し、(1)変更後の前記パラメータを数値入力することを指定する領域と、(2)前記パラメータを二次元座標で示される画像に分けて視覚的に行う領域と、を前記表示手段に表示させ、各領域のいずれかを選択することによって前記パラメータの変更を行うことを特徴とする請求項1に記載の教示データの修正システム。
- 前記パラメータの変更に際し、さらに(3)ツール座標系またはベース座標系を選択可能な領域を前記表示手段に表示させるとともに、
前記算出手段は、選択された前記ツール座標系または前記ベース座標系に基づいて、前記変更後の変更教示点に関するパラメータを算出することを特徴とする請求項2に記載の教示データの修正システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160294A JP5813931B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 教示データの修正システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160294A JP5813931B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 教示データの修正システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012022546A true JP2012022546A (ja) | 2012-02-02 |
JP5813931B2 JP5813931B2 (ja) | 2015-11-17 |
Family
ID=45776783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010160294A Active JP5813931B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | 教示データの修正システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5813931B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104281092A (zh) * | 2013-07-08 | 2015-01-14 | 发那科株式会社 | 控制五轴加工机的数值控制装置 |
JP2018512630A (ja) * | 2015-02-10 | 2018-05-17 | コメット グループ ゲーエムベーハー | 工作機械の監視方法 |
CN109834697A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 示教操作盘以及机器人控制系统 |
JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
US20210339385A1 (en) * | 2015-05-12 | 2021-11-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62192806A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-24 | Fanuc Ltd | ロボツト制御プログラムの変数特定方法 |
JP2001088071A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
JP2002326175A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-12 | Komatsu Ltd | 作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置並びに自動制御機器システムのプログラム作成装置。 |
JP2007108916A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Fanuc Ltd | ロボットのオフライン教示装置 |
-
2010
- 2010-07-15 JP JP2010160294A patent/JP5813931B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62192806A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-24 | Fanuc Ltd | ロボツト制御プログラムの変数特定方法 |
JP2001088071A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
JP2002326175A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-12 | Komatsu Ltd | 作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置並びに自動制御機器システムのプログラム作成装置。 |
JP2007108916A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Fanuc Ltd | ロボットのオフライン教示装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104281092A (zh) * | 2013-07-08 | 2015-01-14 | 发那科株式会社 | 控制五轴加工机的数值控制装置 |
JP2015015006A (ja) * | 2013-07-08 | 2015-01-22 | ファナック株式会社 | 5軸加工機を制御する数値制御装置 |
US9651932B2 (en) | 2013-07-08 | 2017-05-16 | Fanuc Corporation | Numerical control device for controlling five-axis processing machine |
JP2018512630A (ja) * | 2015-02-10 | 2018-05-17 | コメット グループ ゲーエムベーハー | 工作機械の監視方法 |
US20210339385A1 (en) * | 2015-05-12 | 2021-11-04 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
EP4094901A1 (en) * | 2015-05-12 | 2022-11-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
US11958190B2 (en) | 2015-05-12 | 2024-04-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing method and information processing apparatus |
JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
US11173601B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-11-16 | Fanuc Corporation | Teaching device for performing robot teaching operations and teaching method |
CN109834697A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 示教操作盘以及机器人控制系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5813931B2 (ja) | 2015-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Dianatfar et al. | Review on existing VR/AR solutions in human–robot collaboration | |
JP6379874B2 (ja) | ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法 | |
JP6311421B2 (ja) | ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法 | |
US10635082B2 (en) | Robot motion program generating method and robot motion program generating apparatus | |
US9311608B2 (en) | Teaching system and teaching method | |
US9919421B2 (en) | Method and apparatus for robot path teaching | |
US7373220B2 (en) | Robot teaching device | |
US20190143524A1 (en) | Programming assistance apparatus, robot system, and method for generating program | |
JP4836458B2 (ja) | 動作プログラムの作成方法 | |
US10599135B2 (en) | Offline teaching device for robot | |
JP6068423B2 (ja) | 加工動作をロボットに教示するロボットプログラミング装置 | |
JP2004243516A (ja) | コンピュータによって生成された情報を現実環境の画像へとフェードインするための方法、およびコンピュータによって生成された情報を現実環境の画像に視覚化するための装置 | |
JP5813931B2 (ja) | 教示データの修正システム | |
US7403835B2 (en) | Device and method for programming an industrial robot | |
JP2014097569A (ja) | ロボットシミュレータ用の教示点プログラム選択方法 | |
KR20150106927A (ko) | 로봇 펜던트 | |
Fang et al. | Robot path and end-effector orientation planning using augmented reality | |
JP2018176333A (ja) | 接触センサによるワーク位置検出プログラム生成機能を備えたオフラインプログラミング装置及び方法 | |
JP2009119589A (ja) | ロボットシミュレータ | |
JP2019089201A (ja) | 教示データ作成装置、教示データ作成装置の制御方法及びロボットシステム | |
JP2015100874A (ja) | ロボットシステム | |
JPH08287291A (ja) | 画像表示方式 | |
Filaretov et al. | Human machine interface based on virtual reality for programming industrial robots | |
JPH08286722A (ja) | Cadデータ利用オフラインティーチング方法及びそのシステム | |
JP2006072673A (ja) | 溶接ロボットのポジショナ設定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130709 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140501 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140625 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150105 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150527 |
|
R155 | Notification before disposition of declining of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R155 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5813931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S801 | Written request for registration of abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311801 |
|
ABAN | Cancellation of abandonment | ||
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |