JP2002326175A - 作業ロボットシステムにおけるロボットプログラム作成装置並びに自動制御機器システムのプログラム作成装置。 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】実際の現場で使用された基本ロボットプログラ
ムをベースにして、類似するワークのロボットプログラ
ムを容易に作成できるようにする。 【解決手段】基本ロボットプログラム３０Ｐは、ロボッ
ト座標系上の座標位置データＲs、Ｒeで記述されてい
る。そこで類似ワークのワーク座標系上の座標位置を変
数として、ロボット座標系上の座標位置の差分に変換す
る変換プログラムＦnが用意される。そして変換プログ
ラムＦnに、基本ワークと類似ワークのワーク座標系上
の座標位置データが代入されることによって、ロボット
座標系上の座標位置の差分が演算され、この演算した差
分だけ、基本ロボットプログラム３０Ｐ中にロボット座
標系で記述された基本ワークの座標位置Ｒs、Ｒeがシフ
トされ、シフトされたロボット座標系上の座標位置Ｒ
s′、Ｒe′が求められる。これによって類似ワークに適
合したロボットプログラム３０Ｑが作成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は溶接ロボット等の作
業ロボットを駆動制御してワークを溶接等する作業ロボ
ットシステムあるいは自動制御機器を駆動制御する自動
制御機器システムに関し、特に作業ロボットシステムあ
るいは自動制御機器システムにおいてプログラムを作成
する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】アーク溶接等を行う溶接ロボットは、最
適溶接位置を確保するポジショナやスライダ（走行台
車）と組み合わせてワークを溶接する作業を行う。溶接
ロボットでは、ロボット各軸が駆動制御されることによ
り、溶接トーチの先端が溶接線に沿って移動され、溶接
作業が行われる。ここで溶接作業を行わせるためには、
ロボットの作業内容を教示して、ロボットの制御プログ
ラムとしてのロボットプログラムを作成する必要があ
る。

【０００３】ロボットに作業内容を教示する方法には、
作業者がロボットを手動動作させることにより所望の位
置、姿勢角度を教示するティーチングプレイバック方式
と、ロボットのコントローラとは独立したコンピュータ
上にロボットやワークのモデルを構築し、そのモデルを
使用してロボットの位置、姿勢角度を教示するオフライ
ンティーチング方式とがある。

【０００４】しかしティーチングプレイバック方式によ
るときは、生産設備や治具、対象ワークが現実に揃って
いる必要があり、ティーチング作業をしているときは設
備等を占有するので、生産現場での作業中断を招き、作
業効率上望ましくない。

【０００５】そこで溶接分野でのティーチングは、外部
から数値データやプログラム形式で情報を入力すること
により生産ラインから離れてティーチングできるオフラ
インティーチング方式が主流となっている。

【０００６】従来のオフラインティーチングを図３０を
参照して説明する。たとえば溶接対象のワークは図９に
示すようなワーク１０Ａであるとする。

【０００７】図３０に示すように３次元ＣＡＤ用端末１
１で、３次元ＣＡＤ（コンピュータ・エイデッド・デザ
イン）のソフトウエアによって溶接対象のワーク１０Ａ
がワーク座標系で作成される。なお３次元ＣＡＤ用端末
１１の代わりに２次元ＣＡＤ用端末１１′を使用しても
よい。

【０００８】つぎに３次元ＣＡＤ用端末１１からワーク
１０Ａの座標位置データがオフラインティーチング用端
末６に取り込まれる。オフラインティーチング用端末６
では、ワーク１０Ａの座標位置のデータから溶接線のデ
ータが作成され、ロボットのツール先端が移動すべき移
動経路Ｌ上の各移動点（図９参照）がロボット座標系上
で定義される。

【０００９】すなわち溶接ロボットがたとえば６軸
（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）のロボットであれば、ツー
ル先端の位置および姿勢角度のデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、
Ａ、Ｂ、Ｃ）が各移動点毎に教示されることになる。ま
たポジショナあるいはスライダの各軸のデータ（Ｒ、
Ｓ、Ｔ、Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｊ、Ｋ、Ｌ）についても各移動点
毎に教示される。

【００１０】このようにして図１０に示すようにワーク
１０Ａに対応したロボットプログラム３０Ａが作成され
る。

【００１１】ここで本明細書で使用する用語を定義しつ
つ図１０のロボットプログラム３０Ａの内容について説
明する。

【００１２】ロボットプログラムはジョブあるいはティ
ーチングデータとほぼ同義で使用する。

【００１３】ジョブとはロボットが行う作業の一単位の
ことであり、各ジョブが実行されることにより作業が終
了する。

【００１４】ロボットプログラムはジョブ単位で作成さ
れる。

【００１５】ジョブは、各ステップ（工程）毎に、「コ
マンド（補間方法）」、「溶接条件データ」、「速度デ
ータ」、「各軸の位置、姿勢角データ」が対応づけられ
ている。

【００１６】図１０のロボットプログラム３０Ａのたと
えばステップ３では、「ＥＸ（外部）各軸 位置」とい
うコマンド（補間方法）、「速度Ｆ４ パス２」という
速度データ、「Ｘ＝１４０．８９ Ｙ＝１０００．００
Ｚ＝１１１７．９９ Ａ＝７４．７３ Ｂ＝−８９．
９９ Ｃ＝２．０９ Ｕ＝９３．００ Ｖ＝４０．０
０」という各軸の位置、姿勢角データがそれぞれ記述さ
れている。

【００１７】また、たとえばステップ７では、「溶接
１層盛」というコマンド、「条件６０６ 電源１」とい
う溶接条件がそれぞれ記述されている。

【００１８】このようにしてオフラインティーチング用
端末６にてロボットプラグラムとしてのジョブデータが
作成される。

【００１９】このようにして作成されたジョブデータ
は、プログラム作成用端末１２に送られる。プログラム
作成用端末１２ではテキスト/バイナリ変換などの処理
がなされジョブデータがフロッピディスクに書き込まれ
る。

【００２０】このフロッピディスクがロボット１のコン
トローラに読み出し可能に装着され、これによりロボッ
ト１が駆動される。なお教示された移動点と実際の移動
点との誤差は、実際にロボット１を動かして現場で修正
される。またオフラインティーチングで対処できないコ
マンドは現場で教示される。

【００２１】しかし、上述したように、各ステップ（工
程）毎に、「コマンド（補間方法）」、「溶接条件デー
タ」、「速度データ」、「各軸の位置、姿勢角データ」
を記述するという作業は、人手によるものであるため、
煩雑である。

【００２２】この場合ワークの種類が異なればワークの
種類毎にロボットプラグラムを作成しなければならず、
ワークの種類が多種類にわたる現場ではとりわけ煩雑な
ものとなる。

【００２３】また溶接線を指定する作業等は、ティーチ
ングの知識のみならず溶接の知識や技能、ノウハウ等を
要し、一定レベル以上の熟練者でなければ作業すること
ができない。

【００２４】このため従来のオフラインティーチングは
作業に時間がかかりアーク溶接等のノウハウ等をもって
いないオペレータは実質的に作業ができないことになっ
ていた。

【００２５】そこで近年オフラインティーチングに自動
プログラミングの技術が導入されている。

【００２６】自動プログラミングの技術によれば、類似
したワークに関してジョブを、ワークの設計情報に基づ
いて、決められたルールにしたがい自動的に生成するこ
とができる。これによりティーチングに要する時間が短
縮され、溶接のノウハウ等を有しないオペレータであっ
てもジョブを作成することが可能になる。

【００２７】しかし自動プログラミングでオフラインテ
ィーチングを行うシステムを開発するためには、溶接作
業のパターンを類似ワーク毎に分類してパターン毎にル
ールを作成することが必要になる。ただし類似ワークと
いっても、ワーク間で微妙に異なるので、これをパター
ン分けする作業自体が実際には難しい。また現場でジョ
ブの変更があった場合に、その情報を自動プログラミン
グのシステムにフィードバックすることも実際には困難
である。

【００２８】ここで、類似する定型的なワークに関する
ロボットプログラムの作成の容易化、作業効率の改善を
図る技術として、たとえば特開昭６４−６４０１６号公
報に記載されたものがある。

【００２９】この公報に記載された発明は、ＣＡＤで定
型的なワークの設計データを作成し、これにより予め溶
接位置を変数として記述することによって、ベースとな
るロボットプログラムを作成しておき、具体的なワーク
の溶接位置データがＣＡＤで得られたならば、ベースプ
ログラム中の溶接位置変数に、ＣＡＤから渡された位置
データを組み込み、類似する個々のワークに対応したロ
ボットプログラムを作成するというものである。

【００３０】

【発明が解決しようとする課題】上述した公報記載の発
明は、確かにワークの位置データを、ベースとなるプロ
グラムの変数に組み込むだけの作業でよく、オペレータ
がティーチングや溶接についての高度の知識を要せずと
も、煩雑なロボットプログラムの作成を容易に行なえ、
これにより作業効率が向上するという利点がある。

【００３１】しかし、ベースとなるロボットプログラム
は、各溶接位置を変数として記述したものであり、具体
的な数値データとして記述したものではないので、実際
に現場で使用されて動作が確認されたものではない。

【００３２】ところが現場のロボット、ポジショナやス
ライダには、機差があり、オフラインで作成したロボッ
トプログラムをそのまま実行しても、実際には想定した
通りの移動経路を通過しなかったり、微妙な軌跡ずれ、
位置ずれが生じることがある。

【００３３】したがってベースプログラムを元に個々の
ワークのロボットプログラムを作成し得たとしても、そ
のプログラムを実行させて動作確認を必ず行わなければ
ならない。また動作確認後にプログラムを修正する作業
を行わなければならない。そしてこれらの動作確認とプ
ログラム修正作業は、個々のワーク毎に行う必要があ
る。

【００３４】このようにロボットプログラムの動作確認
とプログラム修正作業を個々のワーク毎に行うことは、
多大な負担をオペレータに与えるとともに作業効率上望
ましくない。

【００３５】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、実際の現場で使用された基本ロボットプログ
ラムをベースにして、類似するワークのロボットプログ
ラムを容易に作成できるようにするとともに、現場のロ
ボット等の機差をプログラム中に織り込むようにして、
実際にロボットを動かす動作確認とプログラム修正作業
を実質的になくし作業効率を向上させることを解決課題
とするものである。

【００３６】

【課題を解決するための手段および効果】第１発明は、
作業ロボットのツールの先端が移動すべき基本ワーク上
の移動経路の各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置
からロボット座標系上の座標位置に変換して、ロボット
座標系で各座標位置が記述された基本ロボットプログラ
ムを予め作成し、この作成された基本ロボットプログラ
ムに記述された各座標位置に沿って前記作業ロボットの
ツール先端が移動するように、前記作業ロボットを駆動
制御するようにした作業ロボットシステムにおいて、前
記基本ワークが、移動経路が異なる類似ワークに設計変
更された場合に適用され、前記基本ワークと前記類似ワ
ークのワーク座標系上の座標位置を変数として、ロボッ
ト座標系上の座標位置の差分に変換する変換プログラム
を用意し、前記変換プログラムに、前記基本ワークと前
記類似ワークのワーク座標系上の座標位置データを代入
することによって、ロボット座標系上の座標位置の差分
を演算し、この演算した差分だけ、前記基本ロボットプ
ログラム中にロボット座標系で記述された基本ワークの
座標位置をシフトすることによって、前記類似ワークに
適合したロボットプログラムを作成することを特徴とす
る。

【００３７】第１発明を図６、図７、図８を参照して説
明する。

【００３８】第１発明は、図６（ａ）に示す基本ワーク
１０Ｐ（移動経路２０）が、図６（ｂ）に示すように移
動経路２０′が異なる類似ワーク１０Ｑに設計変更され
た場合に適用される。

【００３９】図７に示すように基本ワーク１０Ｐの基本
ロボットプログラム３０Ｐは、ロボット座標系上の座標
位置データＲs、Ｒeで記述されている。

【００４０】そこで基本ワーク１０Ｐと類似ワーク１０
Ｑのワーク座標系上の座標位置を変数として、ロボット
座標系上の座標位置の差分に変換する変換プログラムＦ
nが用意される。

【００４１】そして図８に示すように変換プログラムＦ
nに、基本ワーク１０Ｐと類似ワーク１０Ｑのワーク座
標系上の座標位置データが代入されることによって、ロ
ボット座標系上の座標位置の差分が演算され、この演算
した差分だけ、基本ロボットプログラム３０Ｐ中にロボ
ット座標系で記述された基本ワーク１０Ｐの座標位置Ｒ
s、Ｒeがシフトされ、シフトされたロボット座標系上の
座標位置Ｒs′、Ｒe′が求められる。これによって類似
ワーク１０Ｑに適合したロボットプログラム３０Ｑが作
成される。

【００４２】第１発明で、ベースとなる基本ロボットプ
ログラム３０Ｐは、基本ワーク１０Ｐのプログラムとし
て作成されたものであり、実際に現場で使用されて動作
が確認され、その上でプログラム修正がなされており、
ロボット等の機差が既に織り込まれている。すなわち基
本ロボットプログラム３０Ｐを実行すればロボットのツ
ール先端は移動経路２０に沿って精度よく移動する。

【００４３】そこで基本ワーク１０Ｐと類似ワーク１０
Ｑのワーク座標系上の座標位置の差分に相当する分だ
け、基本ロボットプログラム３０Ｐ中にロボット座標系
で記述された座標位置Ｒs、Ｒeをシフトさせることによ
って、ロボットプログラム３０Ｑを作成すれば、このロ
ボットプログラム３０Ｑについても基本ロボットプログ
ラム３０Ｐと同様に、既に機差が織り込まれており、移
動経路２０′に沿って精度よくロボットのツール先端が
移動する。つまり類似ワーク１０Ｑのロボットプログラ
ム３０Ｑについては、ロボットを実際に動かす動作確認
やプログラム修正の必要はない。

【００４４】このように第１発明によれば、基本ロボッ
トプログラム３０Ｐのロボット座標位置を、基本ワーク
１０Ｐと類似ワーク１０Ｑのワーク座標系上の座標位置
に応じてシフトさせることによってロボットプログラム
３０Ｑを作成するようにしているので、実際の現場で使
用された基本ロボットプログラム３０Ｐをベースにし
て、類似するワーク１０Ｑのロボットプログラム３０Ｑ
を容易に作成することができるとともに、現場のロボッ
ト等の機差をプログラム３０Ｑ中に織り込むことがで
き、ロボットを実際に動かす動作確認とプログラム修正
作業を実質的に行う必要はない。これにより作業効率が
飛躍的に向上する。

【００４５】第２発明は、第１発明において、前記基本
ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座標位置デ
ータは、ＣＡＤの出力データとして前記変換プログラム
に与えられることを特徴とする。

【００４６】第２発明によれば、基本ワーク１０Ｐと類
似ワーク１０Ｑのワーク座標系上の座標位置データが、
ＣＡＤから出力される。

【００４７】このため第２発明によれば、ＣＡＤによっ
て基本ワーク１０Ｐが類似ワーク１０Ｑに設計変更され
るに連動して、類似ワーク１０Ｑに適合したロボットプ
ログラム３０Ｑを作成することができる。

【００４８】第３発明は、作業ロボットのツールの先端
が移動すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、
ワーク座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標
位置に変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述さ
れた基本ロボットプログラムを予め作成し、この作成さ
れた基本ロボットプログラムに記述された各座標位置に
沿って前記作業ロボットのツール先端が移動するよう
に、前記作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロ
ボットシステムにおいて、前記基本ワークが、移動経路
が異なる類似ワークに設計変更された場合に適用され、
前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差
分に変換するとともに、前記基本ロボットプログラム中
の指定されたエリアについて、前記変換した差分だけ、
ロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置をシ
フトするマクロを用意するとともに、前記基本ワークと
前記類似ワークのワーク座標系上の座標位置データのフ
ァイルを用意し、前記マクロを、前記基本ロボットプロ
グラムに記述し、前記マクロの処理を実行させることに
よって、前記ファイルから前記基本ワークと前記類似ワ
ークのワーク座標系上の座標位置データを読み出して、
ロボット座標系上の座標位置の差分を演算し、前記基本
ロボットプログラム中の指定されたエリアにロボット座
標系で記述されている基本ワークの座標位置を、前記演
算した差分だけシフトして、前記類似ワークに適合した
ロボットプログラムを作成することを特徴とする。

【００４９】第３発明を、図９、図１０、図１２、図１
３、図１４、図１６、図２０を参照して説明する。

【００５０】第３発明は、図９に示す基本ワーク１０Ａ
（移動経路Ｌ）が、図１３に示すように移動経路が異な
る類似ワーク１０Ｂに設計変更された場合に適用され
る。

【００５１】図１０に示すように基本ワーク１０Ａの基
本ロボットプログラム３０Ａは、ロボット座標系上の座
標位置データ（ステップ４ Ｘ＝１２５８．１９ Ｙ＝
−４２０．８１ Ｚ＝９５６．２６ Ａ＝１６０．００
Ｂ＝−７０．００ Ｃ＝−１２５．００）で記述され
ている。

【００５２】そこで図１６に示すように、基本ワーク１
０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標系上の座標位置を
変数として、ロボット座標系上の座標位置の差分に変換
するとともに、基本ロボットプログラム３０Ａ中の指定
されたエリア（２０２、２０３で指定）について、変換
した差分だけ、ロボット座標系で記述された基本ワーク
１０Ａの座標位置をシフトするマクロ２０１、２０２、
２０３、２０４が用意される。

【００５３】また図１２、図１４に示すように、基本ワ
ーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標系上の座標
位置データのファイルが用意される。

【００５４】そしてマクロ２０１、２０２、２０３、２
０４が、基本ロボットプログラム３０Ａに記述される
（これによりメタジョブ３０′Ａが作成される）。そし
てマクロ２０１、２０２、２０３、２０４の処理を実行
させる（メタジョブ３０′Ａをメタジョブ処理ソフトに
よって実行させる）ことによって、上述したファイルか
ら基本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標系
上の座標位置データが読み出され、ロボット座標系上の
座標位置の差分が演算され、基本ロボットプログラム３
０Ａ中の指定されたエリアにロボット座標系で記述され
ている基本ワーク１０Ａの座標位置（ステップ４ Ｘ＝
１２５８．１９ Ｙ＝−４２０．８１ Ｚ＝９５６．２
６ Ａ＝１６０．００ Ｂ＝−７０．００ Ｃ＝−１２
５．００）が、上記演算した差分だけシフトされて、図
２０に示すように、シフトされたロボット座標系上の座
標位置（ステップ４ Ｘ＝８０７．７９ Ｙ＝−３９
７．８３ Ｚ＝９５１．９７ Ａ＝１６０．００ Ｂ＝
−７０．００ Ｃ＝−１２５．００）が求められる。こ
れによって類似ワーク１０Ｂに適合したロボットプログ
ラム３０Ｂが作成される。

【００５５】第３発明によれば、第１発明と同様に、基
本ロボットプログラム３０Ａのロボット座標位置を、基
本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標系上の
座標位置に応じてシフトさせることによってロボットプ
ログラム３０Ｂを作成するようにしているので、類似ワ
ーク１０Ｂに適合したロボットプログラム３０Ｂを容易
に作成することができるとともに、現場のロボット等の
機差をプログラム３０Ｂ中に織り込むことができ、ロボ
ットを実際に動かす動作確認とプログラム修正作業を実
質的に行う必要はない。これにより作業効率が飛躍的に
向上する。

【００５６】第４発明は、作業ロボットのツールの先端
が移動すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、
ワーク座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標
位置に変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述さ
れた基本ロボットプログラムを予め作成し、この作成さ
れた基本ロボットプログラムに記述された各座標位置に
沿って前記作業ロボットのツール先端が移動するよう
に、前記作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロ
ボットシステムにおいて、前記基本ワークが、ＣＡＤに
よって、類似ワークに設計変更された場合に適用され、
前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差
分に変換するとともに、前記基本ロボットプログラム中
の指定されたエリアについて、前記変換した差分だけ、
ロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置をシ
フトするマクロを用意し、前記マクロを、前記基本ロボ
ットプログラムに記述し、前記ＣＡＤによって類似ワー
クが設計されるに応じて、前記ＣＡＤから前記基本ワー
クと前記類似ワークのワーク座標系上の座標位置データ
を出力して前記マクロの処理を実行させ、ロボット座標
系上の座標位置の差分を演算し、前記基本ロボットプロ
グラム中の指定されたエリアにロボット座標系で記述さ
れている基本ワークの座標位置を、前記演算した差分だ
けシフトして、前記類似ワークに適合したロボットプロ
グラムを作成することを特徴とする。

【００５７】第４発明によれば、第２発明と同様に、基
本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標系上の
座標位置データが、ＣＡＤから出力される。

【００５８】このため第４発明によれば、ＣＡＤによっ
て基本ワーク１０Ａが類似ワーク１０Ｂに設計変更され
るに連動して、類似ワーク１０Ｂに適合したロボットプ
ログラム３０Ｂを作成することができる。

【００５９】第５発明は、作業ロボットとワークとの位
置関係を変更するポジショナまたはスライダを備え、作
業ロボットのツールの先端が移動すべきワーク上の移動
経路の各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置からロ
ボット座標系上の座標位置に変換して、ロボット座標系
で各座標位置が記述された基本ロボットプログラムを予
め作成し、この作成された基本ロボットプログラムに記
述された各座標位置に沿ってツール先端が移動するよう
に前記作業ロボットおよび前記ポジショナまたはスライ
ダを駆動制御するようにした作業ロボットシステムにお
いて、前記ポジショナまたはスライダの各軸位置が変更
された場合に適用され、前記ポジショナまたはスライダ
の変更前後の各軸位置および前記ワークのワーク座標系
上の座標位置を変数として、各軸位置変更前後における
ワークのロボット座標系上の座標位置の差分に変換する
変換プログラムを用意し、前記変換プログラムに、前記
ポジショナまたはスライダの変更前後の各軸位置および
前記ワークのワーク座標系上の座標位置データを代入す
ることによって、各軸位置変更前後におけるワークのロ
ボット座標系上の座標位置の差分を演算し、この演算し
た差分だけ、前記基本ロボットプログラム中にロボット
座標系で記述されたワークの座標位置をシフトすること
によって、各軸位置変更後に適合したロボットプログラ
ムを作成することを特徴とする。

【００６０】第５発明を、図１、図９、図２９を参照し
て説明する。

【００６１】第５発明は、図１に示すポジショナ９また
はスライダ４の各軸位置が変更された場合に適用され
る。

【００６２】図２９（ａ）に示すようにワーク１０Ａ
（図９）の基本ロボットプログラム３０Ｄは、ロボット
座標系上の座標位置データ（ステップ３９ Ｘ＝９３
４．６７Ｙ＝−５０６．４６ Ｚ＝１２６３．７７ Ａ
＝２５．９９ Ｂ＝−５５．００ Ｃ＝０．００）で記
述されている。

【００６３】そこで図２９（ａ）の５０１、５０２、５
０３に示すように、ポジショナ９またはスライダ４の変
更前後の各軸Ｕ、Ｖの位置およびワーク１０Ａのワーク
座標系上の座標位置を変数として、各軸Ｕ、Ｖの位置変
更前後におけるワーク１０Ａのロボット座標系上の座標
位置の差分に変換する変換プログラム５０１、５０２、
５０３が用意される。

【００６４】そして、変換プログラム５０１、５０２、
５０３に、ポジショナ９またはスライダ４の変更前後の
各軸Ｕ、Ｖの位置およびワーク１０Ａのワーク座標系上
の座標位置データを代入することによって、各軸Ｕ、Ｖ
の位置変更前後におけるワーク１０Ａのロボット座標系
上の座標位置の差分が演算され、基本ロボットプログラ
ム３０Ｄ中にロボット座標系で記述されたワーク１０Ａ
の座標位置（ステップ３９ Ｘ＝９３４．６７ Ｙ＝−
５０６．４６ Ｚ＝１２６３．７７ Ａ＝２５．９９
Ｂ＝−５５．００ Ｃ＝０．００）が、上記演算した差
分だけシフトされて、図２９（ｂ）に示すように、シフ
トされたロボット座標系上の座標位置（ステップ３９
Ｘ＝９５２．１５ Ｙ＝−５０４．２７ Ｚ＝１１５
３．７２Ａ＝２４．２２ Ｂ＝−５５．１１ Ｃ＝１
０．００）が求められる。これによって各軸Ｕ、Ｖの位
置変更後に適合したロボットプログラム３０Ｅが作成さ
れる。

【００６５】第５発明によれば、基本ロボットプログラ
ム３０Ｄのロボット座標位置を、ポジショナ９またはス
ライダ４の変更前後の各軸Ｕ、Ｖの位置およびワーク１
０Ａのワーク座標系上の座標位置に応じてシフトさせる
ことによってロボットプログラム３０Ｅを作成するよう
にしているので、ポジショナ９またはスライダ４の変更
後の各軸Ｕ、Ｖの位置に適合したロボットプログラム３
０Ｅを容易に作成することができる。また現場のロボッ
ト１、ポジショナ９またはスライダ４の機差をプログラ
ム３０Ｅ中に織り込むことができ、ロボット１を実際に
動かす動作確認とプログラム修正作業を実質的に行う必
要はない。これにより作業効率が飛躍的に向上する。

【００６６】第６発明は、作業ロボットとワークとの位
置関係を変更するポジショナまたはスライダを備え、作
業ロボットのツールの先端が移動すべきワーク上の移動
経路の各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置からロ
ボット座標系上の座標位置に変換して、ロボット座標系
で各座標位置が記述された基本ロボットプログラムを予
め作成し、この作成された基本ロボットプログラムに記
述された各座標位置に沿ってツール先端が移動するよう
に前記作業ロボットおよび前記ポジショナまたはスライ
ダを駆動制御するようにした作業ロボットシステムにお
いて、前記ポジショナまたはスライダの各軸位置が変更
された場合に適用され、前記ポジショナまたはスライダ
の変更前後の各軸位置および前記ワークのワーク座標系
上の座標位置を変数として、各軸位置変更前後における
ワークのロボット座標系上の座標位置の差分に変換する
とともに、前記基本ロボットプログラム中の指定された
エリアについて、前記変換した差分だけ、ロボット座標
系で記述された基本ワークの座標位置をシフトするマク
ロを用意するとともに、前記ワークのワーク座標系上の
座標位置データのファイルを用意し、前記マクロを、前
記基本ロボットプログラムに記述し、前記マクロの処理
を実行させることによって、前記ファイルから前記ワー
クのワーク座標系上の座標位置データを読み出して、各
軸位置変更前後におけるワークのロボット座標系上の座
標位置の差分を演算し、前記基本ロボットプログラム中
の指定されたエリアにロボット座標系で記述されている
ワークの座標位置を、前記演算した差分だけシフトし
て、各軸位置変更後に適合したロボットプログラムを作
成することを特徴とする。

【００６７】第６発明によれば、第３発明と同様に、マ
クロ５０１、５０２、５０３を基本ロボットプログラム
３０Ｄに記述し、マクロ５０１、５０２、５０３の処理
を実行することによって、ポジショナ９またはスライダ
４の変更後の各軸Ｕ、Ｖの位置に適合したロボットプロ
グラム３０Ｅが作成される。

【００６８】第７発明は、自動制御機器の作業具が移動
すべき基本作業対象上の移動経路の各座標位置を、作業
対象座標系上の座標位置から自動制御機器座標系上の座
標位置に変換して、自動制御機器座標系で各座標位置が
記述された基本プログラムを予め作成し、この作成され
た基本プログラムに記述された各座標位置に沿って前記
自動制御機器の作業具先端が移動するように、前記自動
制御機器を駆動制御するようにした自動制御機器システ
ムにおいて、前記基本作業対象が、移動経路が異なる類
似作業対象に設計変更された場合に適用され、前記基本
作業対象と前記類似作業対象の作業対象座標系上の座標
位置を変数として、自動制御機器座標系上の座標位置の
差分に変換する変換プログラムを用意し、前記変換プロ
グラムに、前記基本作業対象と前記類似作業対象の作業
対象座標系上の座標位置データを代入することによっ
て、自動制御機器座標系上の座標位置の差分を演算し、
この演算した差分だけ、前記基本プログラム中に自動制
御機器座標系で記述された基本作業対象の座標位置をシ
フトすることによって、前記類似作業対象に適合したプ
ログラムを作成することを特徴とする。

【００６９】第７発明によれば、プログラムで動作し作
業具が作業対象上の移動経路に沿って移動することによ
って作業を行う自動制御機器であれば、作業ロボットに
限らず任意のものに第１発明を適用することができる。

【００７０】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
形態について説明する。

【００７１】なお実施形態では、溶接作業を行う溶接ロ
ボットを想定し、その溶接ロボットの各軸を駆動制御す
るためのロボットプログラムを作成する装置を想定して
いる。しかし本発明としては、ツール先端をワーク上の
移動経路に沿って移動させて所定の作業を行うものであ
れば、任意のロボットに適用可能であり、たとえばシー
リングを行うシーリング作業用ロボットにも適用するこ
とができる。さらには、プログラムで動作し作業具が作
業対象上の移動経路に沿って移動することによって作業
を行う自動制御機器であれば、作業ロボットに限らず任
意のものに適用することができる。

【００７２】本実施形態では、ワークをすみ肉溶接する
場合を例にとり説明する。

【００７３】図１は実施形態の装置の全体構成を示して
いる。

【００７４】同図１に示すようにロボット１は、アーム
３を有しており、このアーム３の先端には、ツールであ
る溶接トーチ２が取り付けられている。

【００７５】ロボット１は、たとえば６軸ロボットであ
り、各軸Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃが駆動されることによ
りロボット座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ上（図１５参照）で、ツー
ル先端２ａの座標位置およびツール姿勢角（Ｘ、Ｙ、
Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）が変化される。

【００７６】ロボット１の各軸、スライダ４の各軸、ポ
ジショナ９の各軸は、ロボットコントローラ５によって
駆動制御され、これによりツール先端２ａが、溶接対象
であるワーク１０上の所定の移動経路Ｌ（図９参照）に
沿って移動される。ロボットコントローラ５には、ロボ
ットプログラムがインストールされており、このロボッ
トプログラムにしたがいロボット１の各軸、スライダ４
の各軸、ポジショナ９の各軸が動作する。

【００７７】ワーク１０はポジショナ９に装着されてい
る。ポジショナ９は各軸Ｕ、Ｖを有しており、各軸Ｕ、
Ｖの駆動位置が変更されることにより、ロボット１に対
するワーク１０の相対位置関係が変化する。

【００７８】ロボット１は、走行台車であるスライダ４
上に移動自在に載置されている。スライダ４は各軸Ｒ、
Ｓを有しており、各軸Ｒ、Ｓの駆動位置が変更されるこ
とにより、ロボット１に対するワーク１０の相対位置関
係が変化する。

【００７９】これらポジショナ９、スライダ４の各軸
は、ロボット１の軸に対して外部（ＥＸ）軸と呼ばれ
る。

【００８０】したがってロボット１の軸が駆動されるこ
とによりロボット座標系におけるツール先端２ａの位置
Ｐが変化されるとともに、外部軸が駆動されることによ
り、外部座標系におけるツール先端２ａの位置（外部軸
位置）Ｅが変化される。ロボット軸と外部軸が駆動され
たときのツール先端２ａの位置は、ロボット座標系上の
位置Ｐと外部座標系上の位置Ｅとを合成した位置Ｐ＋Ｅ
として表される。

【００８１】プログラム作成用端末１２は、パソコン、
ワークステーション等で構成されており、このプログラ
ム作成用端末１２とコントローラ５との間は、例えばＲ
Ｓ−２３２Ｃのようなインターフェース７で接続されて
おり、ロボットプログラムのデータの相互通信が行われ
る。またプログラム作成用端末１２とロボットコントロ
ーラ５の間で、フロッピディスク８のような携行可能な
記録媒体を介してデータを相互に入出力させるようにし
てもよい。

【００８２】３次元ＣＡＤ用端末１１には、溶接対象の
各種類のワーク１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを、３次元モデ
ルとして構築する３次元ＣＡＤのソフトウエアがインス
トールされている。この端末１１のキーボード等を操作
することで画面上で各ワーク１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの
３次元モデルを構築することができる。

【００８３】オフラインティーチング用端末６には、テ
ィーチングデータに基づいてロボット１、スライダ４、
ポジショナ９の動作をシミュレートするソフトウエアが
インストールされている。この端末６のキーボード等を
操作することで画面上でティーチングを行うことができ
るとともに、画面上でロボット１、スライダ４、ポジシ
ョナ９の動作をシミュレートすることができる。

【００８４】３次元ＣＡＤ用端末１１と、オフラインテ
ィーチング用端末６と、プログラム作成用端末１２と
は、たとえばインターネット１３あるいはイントラネッ
トによって相互にデータの通信が自在に接続されてい
る。またプログラム作成用端末１２とロボットコントロ
ーラ５の間を同様にインターネット１３あるいはイント
ラネットによって相互に通信自在に接続してもよい。

【００８５】つぎに図５〜図８を参照して第１の実施形
態について説明する。

【００８６】図６（ａ）は基本ワーク１０Ｐを示してい
る。この基本ワーク１０Ｐを溶接開始点Ｗsから溶接終
了点Ｗeまで溶接する場合を想定する。溶接開始点Ｗsか
ら溶接終了点Ｗeまでの区間が溶接線２０となる。ロボ
ット１のツール先端２ａの移動経路Ｌは溶接線２０を含
む経路となる。

【００８７】３次元ＣＡＤ用端末１１では、３次元ＣＡ
Ｄのソフトウエアによって溶接対象のワーク１０Ｐの３
次元モデルがワーク座標系ｘ−ｙ−ｚで作成される。こ
れにより溶接開始点Ｗs（ｘs、ｙs、ｚs）、溶接終了点
Ｗe（ｘe、ｙe、ｚe）、ワーク基準点ＰＯＳ（ｘp、ｙ
p、ｚp）の座標位置がワーク座標系で記述される。ワー
ク基準点ＰＯＳとは、ワークをポジショナ９にセットす
るときの基準となる点のことである。

【００８８】つぎに３次元ＣＡＤ用端末１１からワーク
１０Ｐの座標位置データがオフラインティーチング用端
末６に取り込まれる。オフラインティーチング用端末６
では、ワーク１０Ｐの座標位置のデータから溶接線のデ
ータが作成され、ロボット１のツール先端２ａが移動す
べき移動経路Ｌ上の各移動点がロボット座標系上で定義
される。これにより図７に示すように、ワーク座標系で
記述された溶接開始点Ｗs（ｘs、ｙs、ｚs）、溶接終了
点Ｗe（ｘe、ｙe、ｚe）が、ロボット座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ
で記述された溶接開始点Ｒs（Ｘs、Ｙs、Ｚs）、溶接終
了点Ｒe（Ｘe、Ｙe、Ｚe）に座標変換されて、移動命令
のコマンド「Ｍｏｖｅ」とともに基本ロボットプログラ
ム３０Ｐに記述される。

【００８９】基本ロボットプログラム３０Ｐは移動命令
と作業命令とから構成されている。ロボット１のツール
先端２ａの位置および姿勢角度のデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、
Ａ、Ｂ、Ｃ）は各移動点Ｒs、Ｒe…毎に教示される。な
おポジショナ９、スライダ４の各軸のデータ（Ｒ、Ｓ、
Ｕ、Ｖ）についても各移動点毎に教示される。

【００９０】このようにして基本ワーク１０Ｐに対応し
た基本ロボットプログラム３０Ｐが作成される。

【００９１】基本ロボットプログラム３０Ｐは、プログ
ラム作成用端末１２に送られる。プログラム作成用端末
１２ではテキスト/バイナリ変換などの処理がなされ
て、コントローラ５の言語等に適合した基本ロボットプ
ログラム３０Ｐが作成される。つぎに基本ロボットプロ
グラム３０Ｐがコントローラ５にダウンロードされる。

【００９２】すなわち基本ロボットプログラム３０Ｐが
フロッピディスク８に書き込まれてロボットコントロー
ラ５に読み出し可能に装着されるか、インターフェース
７を介してロボットコントローラ５に送られる。

【００９３】ロボットコントローラ５に基本ロボットコ
ントローラ３０Ｐがダウンロードされると、この基本ロ
ボットプログラム３０Ｐを実行することによりロボット
１が駆動される。ここで、教示された移動点Ｒs、Ｒe…
と実際の移動点との誤差は、実際にロボット１を動かし
て現場で修正される。またオフラインティーチングで対
処できないコマンドは現場で教示される。

【００９４】このようにして得られたロボット座標系上
の位置Ｒs、Ｒe…は、ロボット１、スライダ４、ポジシ
ョナ９の機差が織り込まれたものとなり、この基本ロボ
ットプログラム３０Ｐにしたがってロボット１、スライ
ダ４、ポジショナ９を駆動制御すれば、ツール先端２ａ
は精度よく移動経路Ｌに沿って移動し、正確にワーク１
０Ｐの溶接作業を行うことができる。

【００９５】以下の処理については図５に示すフローチ
ャートを併せ参照して説明する。

【００９６】つぎに３次元ＣＡＤ用端末１１で、図６
（ｂ）に示すように基本ワーク１０Ｐが、この基本ワー
ク１０Ｐに類似する類似ワーク１０Ｑに設計変更され、
類似ワーク１０Ｑの３次元モデルが作成される。

【００９７】この類似ワーク１０Ｑは溶接開始点Ｗs′
から溶接終了点Ｗe′まで溶接されるものとする。溶接
開始点Ｗs′から溶接終了点Ｗe′までの区間が溶接線２
０′となる。ロボット１のツール先端２ａの移動経路
Ｌ′は溶接線２０′を含む経路となる。

【００９８】３次元ＣＡＤ用端末１１では、類似ワーク
１０Ｑの溶接開始点Ｗs′（ｘs′、ｙs′、ｚs′）、溶
接終了点Ｗe′（ｘe′、ｙe′、ｚe′）、ワーク基準点
ＰＯＳ′（ｘp′、ｙp′、ｚp′）の座標位置がワーク
座標系ｘ−ｙ−ｚで記述される。これら溶接開始点、溶
接終了点は、「代表点」であるとして３次元ＣＡＤ上で
特定の識別符号が付与される。

【００９９】同様に３次元ＣＡＤ用端末１１には、基本
ワーク１０の座標位置データが既に記憶されている。そ
こで、基本ワーク１０Ｐの溶接開始点Ｗs（ｘs、ｙs、
ｚs）、溶接終了点Ｗe（ｘe、ｙe、ｚe）、ワーク基準
点ＰＯＳ（ｘp、ｙp、ｚp）は、「代表点」であるとし
て３次元ＣＡＤ上で特定の識別符号が付与される（ステ
ップ１０１）。

【０１００】プログラム作成用端末１２には、基本ロボ
ットプログラム３０Ｐをベースにして、基本ワーク１０
Ｐと類似ワーク１０Ｑのワーク座標系上の代表点の座標
位置Ｗs、Ｗs′、Ｗe、Ｗe′、およびワーク基準点ＰＯ
Ｓ、ＰＯＳ′を変数として、これらをロボット座標系上
の代表点の座標位置Ｒs、Ｒs′、Ｒe、Ｒe′に変換し、
ロボット座標系上の座標位置の差分Ｒs′−Ｒs、Ｒe′
−Ｒeを求め、その差分だけ基本ロボットプログラム３
０Ｐ中の代表点Ｒs、Ｒeをシフトさせて、類似ワーク１
０Ｑの代表点の座標位置Ｒs′、Ｒe′を求める変換プロ
グラム（関数）Ｆnがインストールされている。

【０１０１】そこでベースとなる基本ロボットプログラ
ム３０Ｐがロボットコントローラ５からプログラム作成
用端末１２にアップロードされる（ステップ１０２）。

【０１０２】つぎにプログラム作成用端末１２では図８
に示す処理が実行される。

【０１０３】まず基本ロボットプログラム３０Ｐの移動
命令と、その移動命令に対応する代表点の関係付けを行
う（ステップ１０３）。

【０１０４】つぎに、移動命令に対して、変換プログラ
ムＦnがセットされて、３次元ＣＡＤ用端末１１から基
本ワーク１０Ｐ、類似ワーク１０Ｑの代表点の座標位置
データが出力され、プログラム作成用端末１２に取り込
まれる。そして変換プログラムＦnの変数に、代表点の
座標位置データが代入される。まず「Ｍｏｖｅ Ｒs」
という移動命令は、溶接開始点という代表点まで移動す
る命令であるので、この移動命令「Ｍｏｖｅ Ｒs」
に、変換プログラムＦnがセットされ、この変換プログ
ラムＦnの変数に、溶接開始点の座標位置データｘs′、
ｘs、ｙs′、ｙs、ｚs′、ｚsが代入される。

【０１０５】またワーク基準点の座標位置データｘp、
ｘp′、ｙp、ｙp′、ｚp、ｚp′は、ワークによって固
定された値であるので、固定パラメータとして変換プロ
グラムＦnに組み込まれている。たとえば関数ｒ＝Ｆn
（ｘ）がｒ＝ａｘ＋ｂと定義されているものとすると、
ワーク基準点の座標位置データはこの関数中の定数ａ、
ｂに相当する。

【０１０６】また「Ｍｏｖｅ Ｒe」という移動命令
は、溶接終了点という代表点まで移動する命令であるの
で、この移動命令「Ｍｏｖｅ Ｒe」に、変換プログラ
ムＦnがセットされ、この変換プログラムＦnの変数に溶
接終了点の座標位置データｘe′、ｘe、ｙe′、ｙe、ｚ
e′、ｚeが代入される（ステップ１０４）。

【０１０７】またワーク基準点の座標位置データｘp、
ｘp′、ｙp、ｙp′、ｚp、ｚp′は、ワークによって固
定された値であるので、固定パラメータとして変換プロ
グラムＦnに組み込まれている。

【０１０８】そして上記変換プログラムＦnの処理が実
行されると、移動命令「ＭｏｖｅＲs」については、ワ
ーク座標系上の溶接開始点の座標位置の差分Ｗs−ＰＯ
Ｓつまりｘs−ｘp、ｙs−ｙp、ｚs−ｚpが演算される。
同様にして差分Ｗs′−ＰＯＳ′つまりｘs′−ｘp′、
ｙs′−ｙp′、ｚs′−ｚp′が演算される。（ステップ
１０５）。

【０１０９】つぎに、このワーク座標系上の溶接開始点
とワーク基準点ＰＯＳの差分が、ロボット座標系上の座
標位置Ｒs、Ｒs′に変換される。つづいて、これらのロ
ボット座標系上の座標位置の差分Ｒs′−ＲsつまりΔＸ
s（＝Ｘs′−Ｘs）、ΔＹs（＝Ｙs′−Ｙs）、ΔＺs
（＝Ｚs′−Ｚs）が求められる。

【０１１０】そしてロボット座標系で記述されている基
本ワーク１０Ｐの溶接開始点の座標位置Ｒsがこの差分
だけシフトされて、シフトされたロボット座標系上の座
標位置Ｒs′（Ｘs＋ΔＸs、Ｙs＋ΔＹs、Ｚs＋ΔＺs）
が求められる。こうして類似ワーク１０Ｑに適合した移
動命令「Ｍｏｖｅ Ｒs′」が求められる（ステップ１
０６）。

【０１１１】同様にして移動命令「Ｍｏｖｅ Ｒe」に
ついては、ワーク座標系上の溶接終了点の座標位置の差
分Ｗe−ＰＯＳつまりｘe−ｘp、ｙe−ｙp、ｚe−ｚpが
演算される。同様にして差分Ｗe′−ＰＯＳ′つまりｘ
e′−ｘp′、ｙe′−ｙp′、ｚe′−ｚp′が演算される
（ステップ１０５）。

【０１１２】つぎに、このワーク座標系上の溶接終了点
とワーク基準点ＰＯＳの差分がロボット座標系上の座標
位置Ｒe、Ｒe′に変換される。つづいて、これらのロボ
ット座標系上の座標位置の差分Ｒe′−ＲeつまりΔＸe
（＝Ｘe′−Ｘe）、ΔＹe（＝Ｙe′−Ｙe）、ΔＺe（＝
Ｚe′−Ｚe）が求められる。

【０１１３】そしてロボット座標系で記述されている基
本ワーク１０Ｐの溶接終了点の座標位置Ｒeがこの差分
だけシフトされて、シフトされたロボット座標系上の座
標位置Ｒe′（Ｘe＋ΔＸe、Ｙe＋ΔＹe、Ｚe＋ΔＺe）
が求められる。こうして類似ワーク１０Ｑに適合した移
動命令「Ｍｏｖｅ Ｒe′」が求められる（ステップ１
０６）。

【０１１４】このようにして類似ワーク１０Ｑに適合し
たロボットプログラム３０Ｑが作成される。ロボットプ
ログラム３０Ｑはオフラインティーチング用端末６に転
送される。

【０１１５】オフラインティーチング用端末６では、ロ
ボットプログラム３０Ｑが画面上で実行され、ロボット
１、スライダ４、ポジショナ９の動作がシミュレートさ
れ、動作確認が行われる（ステップ１０８）。動作確認
の結果、所望する溶接線２０′に沿ってツール先端２ａ
が精度よく追従しないなどの問題点があれば、所望の溶
接線２０′に沿ってツール先端２ａが追従するよう、画
面上でロボット１の動作を変更する（ステップ１０
９）。

【０１１６】この動作確認の結果、問題がなくなった場
合には（ステップ１０８の判断ＯＫ）、ロボットプログ
ラム３０Ｑがロボットコントローラ５にダウンロードさ
れる。すなわちロボットプログラム３０Ｑがフロッピデ
ィスク８に書き込まれてロボットコントローラ５に読み
出し可能に装着されるか、インターフェース７を介して
ロボットコントローラ５に送られる（ステップ１１
０）。

【０１１７】ロボットコントローラ５にロボットコント
ローラ３０Ｑがダウンロードされると、このロボットプ
ログラム３０Ｑを実行することによりロボット１が駆動
され、類似ワーク１０Ｑの溶接作業が行われる。

【０１１８】以上、基本ワーク１０Ｐから一種類の類似
ワーク１０Ｑに変更された場合についてのみ説明した
が、さらに他種類の類似ワーク１０Ｒ、１０Ｓ、…等に
順次設計変更された場合も、同様にして各類似ワークに
適合したロボットプログラムを作成することができる。

【０１１９】つぎに本実施形態の効果について説明す
る。

【０１２０】ロボットコントローラ３０Ｑのベースとな
った基本ロボットプログラム３０Ｐは、基本ワーク１０
Ｐのプログラムとして作成されたものであり、実際に現
場で使用されて動作が確認され、その上でプログラム修
正がなされており、そのロボット座標系上の座標位置Ｒ
s、Ｒeには、ロボット１の機差が既に織り込まれてい
る。

【０１２１】本実施形態では、基本ワーク１０Ｐと類似
ワーク１０Ｑのワーク座標系上の座標位置の差分に相当
する分だけ、基本ロボットプログラム３０Ｐ中にロボッ
ト座標系で記述された座標位置Ｒs、Ｒeをシフトさせる
ことによって座標位置Ｒs′、Ｒe′を求め、ロボットプ
ログラム３０Ｑを作成するようにしているので、このロ
ボットプログラム３０Ｑについても基本ロボットプログ
ラム３０Ｐと同様に、既に機差が織り込まれることにな
り、移動経路２０′に沿って精度よくロボット１のツー
ル先端２ａが移動することになる。このため類似ワーク
１０Ｑのロボットプログラム３０Ｑについては、実際に
ロボット１を動かす動作確認やプログラム修正の必要は
ない。

【０１２２】このように本実施形態によれば、基本ロボ
ットプログラム３０Ｐのロボット座標位置を、基本ワー
ク１０Ｐと類似ワーク１０Ｑのワーク座標系上の座標位
置に応じてシフトさせることによってロボットプログラ
ム３０Ｑを作成するようにしているので、実際の現場で
使用された基本ロボットプログラム３０Ｐをベースにし
て、類似するワーク１０Ｑのロボットプログラム３０Ｑ
を容易に作成することができるとともに、現場のロボッ
ト１の機差をプログラム３０Ｑ中に織り込むことがで
き、ロボット１を実際に動かす動作確認とプログラム修
正作業を実質的に行う必要はなくなり、作業効率が飛躍
的に向上する。

【０１２３】・第２の実施形態 つぎに図９〜図２６を参照して第２の実施形態について
説明する。

【０１２４】図９は基本ワーク１０Ａを示している。ロ
ボット１のツール先端２ａは基本ワーク１０Ａ上の移動
経路Ｌに沿って移動する。移動経路Ｌは溶接線２０を含
む経路となる。図９の移動経路Ｌの各移動点に対応し
て、基本ロボットプログラム３０Ａのステップ番号３、
４、５…１２、命令（移動命令、作業命令）「ＥＸ各
軸」、「各軸」、「サーチ」…「ＥＸ各軸」が対応づけ
られている。

【０１２５】図１０は基本ワーク１０Ａ上の移動経路Ｌ
に沿ってツール先端３ａを移動させる基本ロボットプロ
グラム３０Ａを示している。

【０１２６】図１１は基本ワーク１０Ａの溶接線２０の
溶接開始点ＰＮＴ１と、溶接終了点ＰＮＴ２の位置を示
している。

【０１２７】ロボットプログラム３０Ａは、各ステップ
（工程）３、４、５…１２毎に、「コマンド（補間方
法）」、「溶接条件データ」、「速度データ」、「各軸
の位置、姿勢角データ」が対応づけられている。

【０１２８】たとえばステップ４には、「各軸 位置」
というコマンド（補間方法）、「速度Ｆ４ パス２」と
いう速度データ、「Ｘ＝１２５８．１９ Ｙ＝−４２
０．８１ Ｚ＝９５６．２６ Ａ＝１６０．００ Ｂ＝
−７０．００ Ｃ＝−１２５．００」という各軸の位
置、姿勢角データがそれぞれ記述されている。なおＳＰ
は構造パラメータであり、「０００１」が記述されてい
る。

【０１２９】また、たとえばステップ７では、「溶接
１層盛」というコマンドが、「条件６０６ 電源１」と
いう溶接条件がそれぞれ記述されている。

【０１３０】また、たとえばステップ８には、「直線
位置」というコマンド（補間方法）、「速度２００ パ
ス２」という速度データ、「Ｘ＝１２３４．７０ Ｙ＝
−４２２．１５ Ｚ＝９１９．２６ Ａ＝１６０．０３
Ｂ＝−７０．０２ Ｃ＝−１２５．００」という各軸
の位置、姿勢角データがそれぞれ記述されている。また
構造パラメータＳＰ「０００１」が記述されている。

【０１３１】ここで図１０のロボットプログラム３０Ａ
の各ステップと図１１の溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了
点ＰＮＴ２との関係について説明する。

【０１３２】ロボットプログラム３０Ａのステップ４、
５、６、７は、溶接開始点ＰＮＴ１に関係するステップ
である。ステップ４、５、６、７は「溶接開始点ＰＮＴ
１の接近位置まで各軸補間で接近し（ステップ４）溶接
開始点ＰＮＴ１をセンサでサーチし（ステップ５）直線
補間で溶接開始点ＰＮＴ１に移動し（ステップ６）一層
盛の溶接を行う（ステップ７）」という動作を示してお
り、溶接開始点ＰＮＴ１が変化すれば、それに応じて各
ステップ４、５、６に記述されているロボット座標系上
の位置データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が変化する。

【０１３３】またロボットプログラム３０Ａのステップ
８、９、１０は、溶接終了点ＰＮＴ２に関係するステッ
プである。ステップ８、９、１０は「溶接終了点ＰＮＴ
２まで直線補間で移動し（ステップ８）溶接を終了させ
（ステップ９）溶接終了点ＰＮＴ２の接近位置まで直線
補間で移動する（ステップ１０）」という動作を示して
おり、溶接終了点ＰＮＴ２が変化すれば、それに応じて
各ステップ８、１０に記述されているロボット座標系上
の位置データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が変化する。

【０１３４】このようにしてオフラインティーチング用
端末６にて基本ワーク１０Ａの基本ロボットプラグラム
３０Ａが作成される。

【０１３５】基本ロボットプログラム３０Ａは、プログ
ラム作成用端末１２に送られる。プログラム作成用端末
１２ではテキスト/バイナリ変換などの処理がなされ
て、コントローラ５に適合した基本ロボットプログラム
３０Ａが作成される。つぎに基本ロボットプログラム３
０Ａがコントローラ５にダウンロードされる。

【０１３６】すなわち基本ロボットプログラム３０Ａが
フロッピディスク８に書き込まれてロボットコントロー
ラ５に読み出し可能に装着されるか、インターフェース
７を介してロボットコントローラ５に送られる。

【０１３７】ロボットコントローラ５に基本ロボットコ
ントローラ３０Ｐがダウンロードされると、この基本ロ
ボットプログラム３０Ａを実行することによりロボット
１が駆動される。ここで、教示された移動点と実際の移
動点との誤差は、実際にロボット１を動かして現場で修
正される。またオフラインティーチングで対処できない
コマンドは現場で教示される。

【０１３８】このようにして得られたロボット座標系上
の位置たとえばステップ４の位置「Ｘ＝１２５８．１９
Ｙ＝−４２０．８１ Ｚ＝９５６．２６ Ａ＝１６
０．００ Ｂ＝−７０．００ Ｃ＝−１２５．００」
は、ロボット１、スライダ４、ポジショナ９の機差が織
り込まれたものとなり、この基本ロボットプログラム３
０Ａにしたがってロボット１、スライダ４、ポジショナ
９を駆動制御すれば、ツール先端２ａは精度よく移動経
路Ｌに沿って移動し、正確にワーク１０Ａの溶接作業を
行うことができる（図９参照）。

【０１３９】以下の処理については図５に示すフローチ
ャートを併せ参照して説明する。

【０１４０】・メタジョブの作成 メタジョブの作成処理の流れは図２に示される。

【０１４１】３次元ＣＡＤ用端末１１では、図１３に示
すように基本ワーク１０Ａが、この基本ワーク１０Ａに
類似する類似ワーク１０Ｂに設計変更され、類似ワーク
１０Ｂの３次元モデルが作成される。図１３は３次元Ｃ
ＡＤ用端末１１の画面４０上に類似ワーク１０Ｂの３次
元モデルが表示された様子を示している。

【０１４２】この類似ワーク１０Ｂは溶接開始点ＰＮＴ
１から溶接終了点ＰＮＴ２まで溶接される。溶接開始点
ＰＮＴ１から溶接終了点ＰＮＴ２までの区間が溶接線２
０′となる。ロボット１のツール先端２ａの移動経路
Ｌ′は溶接線２０′を含む経路となる。

【０１４３】３次元ＣＡＤ用端末１１では、類似ワーク
１０Ｂの溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワ
ーク基準点ＰＯＳの座標位置がワーク座標系で記述され
る。ワーク基準点ＰＯＳとは、ワークをポジショナ９に
セットするときの基準となる点のことである。これら溶
接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワーク基準点
ＰＯＳは、「代表点」であるとして３次元ＣＡＤ上で特
定の識別符号「ＰＮＴ１」、「ＰＮＴ２」、「ＰＯＳ」
が付与される。

【０１４４】溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ
２、ワーク基準点ＰＯＳはワーク座標系の座標位置とし
て記述されており、その具体的な数値を図１４に示す。
この図１４に示す溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮ
Ｔ２、ワーク基準点ＰＯＳの座標位置データは、ポイン
トデータファイル「ＷＯＲＫ Ｂ．ＴＸＴ」に、テキス
トデータとして格納される。

【０１４５】同様に３次元ＣＡＤ用端末１１には、基本
ワーク１０の座標位置データが既に記憶されている。

【０１４６】そこで、図１１に示すように基本ワーク１
０Ａの溶接開始点、溶接終了点にそれぞれ「ＰＮＴ
１」、「ＰＮＴ２」という特定の識別符号が付与され
る。このように基本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂの
溶接開始点、溶接終了点はそれぞれ同じ識別符号「ＰＮ
Ｔ１」、「ＰＮＴ２」で特定することができる。また基
本ワーク１０Ａのワーク基準点に「ＰＯＳ」という特定
の識別符号が付与される。

【０１４７】基本ワーク１０Ａの溶接開始点ＰＮＴ１、
溶接終了点ＰＮＴ２、ワーク基準点ＰＯＳはワーク座標
系の座標位置として記述されており、その具体的な数値
を図１２に示す。この図１２に示す溶接開始点ＰＮＴ
１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワーク基準点ＰＯＳの座標位
置データは、ポイントデータファイル「ＷＯＲＫ Ａ．
ＴＸＴ」に、テキストデータとして格納される。

【０１４８】なお本実施形態では、溶接開始点、溶接終
了点に特定の識別符号「ＰＮＴ１」、「ＰＮＴ２」を付
与しているが、座標位置を特定することができるのであ
れば、「点」の代わりに「線分」に特定の識別符号を付
与してもよい（ステップ１０１）。

【０１４９】さて図１５は基本ワーク１０Ａと類似ワー
ク１０Ｂの相対位置関係を示している。

【０１５０】同図１５に示すＧRはロボット座標系Ｘ−
Ｙ−Ｚの座標原点を示しており、Ｇwはワーク座標系ｘ
−ｙ−ｚの座標原点を示している。

【０１５１】図１５を参照して本実施形態の処理内容の
概要を説明する。

【０１５２】本実施形態では、基本ワーク１０Ａと類似
ワーク１０Ｂのワーク座標系上の座標位置データの差分
を求め、その差分によって基本ロボットプログラム３０
Ａ中にロボット座標系で記述されている基本ワーク１０
Ａの座標位置を補正して、類似ワーク１０Ｂに適合した
座標位置を求めることで、機差が織り込まれた類似ワー
ク１０Ｂのロボット座標系上の座標位置を求めることが
できる点に着目している。

【０１５３】溶接開始点「ＰＮＴ１」を例にとり説明す
る。

【０１５４】基本ロボットプログラム３０Ａ中にロボッ
ト座標系で記述されている基本ワーク１０Ａの溶接開始
点「ＰＮＴ１」を、類似ワーク１０Ｂの溶接開始点「Ｐ
ＮＴ１」に移動させることをシフトという。このシフト
によって移動するベクトル量をシフト量という。

【０１５５】図１５においてλＰＮＴ１ Ｘ、λＰＮＴ
１ Ｙ、λＰＮＴ１ Ｚが、溶接開始点「ＰＮＴ１」の
シフト量となる。

【０１５６】溶接終了点「ＰＮＴ２」についても同様で
あり、λＰＮＴ２ Ｘ、λＰＮＴ２Ｙ、λＰＮＴ２ Ｚ
が溶接終了点「ＰＮＴ２」のシフト量となる。

【０１５７】シフト量は、ロボット座標系上のシフト量
として求める必要がある。

【０１５８】しかしながら上述したように３次元ＣＡＤ
用端末１１では、図１２、図１４に示すように、溶接開
始点ＰＮＴ１、ＰＮＴ２はワーク座標系上の座標位置デ
ータとして求められていることから、一旦ワーク座標系
上の差分を求め、これをロボット座標系上の差分に変換
し、この変換した差分だけシフトさせる必要がある。

【０１５９】基本ワーク１０Ａの溶接開始点「ＰＮＴ
１」と類似ワーク１０Ｂの溶接開始点「ＰＮＴ１」か
ら、シフト量λＰＮＴ１を求める式は以下のようにな
る。

【０１６０】 ここでｗＰＮＴ１ａは基本ワーク１０Ａ上の溶接開始点
の座標位置ベクトルである。これはワーク座標系で記述
されている。図１７では２０５で示す箇所に＄ＰＮＴ１
＿Ｘ＿０、＄ＰＮＴ１＿Ｙ＿０、＄ＰＮＴ１＿Ｚ＿０と
して記述されている。

【０１６１】ｗＰＮＴ１ｂは類似ワーク１０Ｂ上の溶接
開始点の座標位置ベクトルである。これはワーク座標系
で記述されている。図１７では２０６で示す箇所に＄Ｐ
ＮＴ１＿Ｘ、＄ＰＮＴ１＿Ｙ、＄ＰＮＴ１＿Ｚとして記
述されている。

【０１６２】ｐＰＮＴ１ａは基本ワーク１０Ａ上の溶接
開始点の座標位置ベクトルである。これはポジショナ座
標系で記述されている。図１７では２０８で示す箇所に
＄Ｘ＿Ｐ、＄Ｙ＿Ｐ、＄Ｚ＿Ｐとして記述されている。

【０１６３】ｐＰＮＴ１ｂは類似ワーク１０Ｂ上の溶接
開始点の座標位置ベクトルである。これはポジショナ座
標系で記述されている。図１７では２１１で示す箇所に
＄Ｘ＿Ｐ、＄Ｙ＿Ｐ、＄Ｚ＿Ｐとして記述されている。

【０１６４】ｒＰＮＴ１ａは基本ワーク１０Ａ上の溶接
開始点の座標位置ベクトルである。これはロボット座標
系で記述されている。図１７では２０９で示す箇所に＄
Ｘ＿Ｕ０、＄Ｙ＿Ｕ０、＄Ｚ＿Ｕ０として記述されてい
る。

【０１６５】ｒＰＮＴ１ｂは類似ワーク１０Ｂ上の溶接
開始点の座標位置ベクトルである。これはロボット座標
系で記述されている。図１７では２１２で示す箇所に＄
Ｘ＿Ｕ１、＄Ｙ＿Ｕ１、＄Ｚ＿Ｕ１として記述されてい
る。

【０１６６】なお上述した「ｗＰＮＴ」におけるｗは、
このベクトルがワーク座標系で記述されていることを示
している。また「ｐＰＮＴ」におけるｐは、このベクト
ルがポジショナ座標系で記述されていることを示してい
る。また「ｒＰＮＴ」におけるｒは、このベクトルがロ
ボット座標系で記述されていることを示している。

【０１６７】λＰＮＴ１は、基本ワークのＰＮＴ１と類
似ワークのＰＮＴ１の、ロボット座標系における差分ベ
クトルである。

【０１６８】ＰＯＳａは、基本ワーク１０Ａのワーク基
準点の座標位置ベクトルである。これは基本ワーク１０
Ａのワーク座標系からみた、ポジショナの原点の座標位
置である。

【０１６９】ＰＯＳｂは、類似ワーク１０Ｂのワーク基
準点の座標位置ベクトルである。これは類似ワーク１０
Ｂのワーク座標系からみた、ポジショナの原点の座標位
置である。

【０１７０】Ｍｐ（ＰＯＳａ）は、基本ワーク１０Ａの
ワーク座標系上の位置ベクトルを、ポジショナ座標系の
位置ベクトルへ変換する変換マトリクスである。図１７
では２０７Ｂ、２０８の箇所に一連の数式として記述さ
れている。

【０１７１】Ｍｐ（ＰＯＳｂ）は、類似ワーク１０Ｂの
ワーク座標系上の位置ベクトルを、ポジショナ座標系の
位置ベクトルへ変換する変換マトリクスである。図１７
では２１０Ｂ、２１１の箇所に一連の数式として記述さ
れている。

【０１７２】ＥＸａは、基本ワーク１０ＡのＰＮＴ１と
ＰＮＴ２の間の溶接線を溶接するときの、ポジショナの
制御角度で構成される角度ベクトルである。図１７では
２０９の箇所に＄Ｖ、９３．００として記述されてい
る。

【０１７３】Ｍｒ（ＥＸａ）は、ポジショナ座標系の位
置ベクトルを、ロボット座標系の位置ベクトルに変換す
る変換マトリクスである。図１７では２０９の箇所に一
連の数式として記述されている。

【０１７４】ＥＸｂは、類似ワーク１０ＢのＰＮＴ１と
ＰＮＴ２の間の溶接線を溶接するときの、ポジショナの
制御角度で構成される角度ベクトルである。図１７では
２０９の箇所に＄Ｖ、９３．００として記述されてい
る。

【０１７５】Ｍｒ（ＥＸｂ）は、ポジショナ座標系の位
置ベクトルを、ロボット座標系の位置ベクトルに変換す
る変換マトリクスである。図１７では２１２の箇所に一
連の数式として記述されている。

【０１７６】本実施形態では、このような変換処理を行
うプログラムとしてマクロを使用している。

【０１７７】ここでマクロとは一連の決まった処理を実
行するソフトウエアの意味で使用する。

【０１７８】すなわち図１６に示すようにプログラム作
成用端末１２には、基本ロボットプログラム３０Ａをベ
ースにして、基本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワ
ーク座標系上の代表点ＰＮＴ１（ＰＮＴ２）を変数と
し、ワーク１０Ａとワーク１０Ｂのワーク基準点ＰＯＳ
を内部変数として、ロボット座標系上の座標位置ｒＰＮ
Ｔ１（ｒＰＮＴ２）に変換し、それぞれのｒＰＮＴ１
（ｒＰＮＴ２）の差分λＰＮＴ１（λＰＮＴ２）だけ基
本ロボットプログラム３０Ｐ中の代表点ＰＮＴ１（ＰＮ
Ｔ２）をシフトさせて、類似ワーク１０Ｂの座標点ＰＮ
Ｔ１（ＰＮＴ２）を求めるマクロ２０１、２０２、２０
３、２０４がインストールされている。

【０１７９】そこで図２に示すようにベースとなる基本
ロボットプログラム３０Ａがロボットコントローラ５か
らプログラム作成用端末１２にアップロードされる。な
おオフラインティーチング用端末６でオフラインティー
チングされた基本ロボットプログラム３０Ａをそのまま
プログラム作成用端末１２に転送してもよい。

【０１８０】図２に示すように、基本ロボットプログラ
ム３０Ａはプログラム作成用端末１２からオフラインテ
ィーチング用端末６に送られる。そしてオフラインティ
ーチング用端末６上で基本ロボットプログラム３０Ａが
実行され動作の確認がなされる。この動作確認の結果、
問題がなければ再度プログラム作成用端末１２に送られ
る（ステップ１０２）。

【０１８１】つぎにプログラム作成用端末１２ではマク
ロ２０１〜２０４を基本ロボットプログラム３０Ａに記
述しメタジョブ３０′Ａを作成する処理が実行される。

【０１８２】すなわち、まず基本ロボットプログラム３
０Ａの移動命令と、その移動命令に対応する代表点ＰＮ
Ｔ１、ＰＮＴ２の関係付けを行う（ステップ１０３）。

【０１８３】つぎに、マクロ２０１〜２０４が、上記関
係付けにしたがい、基本ロボットプログラム３０Ａの所
定箇所に記述される。

【０１８４】図１６に示すように基本ロボットプログラ
ム３０Ａの先頭箇所にはマクロ２０１が記述される。こ
のマクロ２０１中の「＃loadpoint[0] WORK A.TXT」と
いうコマンドは、ポイントデータファイル「ＷＯＲＫ
Ａ．ＴＸＴ」に格納されている座標位置データを、変数
として取り込む処理を行う。同様にマクロ２０１中の
「＃loadpoint WORK B.TXT」というコマンドは、ポイン
トデータファイル「ＷＯＲＫ Ｂ．ＴＸＴ」に格納され
ている座標位置データを、変数として取り込む処理を行
う。なおワーク１０Ａとワーク１０Ｂとで「＃loadpoin
t[0]」と「＃loadpoint」とを[0]で識別することにより
座標変数名が重複しないようにしている。

【０１８５】前述したようにステップ４、５、６、７
は、溶接開始点ＰＮＴ１に関係するステップであるの
で、このステップ４、５、６、７のエリアに、溶接開始
点ＰＮＴ１に関係するマクロ２０２が記述される。

【０１８６】マクロ２０２の「shiftpoint(PNT1)」とい
うコマンドは、変数「ＰＮＴ１」に対応する座標位置デ
ータに基づいて、シフト量を演算する処理を行う。

【０１８７】同様に前述したようにステップ８、９、１
０は、溶接終了点ＰＮＴ２に関係するステップであるの
で、このステップ８、９、１０のエリアに、溶接終了点
ＰＮＴ２に関係するマクロ２０３が記述される。

【０１８８】マクロ２０３の「shiftpoint(PNT2)」とい
うコマンドは、変数「ＰＮＴ２」に対応する座標位置デ
ータに基づいて、シフト量を演算する処理を行う。

【０１８９】ステップ１０の後には、マクロ２０４が記
述される。「shiftpoint(PNT2)」は以前のマクロの効果
を終了させてから、自前の処理を行うようにプログラム
されている。また、このマクロ２０４の「＃ＥＮＤ」と
いうコマンドは、実際にロボットの命令をシフトする
「基本マクロ」のマクロ処理を終了させるマクロであ
る。

【０１９０】「＃ＥＮＤ」が２つあるのは、「shiftpoi
nt(PNT1)」、「shiftpoint(PNT2)」の中に、「基本マク
ロ」が２つ組み込まれているためである。

【０１９１】このようにしてプログラム作成用端末１２
で、基本ロボットプログラム３０Ａにマクロ２０１〜２
０４が記述され、図１６に示すメタジョブ３０′Ａが作
成される。これにより図２の処理の流れが終了する（ス
テップ１０４）。

【０１９２】以下、メタジョブ３０′Ａがメタジョブ処
理ソフトウエアにかけられ、上記マクロ２０１〜２０４
の処理が実行されて、類似ワーク１０Ｂに適合したロボ
ットプログラム３０Ｂが作成される。この処理の流れを
図３に示す。

【０１９３】まず、３次元ＣＡＤ用端末１１からポイン
トデータファイル「ＷＯＲＫ Ａ．ＴＸＴ」、「ＷＯＲ
Ｋ Ｂ．ＴＸＴ」が出力され、プログラム作成用端末１
２に取り込まれる。

【０１９４】つぎにメタジョブ３０′Ａの処理が実行さ
れる。

【０１９５】図１７〜図１９は、メタジョブ３０′Ａを
処理中のリストを示している。

【０１９６】図１９はマクロ２０１が解釈された結果を
示している。すなわち「＃loadpoint[0] WORK A.TXT」
というコマンドにしたがい、ポイントデータファイル
「ＷＯＲＫ Ａ．ＴＸＴ」に格納されている座標位置デ
ータ（図１２参照）が、変数として取り込まれる。同様
にマクロ２０１中の「＃loadpoint WORK B.TXT」という
コマンドにしたがい、ポイントデータファイル「ＷＯＲ
Ｋ Ｂ．ＴＸＴ」に格納されている座標位置データ（図
１４参照）が、変数として取り込まれる。図１７の２０
５、２０６にマクロ２０１の解釈結果を示す。

【０１９７】図１７の２０７〜２１６はマクロ２０２、
２０４の解釈結果を示している。

【０１９８】まず２０７に示すように、基本ワーク１０
Ａの溶接開始点ＰＮＴ１とワーク基準点ＰＯＳの座標系
の方向が揃えられる。

【０１９９】つぎに２０８に示すように、基本ワーク１
０Ａの取付位置がオフセットされる。

【０２００】つぎに２０９に示すように、基本ワーク１
０Ａの座標位置が、ロボット座標系上の座標位置に座標
変換される。

【０２０１】つぎに２１０に示すように、類似ワーク１
０Ｂの溶接開始点ＰＮＴ１とワーク基準点ＰＯＳの座標
系の方向が揃えられる。

【０２０２】つぎに２１１に示すように、類似ワーク１
０Ｂの取付位置がオフセットされる。

【０２０３】つぎに２１２に示すように、類似ワーク１
０Ｂの座標位置が、ロボット座標系上の座標位置に座標
変換される。

【０２０４】つぎに２０９で求められた基本ワーク１０
Ａのロボット座標系上の座標位置と、２１２で求められ
た類似ワーク１０Ｂのロボット座標系上の座標位置との
差分が計算され、溶接開始点ＰＮＴ１のロボット座標系
上におけるシフト量λＰＮＴ１ Ｘ、λＰＮＴ１ Ｙ、
λＰＮＴ１ Ｚが２１３、２１４、２１５で求められ
る。

【０２０５】つぎに、２１６で、ステップ４、５、６中
の座標位置が、シフト量λＰＮＴ１Ｘ、λＰＮＴ１
Ｙ、λＰＮＴ１だけシフトされる（λＰＮＴ１ Ｘ、λ
ＰＮＴ１ Ｙ、λＰＮＴ１だけオフセットされる）。

【０２０６】図１８の２１７は図１７の２０７〜２１６
に対応する処理リストを示しており、マクロ２０３、２
０４の解釈結果を示している。

【０２０７】図１８では、溶接終了点ＰＮＴ２のロボッ
ト座標系上におけるシフト量λＰＮＴ２ Ｘ、λＰＮＴ
２ Ｙ、λＰＮＴ２ Ｚが求められ、ステップ８、１０
中の座標位置が、シフト量λＰＮＴ２ Ｘ、λＰＮＴ２
Ｙ、λＰＮＴ２だけシフトされる（λＰＮＴ２ Ｘ、
λＰＮＴ２ Ｙ、λＰＮＴ２だけオフセットされる）
（ステップ１０５、１０６）。

【０２０８】図２０はメタジョブ３０′Ａの処理後のロ
ボットプログラム３０Ｂを示している。

【０２０９】同図２０に示すように、ステップ４、５、
６のロボット座標系上の座標位置は、シフト量λＰＮＴ
１ Ｘ、λＰＮＴ１ Ｙ、λＰＮＴ１だけシフトされて
おり、類似ワーク１０Ｂに適合した座標位置に変換され
ている。

【０２１０】ステップ４を例にとると、座標位置（Ｘ＝
１２５８．１９ Ｙ＝−４２０．８１ Ｚ＝９５６．２
６ Ａ＝１６０．００ Ｂ＝−７０．００ Ｃ＝−１２
５．００）は、シフト量λＰＮＴ１ Ｘ、λＰＮＴ１
Ｙ、λＰＮＴ１だけシフトされ、座標位置（Ｘ＝８０
７．７９ Ｙ＝−３９７．８３ Ｚ＝９５１．９７ Ａ
＝１６０．００ Ｂ＝−７０．００ Ｃ＝−１２５．０
０）に変換されている。

【０２１１】またステップ８、１０のロボット座標系上
の座標位置は、シフト量λＰＮＴ２Ｘ、λＰＮＴ２
Ｙ、λＰＮＴ２だけシフトされており、類似ワーク１０
Ｂに適合した座標位置に変換されている。

【０２１２】ステップ８を例にとると、座標位置（Ｘ＝
１２３４．７０ Ｙ＝−４２２．１５ Ｚ＝９１９．２
６ Ａ＝１６０．０３ Ｂ＝−７０．０２ Ｃ＝−１２
５．００）は、シフト量λＰＮＴ２ Ｘ、λＰＮＴ２
Ｙ、λＰＮＴ２だけシフトされ、座標位置（Ｘ＝７９
０．３３ Ｙ＝−３０２．７５ Ｚ＝８００．２２ Ａ
＝１６０．０３ Ｂ＝−７０．０２ Ｃ＝−１２５．０
０）に変換されている。

【０２１３】以上のように類似ワーク１０Ｂに適合した
ロボットプログラム３０Ｂが作成される。

【０２１４】このようにして作成されたロボットプログ
ラム３０Ｂは図３に示すようにオフラインティーチング
用端末６に転送され、動作確認がなされる。すなわちオ
フラインティーチング用端末６では、ロボットプログラ
ム３０Ｂが画面上で実行され、ロボット１、スライダ
４、ポジショナ９の動作がシミュレートされ、動作確認
が行われる（ステップ１０８）。動作確認の結果、所望
する溶接線２０′に沿ってツール先端２ａが精度よく追
従しないなどの問題点があれば、所望の溶接線２０′に
沿ってツール先端２ａが追従するよう、画面上でロボッ
ト１の動作を変更する（ステップ１０９）。

【０２１５】この動作確認の結果、問題がなくなった場
合には（ステップ１０８の判断ＯＫ）、ロボットプログ
ラム３０Ｂが図３に示すように再度プログラム作成用端
末１２に転送され、プログラム作成用端末１２からロボ
ットコントローラ５にダウンロードされる。すなわちロ
ボットプログラム３０Ｂがフロッピディスク８に書き込
まれるロボットコントローラ５に読み出し可能に装着さ
れるか、インターフェース７を介してロボットコントロ
ーラ５に送られる（ステップ１１０）。

【０２１６】ロボットコントローラ５にロボットプログ
ラム３０Ｂがダウンロードされると、このロボットプロ
グラム３０Ｂを実行することによりロボット１が駆動さ
れ、図２１に示すようにロボット１のツール先端２ａが
移動経路Ｌ′に沿って精度よく移動する。これにより類
似ワーク１０Ｂの溶接作業が正確に行われる。

【０２１７】本実施形態によれば第１実施形態と同様
に、基本ロボットプログラム３０Ａのロボット座標位置
を、基本ワーク１０Ａと類似ワーク１０Ｂのワーク座標
系上の座標位置に応じてシフトさせることによってロボ
ットプログラム３０Ｂを作成するようにしているので、
実際の現場で使用された基本ロボットプログラム３０Ａ
をベースにして、類似するワーク１０Ｂのロボットプロ
グラム３０Ｂを容易に作成することができるとともに、
現場のロボット等の機差をプログラム３０Ｂ中に織り込
むことができ、ロボット１を実際に動かす動作確認とプ
ログラム修正作業を実質的に行う必要はなくなり、作業
効率が飛躍的に向上する。

【０２１８】以上、基本ワーク１０Ａから一種類の類似
ワーク１０Ｂに変更された場合についてのみ説明した
が、さらに他種類の類似ワーク１０Ｃ…等に順次設計変
更された場合も、同様にして各類似ワークに適合したロ
ボットプログラムを作成することができる。

【０２１９】以下図２２〜図２６を参照して基本ワーク
１０Ａ、類似ワーク１０Ｂに類似する類似ワーク１０Ｃ
に適合するロボットプログラム３０Ｃを作成する場合に
ついて説明する。

【０２２０】３次元ＣＡＤ用端末１１では、図２２に示
すように基本ワーク１０Ａが、この基本ワーク１０Ａお
よび類似ワーク１０Ｂに類似する類似ワーク１０Ｃに設
計変更され、類似ワーク１０Ｃの３次元モデルが作成さ
れる。図２２は３次元ＣＡＤ用端末１１の画面４０上に
類似ワーク１０Ｃの３次元モデルが表示された様子を示
している。

【０２２１】この類似ワーク１０Ｃは溶接開始点ＰＮＴ
１から溶接終了点ＰＮＴ２まで溶接される。溶接開始点
ＰＮＴ１から溶接終了点ＰＮＴ２までの区間が溶接線２
０″となる。ロボット１のツール先端２ａの移動経路
Ｌ″は溶接線２０″を含む経路となる。

【０２２２】３次元ＣＡＤ用端末１１では、類似ワーク
１０Ｃの溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワ
ーク基準点ＰＯＳの座標位置がワーク座標系で記述され
ており、その具体的な数値を図２３に示す。この図２３
に示す溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワー
ク基準点ＰＯＳの座標位置データは、ポイントデータフ
ァイル「ＷＯＲＫ Ｃ．ＴＸＴ」に、テキストデータと
して格納される。

【０２２３】つぎにプログラム作成用端末１２では、既
に作成された図１６のメタジョブ３０′Ａをベースにし
て、類似ワーク１０Ｃに適合したメタジョブ３０″Ａが
図２４に示すように作成される。

【０２２４】同図２４に示すようにメタジョブ３０″Ａ
のマクロ３０１は、図１６のメタジョブ３０′Ａのマク
ロ２０１に対応している。マクロ３０１はマクロ２０１
中の「＃loadpoint WORK B.TXT」を、「＃loadpoint WO
RK C.TXT」に変更するだけでよい。他のマクロ３０２、
３０３、３０４は図１６のマクロ２０２、２０３、２０
４と同じである。したがってメタジョブ３０″Ａは図１
６のメタジョブ３０′Ａを僅かに書き換えるだけで容易
に作成可能である。

【０２２５】つぎにメタジョブ３０″の処理が実行さ
れ、図２５に示すように類似ワーク３０Ｃに適合したロ
ボットプログラム３０Ｃが作成される。

【０２２６】ロボットプログラム３０Ｃを実行すること
によりロボット１が駆動され、図２６に示すようにロボ
ット１のツール先端２ａが移動経路Ｌ″に沿って精度よ
く移動する。これにより類似ワーク１０Ｃの溶接作業が
正確に行われる。

【０２２７】・第３の実施形態 以下メタジョブ３０′Ａが既に作成されていることを前
提として、ＣＡＤで新たなワーク３０Ｎが設計されるに
連動してロボットプログラム３０Ｎを自動的に作成する
実施形態について図２７、図２８を参照して説明する。

【０２２８】３次元ＣＡＤ用端末１１では、図２７に示
すように基本ワーク１０Ａが、この基本ワーク１０Ａお
よび類似ワーク１０Ｂに類似する類似ワーク１０Ｎに設
計変更され、類似ワーク１０Ｎの３次元モデルが作成さ
れる。図２７は３次元ＣＡＤ用端末１１の画面４０上に
類似ワーク１０Ｎの３次元モデルが表示された様子を示
している。

【０２２９】この類似ワーク１０Ｎは溶接開始点ＰＮＴ
１から溶接終了点ＰＮＴ２まで溶接される。

【０２３０】３次元ＣＡＤ用端末１１では、類似ワーク
１０Ｎの溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ２、ワ
ーク基準点ＰＯＳの座標位置がワーク座標系で記述され
る。

【０２３１】溶接開始点ＰＮＴ１、溶接終了点ＰＮＴ
２、ワーク基準点ＰＯＳの座標位置データは、ポイント
データファイル「ＷＯＲＫ Ｎ．ＴＸＴ」に、テキスト
データとして格納される。このポイントデータファイル
「ＷＯＲＫ Ｎ．ＴＸＴ」は所定のプログラム作成開始
コマンドを入力することに応じて３次元ＣＡＤ用端末１
１から出力される。

【０２３２】一方プログラム作成用端末１２では、既に
作成された図１６のメタジョブ３０′Ａをベースにし
て、図２８に示す内容のメタジョブ３００Ａに書き換え
られている。

【０２３３】同図２８に示すようにメタジョブ３００Ａ
のマクロ４０１は、図１６のメタジョブ３０′Ａのマク
ロ２０１に対応している。マクロ４０１はマクロ２０１
中の「＃loadpoint WORK B.TXT」を、「＃loadpoint WO
RK N.TXT」に変更したものである。

【０２３４】そこで３次元ＣＡＤ用端末１１で上記プロ
グラム作成開始コマンドが入力されると、３次元ＣＡＤ
用端末１１からポイントデータファイル「ＷＯＲＫ
Ｎ．ＴＸＴ」がプログラム作成用端末１２に出力され
る。これに応じてプログラム作成用端末１２のメタジョ
ブ処理ソフトウエアが自動的に起動される。このためメ
タジョブ３００Ａの処理が実行され、類似ワーク３０Ｎ
に適合したロボットプログラム３０Ｎが自動的に作成さ
れる。さらに新たな類似ワークが３次元ＣＡＤ用端末１
１で作成されると、ポイントデータファイル「ＷＯＲＫ
Ｎ．ＴＸＴ」のデータ内容は、この新たな類似ワーク
のデータに更新され、同様にしてロボットプログラムが
自動的に作成される。

【０２３５】このように本実施形態によれば、３次元Ｃ
ＡＤ用端末１１で設計変更がされるに連動して、自動的
に設計変更後のワークに適合したロボットプログラムを
作成することができる。

【０２３６】・第４の実施形態 つぎに図２９、図３０を参照して、図１に示すポジショ
ナ９またはスライダ４の各軸位置が変更された場合の処
理について説明する。本実施形態ではポジショナ９の軸
Ｕ、Ｖの位置が変更された場合を例にとる。

【０２３７】図２９（ａ）に示すように、ワーク１０Ａ
（図９）の基本ロボットプログラム３０Ｄは、ロボット
座標系上の座標位置データで記述されている。たとえば
ステップ３９の座標位置はＸ＝９３４．６７ Ｙ＝−５
０６．４６ Ｚ＝１２６３．７７ Ａ＝２５．９９ Ｂ
＝−５５．００ Ｃ＝０．００として記述されている。

【０２３８】そこでプログラム作成用端末１２では、基
本ロボットプログラム３０Ｄに、マクロ５０１、５０
２、５０３が記述されてメタジョブが作成される。

【０２３９】マクロ５０１、５０２、５０３は、ポジシ
ョナ９の変更前後の各軸Ｕ、Ｖの位置およびワーク１０
Ａのワーク座標系上の座標位置を変数として、各軸Ｕ、
Ｖの位置変更前後におけるワーク１０Ａのロボット座標
系上の座標位置の差分に変換する処理を行うものであ
る。

【０２４０】図２に示すようにポジショナ９の変更前後
の各軸Ｕ、Ｖの位置データは、プログラム作成用端末１
２に取り込まれる。またワーク１０Ａのワーク座標系上
の座標位置データは、３次元ＣＡＤ用端末１１からプロ
グラム作成用端末１２に取り込まれる。ワーク１０Ａの
ワーク座標系上の座標位置データは、座標番号APNT47、
APNT48で与えられる。

【０２４１】上記マクロ５０１、５０２、５０３には、
ポジショナ９の変更前後の各軸Ｕ、Ｖの位置データおよ
びワーク１０Ａのワーク座標系上の座標位置データ（座
標番号）が代入されることになる。

【０２４２】プログラム作成用端末１２でメタジョブ処
理ソフトウエアが起動されると、上記マクロ５０１、５
０２、５０３が処理されて、各軸Ｕ、Ｖの位置変更前後
におけるワーク１０Ａのロボット座標系上の座標位置の
差分が演算され、基本ロボットプログラム３０Ｄ中にロ
ボット座標系で記述されたワーク１０Ａの座標位置が上
記演算した差分だけシフトされて、図２９（ｂ）に示す
ように、シフトされたロボット座標系上の座標位置が求
められる。

【０２４３】ステップ３９を例にとると、図２９（ｂ）
に示すように、ステップ３９の座標位置（ Ｘ＝９３
４．６７ Ｙ＝−５０６．４６ Ｚ＝１２６３．７７
Ａ＝２５．９９ Ｂ＝−５５．００ Ｃ＝０．００）
が、（Ｘ＝９５２．１５ Ｙ＝−５０４．２７ Ｚ＝１
１５３．７２ Ａ＝２４．２２ Ｂ＝−５５．１１ Ｃ
＝１０．００）に変換される。他のステップも同様に変
換される。

【０２４４】このようにした各軸Ｕ、Ｖの位置変更後に
適合したロボットプログラム３０Ｅが作成される。

【０２４５】またスライダ４の各軸Ｒ、Ｓの位置を変更
した場合も同様であり、スライダ４の各軸Ｒ、Ｓの位置
変更後に適合したロボットプログラムを作成することが
できる。

【０２４６】本実施形態によれば、基本ロボットプログ
ラム３０Ｄのロボット座標位置を、ポジショナ９または
スライダ４の変更前後の各軸の位置およびワーク１０Ａ
のワーク座標系上の座標位置に応じてシフトさせること
によってロボットプログラム３０Ｅを作成するようにし
ているので、ポジショナ９またはスライダ４の変更後の
各軸の位置に適合したロボットプログラム３０Ｅを容易
に作成することができる。また現場のロボット１、ポジ
ショナ９、スライダ４の機差をプログラム３０Ｅ中に織
り込むことができ、ロボット１を実際に動かす動作確認
とプログラム修正作業を実質的に行う必要はない。これ
により作業効率が飛躍的に向上する。

【０２４７】・第５の実施形態 図４に示すように基本ワーク１０Ａの基本ロボットプロ
グラム３０Ａそのものがロボット１を実際に動かして修
正される。この修正されたロボットプログラム３０ＡＡ
がプログラム作成用端末１２にアップロードされる。そ
してプログラム作成用端末１２では修正されたロボット
プログラム３０ＡＡをベースにしてメタジョブ３０′Ａ
Ａが作成される。なお必要があれば修正後のロボットプ
ログラム３０ＡＡの動作確認がオフラインティーチング
用端末６でシミュレーションで実行される。そしてメタ
ジョブ３０′ＡＡがメタジョブ処理ソフトウエアによっ
て処理され、類似ワーク３０Ｂに適合したロボットプロ
グラム３０ＢＢ、他の類似ワーク３０Ｃに適合したロボ
ットプログラム３０ＣＣが作成される。作成されたロボ
ットプログラム３０ＢＢ、３０ＣＣはロボットコントロ
ーラ５にダウンロードされる。

【０２４８】本実施形態によれば、作業現場でロボット
ジョブの修正があった場合に、その修正内容をメタジョ
ブ３０′Ａに織り込んでメタジョブ３０′ＡＡに変更
し、変更したメタジョブ３０′ＡＡに基づいて各類似ワ
ーク３０Ｂ、３０Ｃのロボットプログラム３０ＢＢ、３
０ＣＣを作成するようにしているので、各ロボットプロ
グラムを修正する作業を容易に行うことができる。

【０２４９】なお以上の実施形態では３次元のＣＡＤの
データに基づいてロボットプログラムを作成する場合を
想定しているが、２次元のＣＡＤのデータまたは設計図
面のデータに基づいてロボットプログラムを作成しても
よい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は実施形態のシステムの構成を示す図であ
る。

【図２】図２はメタジョブの作成の流れを説明する図で
ある。

【図３】図３は類似ワークのロボットプログラムを作成
する流れを説明する図である。

【図４】図４は作業現場でロボットジョブの修正があっ
た場合にロボットプログラムを修正する処理の流れを説
明する図である。

【図５】図５は実施形態の処理の手順を示すフローチャ
ートである。

【図６】図６（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、基本ワークと
類似ワークを示す図である。

【図７】図７は基本ワークの溶接開始点、終了点とロボ
ットプログラムの関係を示す図である。

【図８】図８は基本ワーク用プログラムに基づいて類似
ワーク用プログラムを作成する処理を説明する図であ
る。

【図９】図９は基本ワーク上に沿ってロボットのツール
先端が移動する様子を示す図である。

【図１０】図１０は基本ロボットプログラムを例示した
図である。

【図１１】図１１は基本ワーク上の溶接開始点と溶接終
了点の位置を示す図である。

【図１２】図１２は基本ワークの各位置の具体的なデー
タを示す図である。

【図１３】図１３は類似ワーク上の溶接開始点と溶接終
了点の位置を示す図である。

【図１４】図１４は類似ワークの各位置の具体的なデー
タを示す図である。

【図１５】図１５は基本ワークと類似ワークの相対位置
関係を示す図である。

【図１６】図１６は基本ロボットプログラムにマクロが
記述されたメタジョブを例示した図である。

【図１７】図１７はメタジョブの処理の中間リストを示
す図である。

【図１８】図１８はメタジョブの処理の中間リストを示
す図である。

【図１９】図１９はメタジョブの処理の中間リストを示
す図である。

【図２０】図２０は類似ロボットプログラムを例示した
図である。

【図２１】図２１は類似ワーク上に沿ってロボットのツ
ール先端が移動する様子を示す図である。

【図２２】図２２は別の類似ワーク上の溶接開始点と溶
接終了点の位置を示す図である。

【図２３】図２３は別の類似ワークの各位置の具体的な
データを示す図である。

【図２４】図２４は図１６のメタジョブをベースに作成
されたメタジョブを示した図である。

【図２５】図２５は別の類似ロボットプログラムを例示
した図である。

【図２６】図２６は別の類似ワーク上に沿ってロボット
のツール先端が移動する様子を示す図である。

【図２７】図２７は新たにＣＡＤ上で作成される類似ワ
ーク上の溶接開始点と溶接終了点の位置を示す図であ
る。

【図２８】図２８は図１６のメタジョブをベースに作成
されたメタジョブを示した図である。

【図２９】図２９（ａ）はポジショナの軸が変更される
場合のメタジョブを示す図で、図２９（ｂ）はポジショ
ナの軸が変更された場合に適合したロボットプログラム
の一部を示した図である。

【図３０】図３０は従来技術を示す図である。

【符号の説明】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS11 LS09 LS14 LS16 LV19 MT10 5H269 AB12 AB19 AB33 BB08 CC09 CC11 EE01 EE29

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットのツールの先端が移動
   すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、ワーク
   座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標位置に
   変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述された基
   本ロボットプログラムを予め作成し、この作成された基
   本ロボットプログラムに記述された各座標位置に沿って
   前記作業ロボットのツール先端が移動するように、前記
   作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロボットシ
   ステムにおいて、 前記基本ワークが、移動経路が異なる類似ワークに設計
   変更された場合に適用され、 前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
   標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差
   分に変換する変換プログラムを用意し、 前記変換プログラムに、前記基本ワークと前記類似ワー
   クのワーク座標系上の座標位置データを代入することに
   よって、ロボット座標系上の座標位置の差分を演算し、 この演算した差分だけ、前記基本ロボットプログラム中
   にロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置を
   シフトすることによって、前記類似ワークに適合したロ
   ボットプログラムを作成することを特徴とする作業ロボ
   ットシステムにおけるロボットプログラム作成装置。
2. 【請求項２】 前記基本ワークと前記類似ワークの
   ワーク座標系上の座標位置データは、ＣＡＤの出力デー
   タとして前記変換プログラムに与えられることを特徴と
   する請求項１記載の作業ロボットシステムにおけるロボ
   ットプログラム作成装置。
3. 【請求項３】 作業ロボットのツールの先端が移動
   すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、ワーク
   座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標位置に
   変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述された基
   本ロボットプログラムを予め作成し、この作成された基
   本ロボットプログラムに記述された各座標位置に沿って
   前記作業ロボットのツール先端が移動するように、前記
   作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロボットシ
   ステムにおいて、 前記基本ワークが、移動経路が異なる類似ワークに設計
   変更された場合に適用され、 前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
   標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差
   分に変換するとともに、前記基本ロボットプログラム中
   の指定されたエリアについて、前記変換した差分だけ、
   ロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置をシ
   フトするマクロを用意するとともに、 前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
   標位置データのファイルを用意し、 前記マクロを、前記基本ロボットプログラムに記述し、 前記マクロの処理を実行させることによって、前記ファ
   イルから前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標
   系上の座標位置データを読み出して、ロボット座標系上
   の座標位置の差分を演算し、前記基本ロボットプログラ
   ム中の指定されたエリアにロボット座標系で記述されて
   いる基本ワークの座標位置を、前記演算した差分だけシ
   フトして、前記類似ワークに適合したロボットプログラ
   ムを作成することを特徴とする作業ロボットシステムに
   おけるロボットプログラム作成装置。
4. 【請求項４】 作業ロボットのツールの先端が移動
   すべき基本ワーク上の移動経路の各座標位置を、ワーク
   座標系上の座標位置からロボット座標系上の座標位置に
   変換して、ロボット座標系で各座標位置が記述された基
   本ロボットプログラムを予め作成し、この作成された基
   本ロボットプログラムに記述された各座標位置に沿って
   前記作業ロボットのツール先端が移動するように、前記
   作業ロボットを駆動制御するようにした作業ロボットシ
   ステムにおいて、 前記基本ワークが、ＣＡＤによって、類似ワークに設計
   変更された場合に適用され、 前記基本ワークと前記類似ワークのワーク座標系上の座
   標位置を変数として、ロボット座標系上の座標位置の差
   分に変換するとともに、前記基本ロボットプログラム中
   の指定されたエリアについて、前記変換した差分だけ、
   ロボット座標系で記述された基本ワークの座標位置をシ
   フトするマクロを用意し、 前記マクロを、前記基本ロボットプログラムに記述し、 前記ＣＡＤによって類似ワークが設計されるに応じて、
   前記ＣＡＤから前記基本ワークと前記類似ワークのワー
   ク座標系上の座標位置データを出力して前記マクロの処
   理を実行させ、ロボット座標系上の座標位置の差分を演
   算し、前記基本ロボットプログラム中の指定されたエリ
   アにロボット座標系で記述されている基本ワークの座標
   位置を、前記演算した差分だけシフトして、前記類似ワ
   ークに適合したロボットプログラムを作成することを特
   徴とする作業ロボットシステムにおけるロボットプログ
   ラム作成装置。
5. 【請求項５】 作業ロボットとワークとの位置関係
   を変更するポジショナまたはスライダを備え、作業ロボ
   ットのツールの先端が移動すべきワーク上の移動経路の
   各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置からロボット
   座標系上の座標位置に変換して、ロボット座標系で各座
   標位置が記述された基本ロボットプログラムを予め作成
   し、この作成された基本ロボットプログラムに記述され
   た各座標位置に沿ってツール先端が移動するように前記
   作業ロボットおよび前記ポジショナまたはスライダを駆
   動制御するようにした作業ロボットシステムにおいて、 前記ポジショナまたはスライダの各軸位置が変更された
   場合に適用され、 前記ポジショナまたはスライダの変更前後の各軸位置お
   よび前記ワークのワーク座標系上の座標位置を変数とし
   て、各軸位置変更前後におけるワークのロボット座標系
   上の座標位置の差分に変換する変換プログラムを用意
   し、 前記変換プログラムに、前記ポジショナまたはスライダ
   の変更前後の各軸位置および前記ワークのワーク座標系
   上の座標位置データを代入することによって、各軸位置
   変更前後におけるワークのロボット座標系上の座標位置
   の差分を演算し、 この演算した差分だけ、前記基本ロボットプログラム中
   にロボット座標系で記述されたワークの座標位置をシフ
   トすることによって、各軸位置変更後に適合したロボッ
   トプログラムを作成することを特徴とする作業ロボット
   システムにおけるロボットプログラム作成装置。
6. 【請求項６】 作業ロボットとワークとの位置関係
   を変更するポジショナまたはスライダを備え、作業ロボ
   ットのツールの先端が移動すべきワーク上の移動経路の
   各座標位置を、ワーク座標系上の座標位置からロボット
   座標系上の座標位置に変換して、ロボット座標系で各座
   標位置が記述された基本ロボットプログラムを予め作成
   し、この作成された基本ロボットプログラムに記述され
   た各座標位置に沿ってツール先端が移動するように前記
   作業ロボットおよび前記ポジショナまたはスライダを駆
   動制御するようにした作業ロボットシステムにおいて、 前記ポジショナまたはスライダの各軸位置が変更された
   場合に適用され、 前記ポジショナまたはスライダの変更前後の各軸位置お
   よび前記ワークのワーク座標系上の座標位置を変数とし
   て、各軸位置変更前後におけるワークのロボット座標系
   上の座標位置の差分に変換するとともに、前記基本ロボ
   ットプログラム中の指定されたエリアについて、前記変
   換した差分だけ、ロボット座標系で記述された基本ワー
   クの座標位置をシフトするマクロを用意するとともに、 前記ワークのワーク座標系上の座標位置データのファイ
   ルを用意し、 前記マクロを、前記基本ロボットプログラムに記述し、 前記マクロの処理を実行させることによって、前記ファ
   イルから前記ワークのワーク座標系上の座標位置データ
   を読み出して、各軸位置変更前後におけるワークのロボ
   ット座標系上の座標位置の差分を演算し、前記基本ロボ
   ットプログラム中の指定されたエリアにロボット座標系
   で記述されているワークの座標位置を、前記演算した差
   分だけシフトして、各軸位置変更後に適合したロボット
   プログラムを作成することを特徴とする作業ロボットシ
   ステムにおけるロボットプログラム作成装置。
7. 【請求項７】 自動制御機器の作業具が移動すべき
   基本作業対象上の移動経路の各座標位置を、作業対象座
   標系上の座標位置から自動制御機器座標系上の座標位置
   に変換して、自動制御機器座標系で各座標位置が記述さ
   れた基本プログラムを予め作成し、この作成された基本
   プログラムに記述された各座標位置に沿って前記自動制
   御機器の作業具先端が移動するように、前記自動制御機
   器を駆動制御するようにした自動制御機器システムにお
   いて、 前記基本作業対象が、移動経路が異なる類似作業対象に
   設計変更された場合に適用され、 前記基本作業対象と前記類似作業対象の作業対象座標系
   上の座標位置を変数として、自動制御機器座標系上の座
   標位置の差分に変換する変換プログラムを用意し、 前記変換プログラムに、前記基本作業対象と前記類似作
   業対象の作業対象座標系上の座標位置データを代入する
   ことによって、自動制御機器座標系上の座標位置の差分
   を演算し、 この演算した差分だけ、前記基本プログラム中に自動制
   御機器座標系で記述された基本作業対象の座標位置をシ
   フトすることによって、前記類似作業対象に適合したプ
   ログラムを作成することを特徴とする自動制御機器シス
   テムにおけるプログラム作成装置。