KR20150106927A

KR20150106927A - 로봇 펜던트

Info

Publication number: KR20150106927A
Application number: KR1020157021748A
Authority: KR
Inventors: 츠토무 오네; 슈이치 이나다; 아츠시 후쿠나가; 다카시 와다
Original assignee: 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
Priority date: 2013-02-15
Filing date: 2014-02-14
Publication date: 2015-09-22
Also published as: CN104995000A; JP2014176955A; CN104995000B; JP5642304B2; EP2957398A4; US20160031089A1; EP2957398A1; WO2014126221A1; KR101800946B1

Abstract

로봇 펜던트(3)는, 선단에 용접 툴(6)이 설치된 용접 로봇(2)에의 조작 지시 정보를 설정하는 복수의 조작 버튼(B1 내지 B12)이 배치된 버튼 배치부(31)를 구비하고, 조작 버튼(B1 내지 B12)에 의해 조작 지시 정보가 설정됨으로써 용접 로봇(2)에의 동작 지시를 행한다. 버튼 배치부(31)는, 복수의 조작 버튼(B1 내지 B12)을, 조작 지시 정보에 의한 용접 로봇(2)에의 동작 지시에 기초하는 용접 툴(6)의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치한다.

Description

로봇 펜던트{ROBOT PENDANT}

본 발명은 다관절 로봇을 조작하기 위한 로봇 펜던트에 관한 것이다.

워크에 대하여 자동으로 용접을 행하는 용접 로봇에 있어서는, 예를 들어 다관절 로봇인 용접 로봇의 선단 부분(플랜지부)에, 용접 토치 등을 구비한 툴(공구)이 설치되어 있다. 이러한 다관절 로봇의 동작을 제어하는 컨트롤러(제어 장치)에는, 다관절 로봇을 조작하기 위한 로봇 펜던트(조작 장치)가 접속되어 있다.

로봇 펜던트는, 오퍼레이터가 손으로 들고 다루는 것이 가능하고, 주로 수동 조작에 의해 다관절 로봇을 실제로 동작시킴으로써 워크에 대한 툴의 이동 경로 및 위치 등을 교시(티칭)하기 위하여 사용된다. 오퍼레이터가 로봇 펜던트를 사용하여 교시를 실시할 때는, 오퍼레이터가 로봇 본체의 근방에 서서 툴 선단의 움직임을 보면서 로봇 펜던트의 키 조작을 행하여, 툴(툴 선단)을, 다관절 로봇에 설정된 로봇 좌표계에 있어서의 원하는 방향으로 이동시킨다.

특허문헌 1은, 로봇의 교시 조작을 행하는 프로그래밍 펜던트(로봇 펜던트)를 개시하고 있다. 특허문헌 1의 프로그래밍 펜던트는, 아암의 핸드에 파지한 부품과, 해당 부품이 장착되는 부품을 접촉 천이시켜 조립 작업을 행하는 로봇을, 상기 핸드에 설치된 힘 센서의 출력에 기초하여 상기 아암의 목표 위치 수정량을 생성하는 임피던스 제어부를 갖고, 해당 목표 위치 수정량을 미리 교시된 교시 데이터에 가산한 위치로 상기 아암을 피드백 제어하는 제어 장치에 접속되고, 작업자가 교시 시에 명령 입력 수단을 눌러 입력한 동작 명령을 상기 제어 장치에 송출하여 상기 로봇을 동작시키는 것이다.

특허문헌 1의 프로그래밍 펜던트는, 특허문헌 1의 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇의 동작을 로봇 좌표계인 X, Y, Z의 삼차원 직교 좌표계에 있어서 지시하기 위한 버튼이 설치되어 있다.

일본 특허 공개 2007-136588호 공보

그런데, 특허문헌 1에 개시된 프로그래밍 펜던트에 있어서, X, Y, Z의 삼차원 직교 좌표계에 있어서의 X축 방향의 동작 지시를 설정하는 버튼은, 도 2 및 도 6의 지면을 향하여 좌우 방향으로 나열되어 배치되어 있다. 또한, Y축 방향 및 Z축 방향의 동작 지시를 설정하는 버튼도, X축 방향의 동작 지시를 설정하는 버튼과 마찬가지로 좌우 방향으로 나열되어 배치되어 있다.

그로 인해, 특허문헌 1의 프로그래밍 펜던트를 사용하는 경우, 오퍼레이터는, 로봇의 동작 방향이 로봇 좌표계의 어느 좌표축에 대응하는 것인지에 대하여 판단하지 않으면, 적절하게 프로그래밍 펜던트의 키 조작을 행할 수 없다. 따라서, 프로그래밍 펜던트를 사용한 로봇의 교시 작업 등은 숙련을 필요로 하는 작업으로 되어 있다. 프로그래밍 펜던트에 익숙하지 않은 오퍼레이터나, 설비의 갱신 등으로 버튼의 배치가 상이한 새로운 프로그래밍 펜던트를 조작하는 오퍼레이터에 있어서, 교시 작업은 장시간의 작업으로 되어, 피로가 크고 생산성이 낮은 노동을 요구받게 된다.

본 발명은, 상기 문제점을 감안하여, 오퍼레이터의 습관이나 숙련을 필요로 하지 않고 다관절 로봇의 동작을 확실하게 지시할 수 있는 로봇 펜던트를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 있어서는 이하의 기술적 수단을 강구했다.

본 발명에 관한 로봇 펜던트는, 선단에 툴이 설치된 다관절 로봇에의 조작 지시 정보를 설정하는 복수의 버튼이 배치된 버튼 배치부를 구비하고, 상기 버튼에 의해 조작 지시 정보가 설정됨으로써 상기 다관절 로봇에의 동작 지시를 행하는 로봇 펜던트이며, 상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 조작 지시 정보에 의한 상기 다관절 로봇에의 동작 지시에 기초하는 상기 툴 또는 아암의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 복수의 버튼은, 상기 툴의 동작 방향을 지시하는 직선 리모트 및 다관절 로봇의 각 간접축의 동작 방향을 지시하는 각 축 리모트의 어떤 경우든 상기 다관절 로봇에의 조작 지시 정보를 설정할 수 있고, 상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 직선 리모트 및 상기 각 축 리모트의 어느 하나에 의한 조작 지시 정보의 설정에서도 상기 툴 또는 아암의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있으면 된다.

또한, 상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 다관절 로봇에 설정된 좌표의 X축 및 Y축을 따른 상기 툴의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있으면 된다.

또한, 상기 버튼 배치부는, 상기 X축을 따른 상기 툴의 동작에 대응하는 조작 지시 정보를 설정하는 2개의 버튼을 상기 X축 방향을 따라 배치하고, 상기 Y축을 따른 상기 툴의 동작에 대응하는 조작 지시 정보를 설정하는 2개의 버튼을 상기 Y축 방향을 따라 배치하고, 상기 X축 방향을 따른 2개의 버튼과 Y축 방향을 따른 2개의 버튼을, 십자 형상으로 배치하고 있으면 된다.

본 발명에 의한 로봇 펜던트를 사용하면, 오퍼레이터의 습관이나 숙련을 필요로 하지 않고 다관절 로봇의 동작을 지시할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 의한 로봇 펜던트를 포함하는 다관절 로봇 시스템의 개략 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태에 의한 다관절 로봇 시스템에 설정된 베이스 좌표와 다관절 로봇의 각 축을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 실시 형태에 의한 다관절 로봇 시스템을 구성하는 로봇 펜던트의 조작면을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 실시 형태에 의한 다관절 로봇 시스템을 구성하는 로봇 펜던트의 조작면의 다른 예를 나타내는 도면이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 의한 다관절 로봇 시스템(1)(이하, 간단히 로봇 시스템(1)이라고 함)을 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 실시 형태에 있어서, 로봇 시스템(1)에 있어서의 동일한 구성 부재에는 동일한 부호 및 동일한 명칭을 부여하기로 한다. 따라서, 동일한 부호 및 동일한 명칭이 부여된 구성 부재에 대해서는, 동일한 설명을 반복하지 않는다.

먼저, 도 1을 참조하면서, 본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)의 전체 구성을 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 시스템(1)은, 용접 로봇(2)과, 예를 들어 교시 펜던트로서 사용되는 로봇 펜던트(3)를 갖는 제어 장치(4)와, 퍼스널 컴퓨터(5)를 포함한다.

용접 로봇(2)은 수직 다관절형의 6축의 산업용 로봇(다관절 매니퓰레이터)이며, 그 선단에 설치된 플랜지부에, 용접 토치 등으로 구성되는 용접 툴(6)이 설치되어 있다. 이 용접 로봇(2)은, 용접 로봇(2) 자체를 탑재하여 이동시키는 슬라이더(도시하지 않음)에 탑재되어 있어도 된다.

제어 장치(4)는, 로봇 펜던트(3)로부터 출력된 용접 로봇(2)의 동작 방향을 지시하는 조작 지시 정보를 기초로 용접 로봇(2)에 대하여 동작 지시를 출력한다. 또한, 제어 장치(4)는, 용접 로봇(2)에 대한 동작 지시를, 미리 교시된 프로그램(교시 프로그램)에 따라 출력함으로써, 용접 로봇(2)의 동작을 제어한다. 또한, 조작 지시 정보는, 로봇 펜던트(3)에 설치된 조작 버튼의 조작에 의해 설정된다.

교시 프로그램은, 제어 장치(4)에 접속된 로봇 펜던트(3)를 사용하여 작성하는 경우나, 퍼스널 컴퓨터(5)를 이용한 오프라인 교시 시스템을 사용하여 작성하는 경우가 있다. 어느 경우든, 교시 프로그램은, 용접 로봇(2)이 실제로 용접 작업을 행하기 전에 미리 작성되어, 용접 작업 중의 용접 로봇(2)의 동작을 지시하는 것이다. 퍼스널 컴퓨터(5)에 의해 오프라인으로 작성된 교시 프로그램은, 자기적 또는 전기적으로 데이터를 기억한 매체 등을 통하여 제어 장치(4)에 전달되거나, 데이터 통신에 의해 제어 장치(4)에 전송되거나 한다.

퍼스널 컴퓨터(5), 즉 오프라인 교시 시스템은, 표시 장치로서 그래픽 표시 가능한 디스플레이를 구비하고, 입력 장치로서 키보드나 마우스를 구비한다. 또한, 퍼스널 컴퓨터(5)에는 워크의 CAD 정보를 도입하기 위하여, 판독 장치 또는 통신 장치가 설치되어 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)에서는, 로봇 펜던트(3)나 퍼스널 컴퓨터(5)를 사용하여 교시 프로그램이 작성된다. 이 교시 프로그램의 작성을 교시 작업이라고 하지만, 교시 작업에 한하지 않고 용접 로봇(2)을 조작할 때에는 로봇 펜던트(3)를 가진 오퍼레이터 M이, 용접 툴(6)의 가동 범위 밖에 서서 작업을 행한다.

본원 발명은, 용접 로봇(2)을 조작하는 로봇 펜던트(3)의 조작 버튼의 배치에 특징을 갖는 것이다. 이 로봇 펜던트(3)의 상세를 설명하기 전에, 우선은, 로봇 펜던트(3)로 지시할 수 있는 용접 로봇(2)의 움직임(각 축 리모트 모드, 직선 리모트 모드)에 대하여, 설명을 행한다.

도 2를 참조하면서, 오퍼레이터 M의 시선과 용접 툴(6)의 동작 방향의 관계에 대하여 설명한다. 도 2는, 용접 툴(6)의 선단점(용접점)의 위치(TCP: Tool Center Point)를 워크 상에 이동시켰을 때의 워크, 용접 로봇(2) 및 오퍼레이터 M의 배치를 도시하는 도면이다. 즉, 도 2는 로봇 시스템(1)에 설정된 좌표(예를 들어, 베이스 좌표)와 다관절 로봇의 각 축을 도시하는 도면이다.

여기에서는, 로봇 시스템(1)에 베이스 좌표를 설정했지만, 베이스 좌표에 한하지 않고, 슬라이더에 설정된 슬라이더 좌표, 포지셔너에 설정된 포지셔너 좌표, 용접 로봇(2)의 작업선에 설정된 작업선 좌표 등을 로봇 시스템(1)에 설정해도 된다.

많은 경우, 도 2에 도시한 바와 같이 오퍼레이터 M은, 용접 로봇(2)의 용접 툴(6)이 향해진 방향과는 반대측인 용접 로봇(2)의 배후에 서서 용접 로봇(2)을 조작한다. 즉, 오퍼레이터 M은, 용접 로봇(2)의 기단부인 제1축 J1에 설정된 베이스 좌표계의 X축 방향을 따라, 용접 로봇(2)의 배후로부터 용접 툴(6)을 보게 된다.

따라서, 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하면, 오퍼레이터 M의 전후 방향은 베이스 좌표계의 X축 방향에, 오퍼레이터 M의 좌우 방향은 베이스 좌표계의 Y축 방향에, 오퍼레이터 M의 상하 방향은 베이스 좌표계의 Z축 방향에 대응한다. 이하의 설명에서는, X축의 화살표가 지시하는 방향을 X축의 정방향, 그 반대 방향을 X축의 부방향이라고 하고, Y축 및 Z축에 관해서도, 화살표가 지시하는 방향을 정방향, 그 반대 방향을 부방향이라고 한다.

구체적으로는, 오퍼레이터 M은, 상세히 후술하는 로봇 펜던트(3)를 사용하여, 베이스 좌표계에서의 X, Y, Z축을 따른 용접 툴(6)의 이동이나, 용접 로봇(2)의 각 간접축인 제1축 J1 내지 제6축 J6의 회전을 지시함으로써, 용접 툴(6)의 자세 및 선단의 위치를 결정하고, 용접 로봇(2)의 자세도 결정한다. 여기서, 제1축 J1 내지 제6축 J6의 각 간접축을 동작시키는 형태를 「각 축 리모트 모드」라고 한다.

도 2를 참조하면서, 제1축 J1 내지 제6축 J6의 각 간접축을 동작시켰을 때의 용접 툴(6)의 선단점의 이동 방향(동작 방향)에 대하여, 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 설명한다.

먼저, 제1축 J1을 회전시켰을 때, 용접 로봇(2)은 Z축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는 용접 툴(6)의 선단이 Y축 방향을 따라 좌우로 이동하는 것처럼 보인다. 제2축 J2를 회전시켰을 때, 용접 로봇(2)은 거의 Y축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는 용접 툴(6)의 선단이 X축 방향을 따라 전후로 이동하는 것처럼 보인다.

제3축 J3을 회전시켰을 때도, 용접 로봇(2)은 거의 Y축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는 용접 툴(6)의 선단이 X축 방향을 따라 전후로 이동하는 것처럼 보인다. 제4축 J4를 회전시켰을 때, 용접 로봇(2)은 거의 X축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는, 용접 툴(6)의 선단이 Y축 방향을 따라 좌우로 이동하는 것처럼 보인다.

제5축 J5를 회전시켰을 때, 용접 로봇(2)은 거의 Y축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는 용접 툴(6)의 선단이 X축 방향을 따라 전후로 이동하는 것처럼 보인다. 제6축 J6을 회전시켰을 때, 용접 로봇(2)은 거의 X축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는 용접 툴(6)의 선단이 Y축 방향을 따라 좌우로 이동하는 것처럼 보인다.

이와 같이, 제1축 J1 내지 제6축 J6의 각 간접축을 동작시키면, 용접 로봇(2)의 배후에 서는 오퍼레이터 M에 있어서는, 용접 툴(6)의 선단이 거의 베이스 좌표계의 각 축을 따라 전후, 좌우로 이동(동작)하는 것처럼 보인다.

용접 로봇(2)의 자세를 결정할 때에는, 용접 대상인 워크에 대하여 용접 툴(6)의 선단의 위치를 결정하는 것이 중요하다. 본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)에 있어서, 오퍼레이터 M은, 로봇 펜던트(3)에 설치된 조작 버튼(버튼)을 조작하여 제1축 J1 내지 제6축 J6의 각 간접축을 동작시킴으로써, 용접 툴(6)의 선단의 위치를 결정한다. 이와 같이, 로봇 펜던트(3)의 버튼을 조작하여 제1축 J1 내지 제6축 J6의 각 간접축을 동작시키는 형태가 「각 축 리모트 모드」이다.

본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)은, 이 「각 축 리모트 모드」와는 별도로, 「직선 리모트 모드」를 갖고 있다. 용접 툴(6)의 선단의 위치는 상술한 「각 축 리모트 모드」보다도 「직선 리모트 모드」에 의해 결정되는 경우가 많으므로, 「직선 리모트 모드」에 대하여, 이하에 상세하게 설명한다.

「직선 리모트 모드」는, 용접 툴(6)의 선단을, 베이스 좌표계에서의 X, Y, Z축에 평행하게 직선 이동시키는 모드이다. 직선 리모트 모드에서는, 오퍼레이터가 로봇 펜던트(3)에 설치된 조작 버튼을 조작하여 예를 들어 X축의 정방향 또는 부방향으로의 동작을 지시하면, 용접 툴(6)의 선단은, X 좌표 이외의 Y 좌표 및 Z 좌표를 변화시키지 않고, X축에 평행하게 직선 이동한다. 이와 같이, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)의 선단은, Y축의 정방향 또는 부방향으로의 동작이 지시되면 Y축에 평행하게 직선 이동하고, Z축의 정방향 또는 부방향으로의 동작이 지시되면 Z축에 평행하게 직선 이동한다.

직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)의 선단이 이동하는 경우, 용접 툴(6)의 자세를 변화시키지 않고 용접 툴(6)의 선단이 이동하도록, 제어 장치(4)에 의해 용접 로봇(2)의 자세가 제어된다.

또한, 직선 리모트 모드에서는, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 용접 툴(6)의 자세를 변화시킬 수도 있다.

즉, 용접 툴(6)은, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 X축 주위, Y축 주위, 또는 Z축 주위를 따르는 방향으로 회전시킬 수 있다. 이 경우, 용접 툴(6)을 X축 주위를 따르는 방향으로 회전시키면, 용접 로봇(2)의 배후에 서는 오퍼레이터 M에 있어서는, 용접 툴(6)이 Y축을 따른 좌우 방향으로 이동하는 것처럼 보인다. 마찬가지로, 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하면, 용접 툴(6)을 Y축 주위를 따르는 방향으로 회전시킨 경우, 용접 툴(6)은 X축을 따른 전후 방향으로 이동하는 것처럼 보이고, 용접 툴(6)을 Z축 주위를 따르는 방향으로 회전시킨 경우, 용접 툴(6)은 Y축을 따른 좌우 방향으로 이동하는 것처럼 보인다.

또한, 이때도 용접 툴(6)의 선단의 위치를 바꾸지 않고 용접 툴(6)이 회전하도록, 제어 장치(4)에 의해 용접 로봇(2)의 자세가 제어된다.

상술한 바와 같이, 로봇 펜던트(3)에 설치된 조작 버튼을 조작함으로써, 각 축 리모트 모드 및 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 동작시킬 수 있다. 그리고, 각 축 리모트 모드 및 직선 리모트 모드의 어떤 경우든, 용접 로봇(2)의 배후에 서는 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하면, 용접 툴(6)은, 베이스 좌표계의 X축 방향을 따른 전후 방향이나, Y축 방향을 따른 좌우 방향이나, Z축 방향을 따른 상하 방향으로 동작 또는 이동한다고 할 수 있다.

따라서, 본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)의 로봇 펜던트(3)는, 각 축 리모트 모드 및 직선 리모트 모드에서 제어 장치(4)가 용접 로봇(2)에 출력하는 동작 지시의 기초로 되는 조작 지시 정보를 설정하는 복수의 조작 버튼을, 용접 툴(6)의 실제 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있다.

즉, 본 실시 형태의 로봇 펜던트(3)는, 용접 툴(6)을 베이스 좌표계의 X축을 따른 전후 방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 조작 버튼을, 로봇 펜던트(3) 위에서 베이스 좌표계의 X축을 따른 전후 방향으로 되도록 배치하고 있다. 또한, 로봇 펜던트(3)는, 용접 툴(6)을 베이스 좌표계의 Y축을 따른 좌우 방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 조작 버튼을, 로봇 펜던트(3) 위에서 베이스 좌표계의 Y축을 따른 좌우 방향으로 되도록 배치하고 있다.

이하, 도 3을 참조하면서, 이러한 본 실시 형태의 로봇 펜던트(3)의 구성을 상세하게 설명한다. 도 3은, 본 실시 형태의 로봇 펜던트(3)의 조작면을 도시하는 도면이다. 이하의 설명에 있어서, 도 3의 지면을 향한 좌우를 로봇 펜던트(3)의 폭 방향(Y축을 따른 방향)에 있어서의 좌우라고 하고, 도 3의 지면을 향한 상하를 로봇 펜던트(3)의 길이 방향(X축을 따른 방향)에 있어서의 상하라고 한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 로봇 펜던트(3)는 도면을 향하여 깊이 방향으로 두께를 갖는 T자형의 하우징을 갖고 있다. 로봇 펜던트(3)의 하우징에 있어서, 해당 T자형의 폭이 넓은 부분에는, 용접 로봇(2)의 동작이나 교시 조작에 관한 정보 등이 표시되는 표시부로서의 모니터(30)가 설치되어 있다. 또한, 도면을 향하여 모니터(30)의 하방, 즉 해당 T자형의 폭이 좁은 부분에는 용접 로봇(2)에의 조작 지시 정보의 설정이나 교시 동작의 설정을 행하기 위하여 조작 버튼이나, 수치를 입력하기 위한 텐키(34) 등이 배치되는 조작면(버튼 배치부)(31)이 설치되어 있다.

조작 버튼으로서는, 용접 툴(6)의 와이어의 선단에 아크를 발생시키기 위한 스위치인 「아크 ON/OFF」 버튼(35), 용접 툴(6)에 와이어를 공급시키기 위한 「와이어 송급」 버튼(36) 및 교시 조작 등에 있어서 용접 로봇(2)의 자세를 기억시키기 위한 「위치 기억」 버튼(37) 등이 설치되어 있다.

로봇 펜던트(3)의 하우징에 있어서, 조작면(31)이 설치된 측의 좌우 측방에는, 오퍼레이터 M이 로봇 펜던트(3)를 보유 지지하기 위한 손잡이(파지부)(32, 33)가 설치되어 있다. 오퍼레이터 M은, 조작면(31)과 대향하면서, 우측의 파지부(32)에 오른손을 대고, 좌측의 파지부(33)에 왼손을 대어 로봇 펜던트(3)를 보유 지지한다. 이렇게 로봇 펜던트(3)를 보유 지지한 오퍼레이터 M이, 용접 로봇(2)의 배후에 서서 용접 툴(6)측을 보면, 표시부(30)로부터 조작면(31)을 향하는 로봇 펜던트(3)의 길이 방향이, 용접 로봇(2)의 베이스 좌표계의 X축을 거의 따르게 된다. 즉, 로봇 펜던트(3)의 길이 방향이, 베이스 좌표계의 X축, 즉 오퍼레이터 M의 전후 방향에 대응하고, 해당 길이 방향에 직교하는 로봇 펜던트(3)의 폭 방향이, 베이스 좌표계의 Y축, 즉 오퍼레이터 M의 좌우 방향에 대응한다.

그리고 나서, 로봇 펜던트(3)는, 모니터(30)의 바로 아래에 해당하는 조작면(31)의 상측에, 각 축 리모트 모드 및 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하기 위한, 12개의 오각형의 조작 버튼 B1 내지 B12를 배치하고 있다. 도 3의 지면을 향하여 조작면(31)의 상측은, 로봇 펜던트(3)를 보유 지지하는 오퍼레이터 M의 엄지 손가락의 가동 범위에 있어, 오퍼레이터 M의 엄지 손가락이 위화감 없이 자유롭게 이동할 수 있는 영역이다.

12개의 조작 버튼 B1 내지 B12는, 6개의 조작 버튼 B1 내지 B6이 배치된 좌측 조작 그룹과, 6개의 조작 버튼 B7 내지 B12가 배치된 우측 조작 그룹이, 서로 로봇 펜던트(3)의 폭 방향에 인접하도록 배치되어 있다.

먼저, 좌측 조작 그룹 내의 6개의 조작 버튼 B1 내지 B6의 배치에 관하여 설명한다.

먼저, 조작 버튼 B1은, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 X축의 정방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, X축을 나타내는 기호 「X」와 정방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B1에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B2는, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 X축의 부방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, X축을 나타내는 기호 「X」와 부방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 조작 버튼 B1을 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 전방을 향하여 이동하고, 조작 버튼 B2를 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 후방을 향하여 이동한다.

이와 같이, X축을 따라 정방향으로 조작 버튼 B1이 배치되면서, 또한 부방향으로 조작 버튼 B2가 배치된 바와 같이, 로봇 펜던트(3)의 길이 방향을 따라 모니터측에 조작 버튼 B1을 배치하고, 조작 버튼 B1을 사이에 놓고 모니터 반대측에 조작 버튼 B2를 배치한다. 이에 의해, 용접 툴(6)을 X축을 따라 동작시키는 조작 버튼 B1, B2가 X축을 따라 배치되므로, X축을 따라 정방향으로 배치된 조작 버튼 B1을 조작함으로써, 용접 툴은 오퍼레이터 M의 전방을 향하여 동작한다. 또한, X축을 따라 부방향으로 배치된 조작 버튼 B2를 조작함으로써, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 후방을 향하여 동작하게 된다.

이러한 조작 버튼 B1, B2의 배치에 의해, 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 전방측의 조작 버튼 B1을 조작하면 용접 툴(6)이 오퍼레이터 M의 전방을 향하여 동작하고, 후방측의 조작 버튼 B2를 조작하면 용접 툴(6)이 오퍼레이터 M의 후방을 향하여 동작한다. 이에 의해, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

이어서, 조작 버튼 B3은, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 Y축의 정방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, Y축을 나타내는 기호 「Y」와 정방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B3에 대하여 로봇 펜던트(3)의 폭 방향 우측에 배치된 조작 버튼 B4는, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 Y축의 부방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, Y축을 나타내는 기호 「Y」와 부방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 조작 버튼 B3을 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 이동하고, 조작 버튼 B4를 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 이동한다.

이와 같이, Y축을 따라 정방향으로 조작 버튼 B3이 배치되면서, 또한 부방향으로 조작 버튼 B4가 배치된 바와 같이, 로봇 펜던트(3)의 폭 방향을 따라 좌측에 조작 버튼 B3을 배치하고, 동일하게 폭 방향을 따라 우측에 조작 버튼 B4를 배치한다. 이에 의해, 용접 툴(6)을 Y축을 따라 동작시키는 조작 버튼 B3, B4가 Y축을 따라 배치되므로, Y축을 따라 정방향으로 배치된 조작 버튼 B3을 조작함으로써, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 동작한다. 또한, Y축을 따라 부방향으로 배치된 조작 버튼 B4를 조작함으로써, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 동작하게 된다.

이러한 조작 버튼 B3, B4의 배치에 의해, 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 좌측 방향측의 조작 버튼 B3을 조작하면 용접 툴(6)이 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 동작하고, 오퍼레이터 M의 우측 방향측의 조작 버튼 B4를 조작하면 용접 툴(6)이 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 동작한다. 이에 의해, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

로봇 펜던트(3)의 조작면에는, X축 방향을 따라 조작 버튼 B1과 조작 버튼 B2를 연결하는 선과, Y축 방향을 따라 조작 버튼 B3과 조작 버튼 B4를 연결하는 선이 교차하여 십자를 그리도록, 조작 버튼 B1, B2와 조작 버튼 B3, B4가 십자 형상으로 배치되어 있다. 이와 같이, X축 방향을 따라 용접 로봇(2)을 동작시키는 조작 버튼과 Y축 방향을 따라 용접 로봇(2)을 동작시키는 조작 버튼을 십자 형상으로 배치함으로써, 4개의 조작 버튼 B1 내지 B4를 오퍼레이터 M의 엄지 손가락(예를 들어, 왼쪽 엄지 손가락) 하나로 용이하게 조작할 수 있다. 또한, 인접하는 조작 버튼을 엄지 손가락 하나로 동시에 조작할 수도 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 좌측 조작 그룹(조작 버튼 B1 내지 B6)을 왼쪽 엄지 손가락으로 조작 가능한 위치에 배치하고, 우측 조작 그룹(조작 버튼 B7 내지 B12)을 오른쪽 엄지 손가락으로 조작 가능한 위치에 배치해 두면, 좌측 조작 그룹과 우측 조작 그룹을 동시에 조작할 수도 있다.

또한, 좌측 조작 그룹 및 우측 조작 그룹이 십자 형상으로 배치되어 있음으로써, 그 밖의 주위의 조작 버튼과 배치 형상이 상이한 점에서, 조작 버튼을 육안으로 확인하지 않고, 좌측 조작 그룹과 우측 조작 그룹을 조작할 수 있다.

또한, 상술한 십자 형상으로 배치된 조작 버튼에 표시가 되는 돌기물(즉, 그 조작 버튼에 고유 형상)을 부가하는 것이나, 좌측 조작 그룹과 우측 조작 그룹 사이에 표시가 되는 돌기물을 부가할 수 있다. 이에 의해, 십자 형상으로 배치된 복수의 조작 버튼을 육안으로 확인하지 않아도 좌측 조작 그룹과 우측 조작 그룹을 좌우의 엄지 손가락의 감각으로 구별할 수 있어, 실수없이 확실하게 조작할 수 있다.

또한, 로봇 펜던트(3)의 무게 중심을, 좌측 조작 그룹과 우측 조작 그룹 사이에 배치할 수 있다. 이에 의해, 좌우의 엄지 손가락으로 안정되게 조작할 수도 있다.

또한, 좌측 조작 그룹 내에서는, 십자 형상으로 배치된 조작 버튼 B1 내지 B4의 우측 이웃에, 조작 버튼 B5, B6을 배치하고 있다. 조작 버튼 B5는, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 Z축의 정방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, Z축을 나타내는 기호 「Z」와 정방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B5에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B6은, 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 Z축의 부방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이며, Z축을 나타내는 기호 「Z」와 부방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 조작 버튼 B5를 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 상방을 향하여 이동하고, 조작 버튼 B6을 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 하방을 향하여 이동한다.

이와 같이, 조작 버튼 B1, B2의 배치 방향을 따라, 조작 버튼 B1측에 조작 버튼 B5를 배치하고, 조작 버튼 B2측에 조작 버튼 B6을 배치한다. 즉, 로봇 펜던트(3)의 길이 방향을 따라 모니터측에 조작 버튼 B5를 배치하고, 조작 버튼 B5를 사이에 놓고 모니터의 반대측에 조작 버튼 B6을 배치한다.

이에 의해, 용접 툴(6)을 Z축을 따라 동작시키는 조작 버튼 B5, B6이, 오퍼레이터 M으로부터 보아 전후 방향을 따라 배치되므로, 오퍼레이터 M으로부터 보아 전방측에 배치된 조작 버튼 B5를 조작함으로써, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 상방을 향하여 동작한다. 이에 의해, 조작 버튼 B5보다도 후방측에 배치된 조작 버튼 B6을 조작함으로써, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 하방을 향하여 동작하게 된다.

이러한 조작 버튼 B5, B6의 배치는, 전후 또는 좌우 방향을 따른 평면의 조작면 상에 용접 툴(6)의 상하 방향의 동작을 대응시키는 데 있어서, 오퍼레이터 M의 감각에 일치한 배치이며, 용접 툴(6)의 조작을 위화감없이 실시하는 것이 가능해진다.

본 실시 형태에 의한 로봇 펜던트(3)에서는, 상술한 바와 같이 배치된 좌측 조작 그룹의 조작 버튼 B1 내지 B6에, 각 축 리모트 모드에 의한 제1축 J1 내지 제3축 J3의 정방향 또는 부방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 조작 버튼 B1에는, 제2축 J2를 나타내는 기호 「J2」와 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있고, 제2축 J2를 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 또한, 조작 버튼 B1의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B2에는, 제2축 J2를 나타내는 기호 「J2」와 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있고, 제2축 J2를 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다.

따라서, 각 축 리모트 모드에서, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 전방측의 조작 버튼 B1을 조작하면, 제2축 J2가 일방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, X축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 전방(오퍼레이터로부터 보아 이반하는 방향)을 향하여 이동한다. 또한, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 후방측의 조작 버튼 B2를 조작하면, 제2축 J2가 타방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, X축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 후방(오퍼레이터로부터 보아 접근하는 방향)을 향하여 이동한다.

이와 같이, 제2축 J2를 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능을 조작 버튼 B1, B2에 할당함으로써, 각 축 리모트 모드에서도, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

또한, 조작 버튼 B3에는 제1축 J1을 나타내는 기호 「J1」과 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있고, 제1축 J1을 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 또한, 조작 버튼 B3에 대하여 로봇 펜던트(3)의 폭 방향 우측에 배치된 조작 버튼 B4에는 제1축 J1을 나타내는 기호 「J1」과 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있고, 제1축 J1을 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다.

따라서, 각 축 리모트 모드에서, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 좌측 방향측의 조작 버튼 B3을 조작하면, 제1축 J1이 일방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, Y축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 이동한다. 또한, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 우측 방향측의 조작 버튼 B4를 조작하면, 제1축 J1이 타방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, Y축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 이동한다.

이와 같이, 제1축 J1을 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능을 조작 버튼 B3, B4에 할당함으로써, 각 축 리모트 모드에서도 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

제1축 J1 및 제2축 J2를 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능을, 상술한 바와 같이 조작 버튼 B1 내지 B4에 할당함으로써, 제1축 J1을 일방향 및 타방향으로 회전시키는 기능과, 제2축 J2를 일방향 및 타방향으로 회전시키는 기능이, 십자 형상으로 배치된 조작 버튼에 의해 실현된다.

또한, 조작 버튼 B5에는, 제3축 J3을 나타내는 기호 「J3」과 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있고, 제3축 J3을 정방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 또한, 조작 버튼 B5에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B6에는, 제3축 J3을 나타내는 기호 「J3」과 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있고, 제3축 J3을 부 방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다.

따라서, 각 축 리모트 모드에서, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 시선을 기준으로 하여 전방측의 조작 버튼 B5를 조작하면, 제3축 J3이 일방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, X축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 전방(오퍼레이터로부터 보아 이반하는 방향)을 향하여 이동한다. 또한, 오퍼레이터 M이 오퍼레이터 M의 후방측의 조작 버튼 B6을 조작하면, 제3축 J3이 타방향으로 회전하여, 용접 툴(6)의 선단은, X축 방향을 따른 오퍼레이터 M의 후방(오퍼레이터로부터 보아 접근하는 방향)을 향하여 이동한다.

이와 같이, 제3축 J3을 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능을 조작 버튼 B5, B6에 할당함으로써, 각 축 리모트 모드에서도 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

이상이, 좌측 조작 그룹에 있어서의 조작 버튼 B1 내지 B6의 배치이며, 우측 조작 그룹에는 조작 버튼 B7 내지 B12가 배치되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 우측 조작 그룹에 있어서의 조작 버튼 B7 내지 B12의 배치는, 좌측 조작 그룹에 있어서의 조작 버튼 B1 내지 B6의 배치와 마찬가지이며, 조작 버튼 B1 내지 B4에 대응하여, 조작 버튼 B7 내지 B10이 십자 형상으로 배치되어 있다. 십자 형상으로 배치된 조작 버튼 B7 내지 B10의 우측 이웃에는, 조작 버튼 B5, B6에 대응하여, 조작 버튼 B11, B12가 배치되어 있다.

조작 버튼 B7은, 직선 리모트 모드에서, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 Y축 주위를 따르는 방향에서 정방향(일방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B7에는, Y축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_Y」와 일방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B7에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B8은, 마찬가지로, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 Y축 주위를 따르는 방향에서 부방향(타방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B8에는, Y축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_Y」와 타방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B7을 조작하면, 용접 툴(6)은, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 오퍼레이터 M의 전방(오퍼레이터로부터 보아 이반하는 방향)을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다. 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B8을 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 후방(오퍼레이터로부터 보아 근접하는 방향)을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다.

조작 버튼 B1, B2의 배치와 마찬가지로, 상술한 조작 버튼 B7, B8의 배치는, 용접 툴(6)의 자세 변화의 방향과 일치하고 있으며, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작을 가능하게 한다.

이어서, 조작 버튼 B9는, 직선 리모트 모드에서, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 X축 주위를 따르는 방향에서 정방향(일방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B9에는, X축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_X」와 일방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B9에 대하여 로봇 펜던트(3)의 폭 방향 우측에 배치된 조작 버튼 B10은, 마찬가지로, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 X축 주위를 따르는 방향에서 부방향(타방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B10에는, X축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_X」와 타방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B9를 조작하면, 용접 툴(6)은, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 용접 툴(6)의 근원으로부터 툴 선단을 보았을 때에 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다. 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B10을 조작하면, 용접 툴(6)은, 용접 툴(6)의 근원으로부터 툴 선단을 보았을 때에 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다.

조작 버튼 B3, B4의 배치와 마찬가지로, 상술한 조작 버튼 B9, B10의 배치는, 용접 툴(6)의 자세 변화의 방향과 일치하고 있으며, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작을 가능하게 한다.

또한, 조작 버튼 B11은, 직선 리모트 모드에서, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 Z축 주위를 따르는 방향에서 정방향(일방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B11에는, Z축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_Z」와 일방향을 나타내는 「+」가 그려져 있다. 조작 버튼 B11에 대하여 로봇 펜던트(3)의 폭 방향 우측에 배치된 조작 버튼 B12는, 마찬가지로, 용접 툴(6)을, 용접 툴(6)의 선단을 중심으로 하여 Z축 주위를 따르는 방향에서 부방향(타방향)으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 버튼이다. 조작 버튼 B12에는, Z축 주위인 것을 나타내는 기호 「R_Z」와 타방향을 나타내는 「-」가 그려져 있다. 즉, 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B11을 조작하면, 용접 툴(6)은, 용접 툴(6)의 선단의 좌표(X, Y, Z 좌표)를 변화시키지 않고, 오퍼레이터 M의 좌측 방향을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다. 오퍼레이터 M이 조작 버튼 B12를 조작하면, 용접 툴(6)은 오퍼레이터 M의 우측 방향을 향하여 이동하도록 자세를 변화시킨다.

또한, 도 3에 도시하는 예에서는, 조작 버튼 B11, B12를, 로봇 펜던트(3)의 폭 방향에 있어서 좌우에 인접하도록 배치했지만, 이 배치에서는, 4개의 조작 버튼 B9 내지 B12가 인접하게 되어 로봇 펜던트(3)의 폭 방향의 치수가 커져 버리는 경우가 있다. 따라서, 도 4에 도시한 바와 같이, 조작 버튼 B11, B12를, 로봇 펜던트(3)의 길이 방향에 있어서 상하로 배치하고, 조작 버튼 B12가, 조작 버튼 B11에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측으로 되도록 배치해도 된다.

우측 조작 그룹에 있어서도, 상술한 바와 같이 배치된 조작 버튼 B7 내지 B12에, 각 축 리모트 모드에 의한 제4축 J4 내지 제6축 J6의 일방향 또는 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 조작 버튼 B7에는, 제5축 J5를 나타내는 기호 「J5」와 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있고, 제5축 J5를 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B7에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B8에는, 제5축 J5를 나타내는 기호 「J5」와 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있고, 제5축 J5를 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B7, B8을 조작하면, 용접 로봇(2)은 거의 Y축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는, 용접 툴(6)의 선단이 X축 방향을 따라 전후로 이동하는 것처럼 보인다.

또한, 조작 버튼 B9에는, 제4축 J4를 나타내는 기호 「J4」와 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있고, 제4축 J4를 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B9에 대하여 로봇 펜던트(3)의 폭 방향 우측에 배치된 조작 버튼 B10에는, 제4축 J4를 나타내는 기호 「J4」와 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있고, 제4축 J4를 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B9, B10을 조작하면, 용접 로봇(2)은 거의 X축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는, 용접 툴(6)의 선단이 Y축 방향을 따라 좌우로 이동하는 것처럼 보인다.

이와 같이, 십자 형상으로 배치된 조작 버튼 B7 내지 B10에, 각 축 리모트 모드에서 제4축 J4 내지 제5축 J5를 일방향 또는 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 이에 의해, 좌측 조작 그룹의 조작 버튼 B1 내지 B4와 마찬가지로, 조작 버튼 B7 내지 B10의 배치 방향과 용접 툴(6)의 선단의 이동 방향이 일치하여, 오퍼레이터 M의 감각과 일치한 용접 툴(6)의 조작이 가능해진다.

조작 버튼 B11에는, 제6축 J6을 나타내는 기호 「J6」과 정방향(일방향)을 나타내는 「+」가 그려져 있으며, 제6축 J6을 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B11에 대하여 로봇 펜던트(3)의 길이 방향 하측에 배치된 조작 버튼 B12에는 제6축 J6을 나타내는 기호 「J6」과 부방향(타방향)을 나타내는 「-」가 그려져 있으며, 제6축 J6을 타방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 기능이 할당되어 있다. 조작 버튼 B11, B12를 조작하면, 용접 로봇(2)은 거의 X축 주위로 선회하도록 동작하므로, 오퍼레이터 M에게는, 용접 툴(6)의 선단이 Y축 방향을 따라 좌우로 이동하는 것처럼 보인다.

또한, 좌표 전환 키(38)를 누름으로써, 직선 리모트 모드로부터 각 축 리모트 모드로의 전환, 또는 각 축 리모트 모드로부터 직선 리모트 모드로의 전환이 행하여진다. 예를 들어, 직선 리모트 모드가 미리 정해진 상태이면, 좌표 전환 키(38)를 누름으로써, 직선 리모트 모드는 각 축 리모트 모드로 전환된다.

이에 의해, 미리 정해진 직선 리모트 모드에서 용접 툴(6)을 X축의 정방향으로 동작시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 조작 버튼 B1은, 좌표 전환 키(38)가 눌러짐으로써, 직선 리모트 모드에 의한 제2축 J2를 일방향으로 회전시키기 위한 조작 지시 정보를 설정하는 조작 버튼으로서 기능한다.

마지막으로, 조작 버튼 B13, B14 및 조작 버튼 B15, B16에는, 용접 로봇(2) 자체를 탑재 및 이동시키는 슬라이더나 포지셔너의 X축 및 Y축을 따른 이동 방향을 할당해도 된다. 그 때는, 조작 버튼 B1 내지 B4 및 조작 버튼 B7 내지 B10과 마찬가지로, 조작 버튼 B13 내지 B16을, 슬라이더나 포지셔너의 이동 방향에 대응한 방향에도 설치함으로써 십자 형상으로 배치하면 된다.

이상에 설명한 좌측 조작 그룹 및 우측 조작 그룹에 있어서의 조작 버튼 B1 내지 B12의 배치를 갖는 로봇 펜던트(3)에 의하면, 직선 리모트 모드의 경우에도, 각 축 리모트 모드의 경우에도 조작 버튼 B1 내지 B12의 배치가 용접 툴(6)의 동작 방향과 일치한다. 그로 인해, 용접 로봇(2)의 조작을 용이하게 행할 수 있다. 용접 툴(6)이 동작하는 방향이, 조작 버튼의 배치 위치에 의해 한눈에 알 수 있으므로, 용접 툴(6)의 동작 방향을, 실제로 조작 버튼을 조작함으로써 확인할 필요가 없어진다. 따라서, 본 실시 형태에 의한 로봇 시스템(1)의 로봇 펜던트(3)에 의하면, 특히 교시 작업에 있어서, 조작이 빨라짐과 함께, 실수가 발생하기 어려워져, 오퍼레이터 M의 피로를 경감시킬 수 있다는 효과를 얻을 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에 의한 로봇 펜던트(3)에서는, 용접 툴(6)이 동작하는 방향이 조작 버튼의 배치 위치에 의해 한눈에 알 수 있으므로, 종래의 로봇 펜던트와 같이, 「J1」 내지 「J6」을 지시하는 조작 버튼 B1 내지 B12 외에 조이 스틱 등의 조작 장치를 설치할 필요가 없어진다. 그로 인해, 로봇 펜던트의 제작 비용을 낮게 억제할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 조작 버튼 B1 내지 B12를 용접 툴(6)의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치한 로봇 펜던트(3)에 대하여 설명했다. 그러나, 조작 버튼 B1 내지 B12를, 용접 로봇(2)의 아암 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하여 로봇 펜던트(3)를 구성해도 좋고, 그 경우에도 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.

그런데, 금회 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것이 아니라고 생각되어야 한다. 특히, 금회 개시된 실시 형태에 있어서, 명시적으로 개시되어 있지 않은 사항, 예를 들어 동작 조건이나 측정 조건, 각종 파라미터, 구성물의 치수, 중량, 체적 등은, 당업자가 통상 실시하는 범위를 일탈하는 것이 아니며, 통상의 당업자이면 용이하게 상정하는 것이 가능한 값을 채용하고 있다.

본 출원은 2013년 2월 15일 출원의 일본 특허 출원(일본 특허 출원 제2013-027948)에 기초하는 것이고, 그 내용은 여기에 참조로서 도입된다.

1 로봇 시스템
2 용접 로봇
3 로봇 펜던트
4 제어 장치
5 퍼스널 컴퓨터
6 용접 툴
30 모니터
31 조작면(버튼 배치부)
32, 33 손잡이(파지부)
34 텐키
35 「아크 ON/OFF」 버튼
36 「와이어 송급」 버튼
37 「위치 기억」 버튼
38 좌표 전환 키
B1 내지 B16 조작 버튼
M 오퍼레이터

Claims

선단에 툴이 설치된 다관절 로봇에의 조작 지시 정보를 설정하는 복수의 버튼이 배치된 버튼 배치부를 구비하고, 상기 버튼에 의해 조작 지시 정보가 설정됨으로써 상기 다관절 로봇에의 동작 지시를 행하는 로봇 펜던트이며,
상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 조작 지시 정보에 의한 상기 다관절 로봇에의 동작 지시에 기초하는 상기 툴 또는 아암의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있는 것을 특징으로 하는, 다관절 로봇의 로봇 펜던트.
제1항에 있어서, 상기 복수의 버튼은, 상기 툴의 동작 방향을 지시하는 직선 리모트 및 다관절 로봇의 각 간접축의 동작 방향을 지시하는 각 축 리모트의 어떤 경우든 상기 다관절 로봇에의 조작 지시 정보를 설정할 수 있고,
상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 직선 리모트 및 상기 각 축 리모트의 어느 하나에 의한 조작 지시 정보의 설정에서도 상기 툴 또는 아암의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있는 것을 특징으로 하는, 다관절 로봇의 로봇 펜던트.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 버튼 배치부는, 상기 복수의 버튼을, 상기 다관절 로봇에 설정된 좌표의 X축 및 Y축을 따른 상기 툴의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치하고 있는 것을 특징으로 하는, 다관절 로봇의 로봇 펜던트.
제3항에 있어서, 상기 버튼 배치부는,
상기 X축을 따른 상기 툴의 동작에 대응하는 조작 지시 정보를 설정하는 2개의 버튼을, 상기 X축 방향을 따라 배치하고,
상기 Y축을 따른 상기 툴의 동작에 대응하는 조작 지시 정보를 설정하는 2개의 버튼을, 상기 Y축 방향을 따라 배치하고,
상기 X축 방향을 따른 2개의 버튼과 Y축 방향을 따른 2개의 버튼을, 십자 형상으로 배치하고 있는 것을 특징으로 하는, 다관절 로봇의 로봇 펜던트.