KR20140025689A - 슬라이드 방식의 교시조작기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 표시부가 본체의 대각선 방향으로 슬라이드 하고, 다수의 조작 버튼의 각각이 본체의 하부 및 측면 부분에 형성되는 슬라이드 방식의 교시조작기에 관한 것으로, 다수의 조작 버튼이 마련된 본체 및 상기 본체에 슬라이드 가능하게 장착되고, 상기 본체에 대응하는 크기의 표시화면을 구비한 표시부를 포함하며, 상기 다수의 조작 버튼의 각각은 상기 본체의 하부 및 측면 부분에 형성되는 구성을 마련한다.
상기와 같은 슬라이드 방식의 교시조작기를 이용하는 것에 의해, 다수의 조작 버튼 상에 표시부가 마련되므로 교시조작기의 소형화를 달성할 수 있다.

Description

슬라이드 방식의 교시조작기{Teaching Pendant Equipped Slide-out}

본 발명은 슬라이드 방식의 교시조작기에 관한 것으로, 특히 표시부가 본체의 대각선 방향으로 슬라이드 하고, 다수의 조작 버튼의 각각이 본체의 하부 및 측면 부분에 형성되는 슬라이드 방식의 교시조작기에 관한 것이다.

현재 로봇은 사람을 대신하여 각종 작업을 수행하는 도구로서 중요한 역할을 수행하고 있다. 로봇은 주로 사람의 팔을 대신하여 제조업 생산라인에서 물류, 조립, 용접, 페인팅을 비롯한 여러 형태 작업의 자동화에 사용됨으로써 생산성 향상과 함께 비인간적인 작업으로부터 인간을 보호하는데 기여하고 있을 뿐 아니라 인간이 작업할 수 없는 극한환경의 작업, 예를 들면, 핵 발전소의 방사선 오염지역, 독극물 오염지역, 해저, 우주작업 등에서 인간을 대신하여 다양한 작업을 수행하고 있다 .

한편, 이러한 로봇에게 인간이 원하는 작업을 수행하게 하는 방법은 편의상 크게 두 가지 유형으로 분류되며, 이는 로봇에게 원하는 위치나 운동을 지시하여 기억시키고 이를 재현하도록 하는 교시(Teach)운동 방법과 로봇에게 지능을 부여하고 작업 목표를 지시하여 주변 환경을 로봇 스스로 판단해서 필요한 운동을 발생하는 자율(Autonomous)운동 방법이다.

일반적으로 교시조작기는 각종 자동화장비 또는 로봇에서 주제어장치와 직렬통신으로 정보를 전달하는 수단으로 사용하는 것으로, 작업자와 기계간에 서로 정보를 입력하고 피드백정보를 표시하는 인간/기계 인터페이스 기능을 갖고 있어, 작업자가 교시조작기를 들고서 구동하고자 하는 기기에 접근하여 기기의 작업 선단을 지켜보면서 정확하게 교시조작할 수 있도록 되어 있다.

상술한 바와 같은 교시조작기의 일 예가 하기 특허문헌 1에 개시되어 있다.

즉, 하기 특허문헌 1에는 도 1에 도시된 바와 같이, 교시 장치(1)가 로봇(8)에 전기적으로 접속되고, 교시 장치(1)의 좌측에는 복수의 동작 키(2)가 설치되며, 복수의 동작 키(2)에는 로봇의 동작의 자유도(自由度)와 동일한 수의 동작 키, 예를 들어 X축, Y축, Z축의 3개의 동작 방향의 자유도를 구비하고, 각 동작 키(2)에 대한 동작의 방향 혹은 동작의 내용이 표시부(3) 상에 표시되며, 교시 장치(1)의 우측에는 제어부가 설치되어 있고, 제어부에는 화살표(5A), (5B) 또는 (5C)의 방향으로 회전하는 조그 다이얼(4)이 마련된 교시조작기에 대해 개시되어 있다.

또한 하기 특허 문헌 2에는 도 2에 도시된 바와 같이, 적어도 선택적으로 작동 가능한 기계 기능을 나타내는 아이콘의 형태로 정보를 표시하는 프로세서, 제어 가능한 터치-감지식 디스플레이 스크린, 상기 터치-감지식 디스플레이 스크린의 일 측부를 따라 배치된 복수 개의 응용 특정 제어 기능 버튼, 상기 터치-감지식 디스플레이 스크린의 일 측부를 따라 배치되는 복수 개의 기본 제어 기능 버튼, 터치-감지식 디스플레이 스크린상에 표시된 정보를 제어하고 기계 작동을 제어하도록 구성된 제어 패널에 대해 개시되어 있다.

이러한 구성으로 된 교시조작기는 사용자로부터 각종 처리조작 및 데이터를 입력받아, 상기 주제어장치와 상호통신하며 데이터를 주고받고, 필요한 데이터 및 처리조작에 대한 결과를 LCD를 통해 사용자에게 디스플레이되도록 하고 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-0731418호(2007.06.15 등록) 대한민국 등록특허공보 제10-0522077호(2005.10.10 등록)

상술한 바와 같은 종래의 교시조작기로서는 LCD와 조작 버튼으로 구성되거나 터치 기능을 구비한 FULL LCD가 사용되고 있지만, 조선소의 용접용 사업장에서는 두꺼운 용접 장갑을 착용하고 작동하므로, FULL LCD의 표시창에 나타난 기능키를 조작하는 것이 정확하게 실현되지 않으므로 버튼이 필요하며, 조작 기능의 다양화 및 정밀화를 위해 LCD의 표시부의 대형화를 요구하고 있다.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 교시조작기는 FULL LCD와 다수의 조작키를 동시에 만족시킬 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 교시조작기의 표시화면을 대형화하고, 로봇의 용접 기능을 정밀하게 제어할 수 있는 슬라이드 방식의 교시조작기를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 교시조작기의 표시화면을 대형화하여 작업 선택의 범위를 확장할 수 있는 슬라이드 방식의 교시조작기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 교시조작기의 표시화면의 대형화와 동시에 다수의 조작 버튼을 마련하면서 교시조작기의 소형화를 달성할 수 있는 슬라이드 방식의 교시조작기를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기는 로봇의 작업을 지시하는 교시조작기로서, 다수의 조작 버튼이 마련된 본체 및 상기 본체에 슬라이드 가능하게 장착되고, 상기 본체에 대응하는 크기의 표시화면을 구비한 표시부를 포함하며, 상기 다수의 조작 버튼의 각각은 상기 본체의 하부 및 측면 부분에 형성되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 표시부는 상기 본체의 대각선 방향으로 슬라이드 하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 로봇에 연결된 통신선 및 상기 교시조작기를 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부를 더 포함하고, 상기 표시부는 상기 손잡이부 방향으로 슬라이드 되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 본체에 결합된 본체 플레이트와 상기 표시부에 결합된 표시부 플레이트를 더 포함하고, 상기 표시부 플레이트의 양측에는 가이드 레일이 마련되고, 상기 가이드 레일은 상기 본체 플레이트에 형성된 가이드 슬릿을 따라 슬라이드 되는 것을 특징으로 하는 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 가이드 레일은 경사지게 형성된 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 로봇은 이동 가능한 용접용 로봇인 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 교시조작기에 있어서, 상기 손잡이부는 상기 조작 버튼이 마련된 본체의 평면과 동일 평면상으로 마련된 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기에 의하면, 표시화면의 대형화와 다수의 조작 버튼을 마련하는 것에 의해 로봇의 제어 및 조작을 정밀하게 할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기에 의하면, 표시부가 본체의 대각선 방향으로 슬라이드 하므로, 조작 버튼의 공간 활용도도 높일 수 있다는 효과가 얻어진다.

또한, 본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기에 의하면, 다수의 조작 버튼이 표시부에 의해 보호되어 필요할 때만 사용되므로, 용접 작업 등의 열악한 환경에서 조작 버튼을 보호할 수 있어 교시조작기의 내구성이 증가된다는 효과도 얻어진다.

또한, 본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기에 의하면, 다수의 조작 버튼 상에 표시부가 마련되므로 교시조작기의 소형화를 달성할 수 있다는 효과도 얻어진다.

도 1은 종래의 교시조작기의 일 예를 나타내는 도면,
도 2는 종래의 교시조작기의 다른 예를 나타내는 도면,
도 3은 본 발명에 따른 교시조작기의 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 교시조작기의 표시부가 슬라이드 된 상태를 나타내는 도면,
도 5는 도 3에 도시된 교시조작기의 슬라이드 모듈을 나타내는 도면,
도 6은 도 4에 도시된 교시조작기의 측면도.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

이하, 본 발명의 일 실시 예를 도 3 및 도 4에 따라서 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 교시조작기의 사시도 이고, 도 4는 도 3에 도시된 교시조작기의 표시부가 슬라이드 된 상태를 나타내는 도면이다.

본 발명에 따른 교시조작기는 이동 가능한 용접용 로봇의 작업을 지시하는 교시조작기로서, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 다수의 조작 버튼(11)이 마련된 본체(10), 상기 본체(10)에 슬라이드 가능하게 장착되고, 상기 본체(10)에 대응하는 크기의 표시화면을 구비한 표시부(20), 교시조작기를 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부(30) 및 로봇에 연결된 통신선(40)을 포함하고, 상기 표시부(20)는 상기 본체(10)의 대각선 방향으로 슬라이드 된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 다수의 조작 버튼(11)의 각각은 상기 본체(10)의 하부 및 측면 부분에 형성된다. 상기 표시부(20)는 LCD(Liquid Crystal Display) 또는 LED(Light Emitting Diode)로 형성되지만 이에 한정되는 것은 아니다. 또 도 4에는 표시부(20)가 손잡이부(30) 방향으로 슬라이드 되고, 다수의 조작 버튼(11)이 본체(10)의 하부 및 우측면 부분에 형성된 구조로 나타내었지만, 도 4의 구조와 반대 측으로, 즉 도 4에서 표시부(20)가 우측으로 슬라이드 되고, 다수의 조작 버튼(11)이 본체(10)의 하부 및 좌측면 부분에 형성된 구조를 채택하여도 좋다.

즉, 오른손잡이의 사용자가 조작 버튼을 사용할 때, 왼손으로 손잡이부(30)를 파지하고, 오른손으로 표시부(20)를 손잡이부(30) 방향으로 밀고, 각각의 조작 버튼(11)이 표시부(20)의 이동에 의해 노출되므로, 사용자는 각각의 조작 버튼(11)을 용이하게 조작할 수 있다.

따라서, 종래의 교시조작기에 비해 표시부(20)의 화면을 크게 하고, 다수의 조작 버튼을 마련하면서도 그 크기를 줄일 수 있어 교시조작기의 소형화가 달성된다.

또 본 발명에 적용되는 기술 분야인 조선소의 작업장의 용접 과정에서 사용자가 두꺼운 장갑을 착용하고 교시조작기를 조작하므로, 표시부(20)를 통해 미리 저장된 실행 명령이나 위치 등을 파악하고, 조작 버튼(11)의 작동 필요시에만 표시부(20)를 이동시켜 조작 버튼(11)을 작동시키므로, 조작 버튼(11)의 오동작을 방지할 수 있다.

다음에, 본 발명에 따른 교시조작기에서 표시부의 이동 구조에 대해 도 5에 따라 설명한다.

도 5는 도 3에 도시된 교시조작기의 슬라이드 모듈을 나타내는 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용되는 슬라이드 모듈은 본체(10)에 결합된 본체 플레이트(12)와 표시부(20)에 결합된 표시부 플레이트(21) 및 표시부 플레이트(21)의 이동 및 복귀를 지원하는 코일 스프링(13)을 구비한다.

또한 상기 표시부 플레이트(21)의 양측에는 가이드 레일(22)이 마련되고, 상기 가이드 레일(22)은 상기 본체 플레이트(12)에 형성된 가이드 슬릿을 따라 슬라이드 된다.

상기 가이드 레일(22)은 도 5에 도시된 바와 같이, 좌측으로 경사지게 형성되므로, 도 4에 도시된 바와 같이 표시부(20)가 좌측으로 슬라이드 된다.

다음에 본 발명의 다른 실시 예를 도 6에 따라 설명한다.

도 6은 도 4에 도시된 교시조작기의 측면도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 교시조작기에서 손잡이부(30)의 파지부분은 조작 버튼이 마련된 본체(10)의 평면과 대략 동일 평면상으로 마련된다.

이와 같이 손잡이부(30)의 파지부분의 높이를 본체의 평면과 동일하게 하는 것에 의해 표시부(20)가 이동되어 도 4에 도시된 상태로 된 경우, 표시부(20)의 일부분을 손잡이부(30)가 지지하므로, 표시부(20)의 이동에 따라 표시부(20)가 파손되는 것을 방지할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명에 따른 슬라이드 방식의 교시조작기를 사용하는 것에 의해 조선 작업장에서 로봇에 의한 용접을 정밀하게 수행하는 기술에 적용된다.

10 : 본체
20 : 표시부
30 : 손잡이부
40 : 통신선

Claims (7)

1. 로봇의 작업을 지시하는 교시조작기로서,
   다수의 조작 버튼이 마련된 본체 및
   상기 본체에 슬라이드 가능하게 장착되고, 상기 본체에 대응하는 크기의 표시화면을 구비한 표시부를 포함하며,
   상기 다수의 조작 버튼의 각각은 상기 본체의 하부 및 측면 부분에 형성되는 것을 특징으로 하는 교시조작기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 표시부는 상기 본체의 대각선 방향으로 슬라이드 하는 것을 특징으로 하는 교시조작기.
3. 제1항에 있어서,
   상기 로봇에 연결된 통신선 및 상기 교시조작기를 사용자가 손으로 잡기 위한 손잡이부를 더 포함하고,
   상기 표시부는 상기 손잡이부 방향으로 슬라이드 되는 것을 특징으로 하는 교시조작기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 본체에 결합된 본체 플레이트와
   상기 표시부에 결합된 표시부 플레이트를 더 포함하고,
   상기 표시부 플레이트의 양측에는 가이드 레일이 마련되고, 상기 가이드 레일은 상기 본체 플레이트에 형성된 가이드 슬릿을 따라 슬라이드 되는 것을 특징으로 하는 교시조작기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 가이드 레일은 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 교시조작기.
6. 제4항에 있어서,
   상기 로봇은 이동 가능한 용접용 로봇인 것을 특징으로 하는 교시조작기.
7. 제4항에 있어서,
   상기 손잡이부는 상기 조작 버튼이 마련된 본체의 평면과 동일 평면상으로 마련된 것을 특징으로 하는 교시조작기.

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