JP6785864B2 - ロボット・システム - Google Patents
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Description
Claims (21)
- ロボット・システムであって、
少なくとも1つのロボット・アームと、
前記ロボット・システムが行う、少なくとも1つの予め定義された動作を予め選択するコントロール・ユニットと、
表示デバイスと、
前記ロボット・アームに取り付けられた少なくとも1つの入力デバイスと、を有し、
前記少なくとも1つの入力デバイスは、
前記少なくとも1つの入力デバイスを通して、前記ロボット・システムの前記少なくとも1つの予め定義された動作の順序を設定し、かつ/又は、前記ロボット・システムの前記少なくとも1つの予め定義された動作のパラメータ設定をするように構成され、さらに、
前記ロボット・システムの前記少なくとも1つの予め定義された動作の設定と、前記ロボット・システムの前記少なくとも1つの予め定義された動作の前記順序の設定及び/又は前記パラメータ設定と、の一部としてのユーザによる制御を、前記コントロール・ユニットが前記表示デバイスに表示するグラフィカル・ユーザ・インタフェース上で可能にし、
前記ロボット・アームが、複数のアーム部材を含み、
前記入力デバイスが、エフェクタを取り付け可能な前記複数のアーム部材の一つに搭載され、該入力デバイスは前記エフェクタと軸方向反対側にあり、
前記ユーザが、前記エフェクタを取り付け可能な前記アーム部材を片方の手で誘導しながら、同じ手で前記入力デバイスを同時に操作可能なように、前記入力デバイスが構成され、前記ロボット・アームに配置されており、
前記入力デバイスが、複数キーのキーパッドを含み、
前記キーパッドが、前記グラフィカル・ユーザ・インタフェース上に表示されたカーソル又は選択メニューを、上下左右の方向に制御するために使用する一つ又は複数の方向キーを含む
ロボット・システム。 - 前記入力デバイスが、タッチパッド、タッチ・ディスプレイ、トラックボール、又はジョイスティックを含む、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記動作が、物を拾い上げること、物を載置すること、物を挿入すること、物にねじ締めすること、穴開けすること、表面加工すること、又はキーを作動させることを含む動作のグループからの1つ又は複数の前記動作を含む
請求項1〜2のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記コントロール・ユニットが、各動作に関するパラメータ設定サブメニューを、前記動作の前記パラメータ設定の間、前記グラフィカル・ユーザ・インタフェース上に表示し、前記パラメータ設定サブメニューでは、様々な所定のパラメータ設定オプションが示され、これらのオプションは、前記パラメータ設定を行うために、前記入力デバイスを使用して、前記パラメータ設定サブメニューの前記グラフィカル・ユーザ・インタフェースを2次元的に制御することにより、選択することができる
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記コントロール・ユニットは、前記パラメータ設定中に前記グラフィカル・ユーザ・インタフェース上にダイアログメニューを表示し、前記ダイアログメニューを介して個別に表示される各パラメータの照会が前記入力デバイスを介して行われる
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記パラメータ設定の過程で取得されたパラメータは、前記エフェクタが接近する点の座標、トルク、力、加速度、継続期間、動作の繰り返し回数、または、次に続く動作を含むパラメータ群から抜き出されたパラメータを含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボット・システム。
- 前記入力デバイスは、さらに、前記ロボット・システムの複数動作から成る処理を設定するとき、及び/又は前記ロボット・システムの前記少なくとも1つの予め定義された動作のパラメータ設定をするときに、ユーザ指向のフィードバックを前記ロボット・システムのユーザに提供する
請求項1に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが光学的に行われる、
請求項7に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが、定常的な又は変化する光信号によって行われる、請求項8に記載のロボット・システム。
- 前記フィードバックは、前記ロボット・システムの前記ユーザが触感によって検知可能である、
請求項7に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが、前記入力デバイスを振動させることを含む、
請求項10に記載のロボット・システム。 - さらに、前記キーパッドが発光領域を有し、前記発光領域によって前記フィードバックが光学的に行われる、請求項8又は9に記載のロボット・システム。
- 前記キーパッドの前記複数キーが、光信号を放射する、請求項8、9、又は12のいずれか一項に記載のロボット・システム。
- 前記フィードバックが、ユーザ入力の受領確認を肯定的に又は否定的に行う、又は中立的フィードバックを返す、
請求項7〜13のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが、前記ロボット・システムの一つの予め定義された動作を、複数の予め定義された動作のグループから選択するためのリクエストを示す、
請求項7〜13のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが、動作のパラメータを入力するためのリクエストを示す、
請求項7〜13のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックがエラーメッセージである、
請求項7〜13のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記コントロール・ユニットが、前記入力デバイスの特定のキー及び/又はキーの特定の組合せを操作することによって、特定の動作及び/又はパラメータを選択する、
請求項1に記載のロボット・システム。 - 前記コントロール・ユニットが、前記少なくとも1つの予め定義された動作を提示することが可能な表示デバイス上にグラフィカル・ユーザ・インタフェースを表示し、更に、前記グラフィカル・ユーザ・インタフェース上に表示された前記少なくとも1つの予め定義された動作に応じて、前記ユーザに前記フィードバックを提示する、
請求項9〜17のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記フィードバックが、音声信号によって行われる、
請求項9〜17、又は請求項19のいずれか一項に記載のロボット・システム。 - 前記表示デバイスが、3D表示デバイス、例えば、3Dメガネである、
請求項1〜20のいずれか一項に記載のロボット・システム。
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