JP2003011076A - ティーチングペンダントおよびティーチングペンダントによる危険喚起方法 - Google Patents
ティーチングペンダントおよびティーチングペンダントによる危険喚起方法Info
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- JP2003011076A JP2003011076A JP2001198792A JP2001198792A JP2003011076A JP 2003011076 A JP2003011076 A JP 2003011076A JP 2001198792 A JP2001198792 A JP 2001198792A JP 2001198792 A JP2001198792 A JP 2001198792A JP 2003011076 A JP2003011076 A JP 2003011076A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 潜在的な危険を操作者に知らせることで注意
を促し、不用意な操作及びそれに伴い発生する事故を減
らすことのできるティーチングペンダントを提供する。 【解決手段】 制御対象７を制御するマシンコントロー
ラ６に接続されるティーチングペンダント１がキートッ
プの下方から発光素子３６により複数色に照明されるこ
とのできるキー３１を備えており、あるモードで選択可
能なキーを第１の色で照明し、さらにあらかじめ設定し
た危険な状態を引き起こす可能性のある条件と制御対象
の操作を行う時点での前記マシンコントローラの状態と
を比較した結果、操作可能ではあるが押すと危険を引き
起こす可能性があると判定されたキーを第２の色で照明
するようにした。
を促し、不用意な操作及びそれに伴い発生する事故を減
らすことのできるティーチングペンダントを提供する。 【解決手段】 制御対象７を制御するマシンコントロー
ラ６に接続されるティーチングペンダント１がキートッ
プの下方から発光素子３６により複数色に照明されるこ
とのできるキー３１を備えており、あるモードで選択可
能なキーを第１の色で照明し、さらにあらかじめ設定し
た危険な状態を引き起こす可能性のある条件と制御対象
の操作を行う時点での前記マシンコントローラの状態と
を比較した結果、操作可能ではあるが押すと危険を引き
起こす可能性があると判定されたキーを第２の色で照明
するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチングペン
ダントの操作によって危険な状態になる可能性がある場
合に操作者へ危険を喚起するティーチングペンダントお
よびその方法に関する。
ダントの操作によって危険な状態になる可能性がある場
合に操作者へ危険を喚起するティーチングペンダントお
よびその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のキーに内蔵させた発光素子は、点
灯させることでそのキーが選択または押されていること
を示す状態の表示またはある状態で選択可能なキーを操
作者に示すことによる操作手順の教示に使用されてき
た。
灯させることでそのキーが選択または押されていること
を示す状態の表示またはある状態で選択可能なキーを操
作者に示すことによる操作手順の教示に使用されてき
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、キーに内蔵させた発光素子は点灯による状態の表示
や操作手順の教示のみであり、操作によって引き起こさ
れる可能性のある危険な状態を操作者に喚起する機能は
持ちあわせていなかった。ティーチングペンダントを用
いたマシンコントローラ等の操作の場合、操作開始時に
は危険がない状態であったとしても操作によってマシン
コントローラの制御対象の状態は刻々と変化するため、
操作可能ではあるが注意を要するという状態になる場合
がある。
は、キーに内蔵させた発光素子は点灯による状態の表示
や操作手順の教示のみであり、操作によって引き起こさ
れる可能性のある危険な状態を操作者に喚起する機能は
持ちあわせていなかった。ティーチングペンダントを用
いたマシンコントローラ等の操作の場合、操作開始時に
は危険がない状態であったとしても操作によってマシン
コントローラの制御対象の状態は刻々と変化するため、
操作可能ではあるが注意を要するという状態になる場合
がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のティーチ
ングペンダントの発明は、制御対象を制御するマシンコ
ントローラに接続されるティーチングペンダントであっ
てキートップの下方から複数色に照明されることのでき
るキーを備えて成るティーチングペンダントにおいて、
あるモードで選択可能なキーを第１の色で照明し、さら
にあらかじめ設定した危険な状態を引き起こす可能性の
ある条件と制御対象の操作を行う時点での前記マシンコ
ントローラの状態とを比較した結果、操作可能ではある
が押すと危険を引き起こす可能性があると判定されたキ
ーを第２の色で照明することを特徴とする。請求項２記
載のティーチングペンダントの発明は、請求項１記載の
ティーチングペンダントの危険喚起方法において、さら
に危険度が増すに応じて、第３の色で照明するように変
更することを特徴とする。請求項３記載のティーチング
ペンダントの発明は、制御対象を制御するマシンコント
ローラに接続されるティーチングペンダントであってキ
ートップの下方から照明されることのできるキーを備え
て成るティーチングペンダントにおいて、あるモードで
選択可能なキーを照明し、さらにあらかじめ設定した危
険な状態を引き起こす可能性のある条件と制御対象の操
作を行う時点での前記マシンコントローラの状態とを比
較した結果、操作可能ではあるが押すと危険を引き起こ
す可能性があると判定されたキーの照明を点滅させるこ
とを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項２又は
３記載のティーチングペンダントにおいて、さらに危険
度が増すに応じて、照明の点滅周期を短くすることを特
徴とする。請求項５記載のティーチングペンダントによ
る危険喚起方法の発明は、制御対象を制御するマシンコ
ントローラと、前記マシンコントローラに接続されるテ
ィーチングペンダントであってキートップの下方から複
数色に照明されることのできるキーを備えて成るティー
チングペンダントと、から成る制御装置において、ある
モードで選択可能なキーを第１の色で照明し、さらにあ
らかじめ設定した危険な状態を引き起こす可能性のある
条件と制御対象の操作を行う時点での前記マシンコント
ローラの状態とを比較した結果、操作可能ではあるが押
すと危険を引き起こす可能性があると判定されたキーを
第２の色で照明することを特徴とする。請求項６記載の
マシンコントローラの発明は、ＣＰＵとＲＡＭとを備え
て成るマシンコントローラにおいて、前記ＣＰＵが、前
記マシンコントローラが現在どのような状態にあるかを
常時把握しているマシンコントローラ状態常時把握手段
と、危険度を判定する危険度判定手段とを備え、前記Ｒ
ＡＭがロボットが引き起こす畏れのあるいくつかの危険
状態を記憶している危険状態記憶回路を備えたことを特
徴とする。以上のように、本発明によれば、ある操作に
て選択可能なキーを第１色に発光させ操作者に選択可能
なキーを教示するとともに、あらかじめ設定されたティ
ーチングペンダントを操作することによって危険な状態
を引き起こす可能性がある条件とマシンコントローラの
その時点の状態との比較を行うことで、操作者が行おう
とするキー操作が危険な状態を引き起こすかどうかを判
断し、危険な状態を引き起こす可能性がある場合には、
該当するキーの発光素子を第２色に変更したり、点灯ま
たは点滅させて操作者へ注意を喚起するようにしたの
で、操作者は危険を回避することができる。
ングペンダントの発明は、制御対象を制御するマシンコ
ントローラに接続されるティーチングペンダントであっ
てキートップの下方から複数色に照明されることのでき
るキーを備えて成るティーチングペンダントにおいて、
あるモードで選択可能なキーを第１の色で照明し、さら
にあらかじめ設定した危険な状態を引き起こす可能性の
ある条件と制御対象の操作を行う時点での前記マシンコ
ントローラの状態とを比較した結果、操作可能ではある
が押すと危険を引き起こす可能性があると判定されたキ
ーを第２の色で照明することを特徴とする。請求項２記
載のティーチングペンダントの発明は、請求項１記載の
ティーチングペンダントの危険喚起方法において、さら
に危険度が増すに応じて、第３の色で照明するように変
更することを特徴とする。請求項３記載のティーチング
ペンダントの発明は、制御対象を制御するマシンコント
ローラに接続されるティーチングペンダントであってキ
ートップの下方から照明されることのできるキーを備え
て成るティーチングペンダントにおいて、あるモードで
選択可能なキーを照明し、さらにあらかじめ設定した危
険な状態を引き起こす可能性のある条件と制御対象の操
作を行う時点での前記マシンコントローラの状態とを比
較した結果、操作可能ではあるが押すと危険を引き起こ
す可能性があると判定されたキーの照明を点滅させるこ
とを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項２又は
３記載のティーチングペンダントにおいて、さらに危険
度が増すに応じて、照明の点滅周期を短くすることを特
徴とする。請求項５記載のティーチングペンダントによ
る危険喚起方法の発明は、制御対象を制御するマシンコ
ントローラと、前記マシンコントローラに接続されるテ
ィーチングペンダントであってキートップの下方から複
数色に照明されることのできるキーを備えて成るティー
チングペンダントと、から成る制御装置において、ある
モードで選択可能なキーを第１の色で照明し、さらにあ
らかじめ設定した危険な状態を引き起こす可能性のある
条件と制御対象の操作を行う時点での前記マシンコント
ローラの状態とを比較した結果、操作可能ではあるが押
すと危険を引き起こす可能性があると判定されたキーを
第２の色で照明することを特徴とする。請求項６記載の
マシンコントローラの発明は、ＣＰＵとＲＡＭとを備え
て成るマシンコントローラにおいて、前記ＣＰＵが、前
記マシンコントローラが現在どのような状態にあるかを
常時把握しているマシンコントローラ状態常時把握手段
と、危険度を判定する危険度判定手段とを備え、前記Ｒ
ＡＭがロボットが引き起こす畏れのあるいくつかの危険
状態を記憶している危険状態記憶回路を備えたことを特
徴とする。以上のように、本発明によれば、ある操作に
て選択可能なキーを第１色に発光させ操作者に選択可能
なキーを教示するとともに、あらかじめ設定されたティ
ーチングペンダントを操作することによって危険な状態
を引き起こす可能性がある条件とマシンコントローラの
その時点の状態との比較を行うことで、操作者が行おう
とするキー操作が危険な状態を引き起こすかどうかを判
断し、危険な状態を引き起こす可能性がある場合には、
該当するキーの発光素子を第２色に変更したり、点灯ま
たは点滅させて操作者へ注意を喚起するようにしたの
で、操作者は危険を回避することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施例を図１〜図４に基
づいて説明する。図３は本発明で用いられるティーチン
グペンダントの概略平面図を示している。１はティーチ
ングペンダント、２は表示部、３は入力部、４はキー、
５は発光素子である。ティーチングペンダント１は表示
部２と入力部３に分かれ、入力部３はキー４とキートッ
プの下に配設された発光素子５とを備えている。図４は
図３のティーチングペンダント１を用いて制御対象７を
制御する制御システムの外観図である。図において、１
はティーチングペンダント、６はマシンコントローラ、
７は制御対象（例えば、ロボット）である。ティーチン
グペンダント１はマシンコントローラ６に接続されてお
り、ティーチングペンダント１を操作することにより制
御対象７を制御するものである。図２は図３のティーチ
ングペンダント１に設けられたキーチスイッチ３の断面
である。図２において、３はキースイッチ、３１はキー
トップ、３２はスイッチ素子、３３は凸部、３４は支点
部、３６は発光素子、３７は基板である。図から分かる
ように、キースイッチ３の上部にはキートップ３１が設
けられ、このキートップ３１は指などで押圧すると、支
点部３４を支点として、下方向に動く。キートップ３１
の裏面には凸部３３が設けられており、この凸部３３が
スイッチ素子３２の上部を押し、内部の接点（図示な
し）が開状態から閉状態または閉状態から開状態にな
り、この開閉信号はＣＰＵに向け出力される。キートッ
プ３１は透明、半透明、或いは一部に透明部分を有する
材質でできている。また、キートップ３１の内部にはキ
ートップ３１を照明するためのＬＥＤなどの発光素子３
６が設けられている。図中では発光素子３６、３６’の
２個が描かれているが、発色の異なるそれ以上の発光素
子が設けられてもよい。３７はこれらのスイッチ素子３
２、発光素子３６を保持するための基板である。
づいて説明する。図３は本発明で用いられるティーチン
グペンダントの概略平面図を示している。１はティーチ
ングペンダント、２は表示部、３は入力部、４はキー、
５は発光素子である。ティーチングペンダント１は表示
部２と入力部３に分かれ、入力部３はキー４とキートッ
プの下に配設された発光素子５とを備えている。図４は
図３のティーチングペンダント１を用いて制御対象７を
制御する制御システムの外観図である。図において、１
はティーチングペンダント、６はマシンコントローラ、
７は制御対象（例えば、ロボット）である。ティーチン
グペンダント１はマシンコントローラ６に接続されてお
り、ティーチングペンダント１を操作することにより制
御対象７を制御するものである。図２は図３のティーチ
ングペンダント１に設けられたキーチスイッチ３の断面
である。図２において、３はキースイッチ、３１はキー
トップ、３２はスイッチ素子、３３は凸部、３４は支点
部、３６は発光素子、３７は基板である。図から分かる
ように、キースイッチ３の上部にはキートップ３１が設
けられ、このキートップ３１は指などで押圧すると、支
点部３４を支点として、下方向に動く。キートップ３１
の裏面には凸部３３が設けられており、この凸部３３が
スイッチ素子３２の上部を押し、内部の接点（図示な
し）が開状態から閉状態または閉状態から開状態にな
り、この開閉信号はＣＰＵに向け出力される。キートッ
プ３１は透明、半透明、或いは一部に透明部分を有する
材質でできている。また、キートップ３１の内部にはキ
ートップ３１を照明するためのＬＥＤなどの発光素子３
６が設けられている。図中では発光素子３６、３６’の
２個が描かれているが、発色の異なるそれ以上の発光素
子が設けられてもよい。３７はこれらのスイッチ素子３
２、発光素子３６を保持するための基板である。
【０００６】図１は本発明のティーチングペンダントに
よる危険喚起を行うシステム全体のブロック図である。
図において、１はティーチングペンダント、６はマシン
コントローラ、７は制御対象（例えば、ロボット）であ
る。ティーチングペンダント１は前述のように表示部２
と入力部３に分かれ、表示部２は例えば液晶表示装置で
あり、そのための表示制御・ドライバ２１を備えてい
る。入力部３は複数個のキー３１、・・・、３１’と、
この各キー３１、・・・、３１’に接続されるスイッチ
回路３２、・・・、３２’とを備えている。また、各キ
ートップの下の発光素子３６、・・・、３６’は複数個
（図では３個）配設され、各発光素子３６にはそれぞれ
発光素子制御ドライバ３８、・・・、３８’が接続され
ている。制御対象７は、例えばロボットであり、したが
ってモータドライバ、モータ、エンコーダ等からなる１
軸を複数軸７１、・・・、７１’備えた多軸型のロボッ
トであり、その動作範囲内で軸７１、・・・、７１’を
動かすことによって所望の作業を行なうものである。マ
シンコントローラ６はＣＰＵ６１とＲＯＭ６２、ＲＡＭ
６３、外部記憶手段６４等から成る演算装置であり、ロ
ボット７にその動作を教示すると共に、作業時にロボッ
ト７を制御し、その制御指令の入力はティーチングペン
ダント１を用いて行うことができる。また、マシンコン
トローラ６は発光素子制御ドライバ３８に点灯指令信号
を出力する。本発明により、ＣＰＵ６１の中に、ロボッ
ト７を制御しているマシンコントローラ６が現在どのよ
うな状態にあるかを常時把握しているマシンコントロー
ラ状態常時把握手段６１ａと、危険度を判定する危険度
判定手段６１ｂとが設けられている。また、ＲＡＭ６３
の中に、ロボット７が引き起こす畏れのあるあらゆる危
険状態を記憶している危険状態記憶回路６３ａがある。
そこで、危険度判定手段６１ｂはマシンコントローラ状
態常時把握手段６１ａから現在の状態を入力し、この状
態で今後どのキー３１が押されたらどういう状態にな
り、別のキー３１が押されたらどういう状態になるか
を、すべて演算し、それぞれの状態について危険状態記
憶回路６３ａの記憶データと照合する。その結果、危険
でなければキー照明は正常表示として、マシンコントロ
ーラ６のプログラムのあるモードにおいて選択可能なキ
ー、例えばキー３１と３１’、をそれぞれの発光素子３
６、３６’の中の第１色の発光素子で照明させるものと
する。逆に、危険な状態を引き起こす可能性のある場合
は、危険な状態を引き起こす可能性があるキー、例えば
キー３１’、を発光素子３６’の中のそれまでの第１色
の照明から第２色の発光素子で照明させるように変更す
るものである。さらに、その危険度に応じて危険度が低
い場合は点灯または間隔の長い点滅を、危険度が高くな
るにつれて点滅間隔を次第に短くするというように発光
素子５の点滅周期を変化させ、どの程度の危険を引き起
こす可能性のある操作であるかを操作者に知らせるよう
にするものである。
よる危険喚起を行うシステム全体のブロック図である。
図において、１はティーチングペンダント、６はマシン
コントローラ、７は制御対象（例えば、ロボット）であ
る。ティーチングペンダント１は前述のように表示部２
と入力部３に分かれ、表示部２は例えば液晶表示装置で
あり、そのための表示制御・ドライバ２１を備えてい
る。入力部３は複数個のキー３１、・・・、３１’と、
この各キー３１、・・・、３１’に接続されるスイッチ
回路３２、・・・、３２’とを備えている。また、各キ
ートップの下の発光素子３６、・・・、３６’は複数個
（図では３個）配設され、各発光素子３６にはそれぞれ
発光素子制御ドライバ３８、・・・、３８’が接続され
ている。制御対象７は、例えばロボットであり、したが
ってモータドライバ、モータ、エンコーダ等からなる１
軸を複数軸７１、・・・、７１’備えた多軸型のロボッ
トであり、その動作範囲内で軸７１、・・・、７１’を
動かすことによって所望の作業を行なうものである。マ
シンコントローラ６はＣＰＵ６１とＲＯＭ６２、ＲＡＭ
６３、外部記憶手段６４等から成る演算装置であり、ロ
ボット７にその動作を教示すると共に、作業時にロボッ
ト７を制御し、その制御指令の入力はティーチングペン
ダント１を用いて行うことができる。また、マシンコン
トローラ６は発光素子制御ドライバ３８に点灯指令信号
を出力する。本発明により、ＣＰＵ６１の中に、ロボッ
ト７を制御しているマシンコントローラ６が現在どのよ
うな状態にあるかを常時把握しているマシンコントロー
ラ状態常時把握手段６１ａと、危険度を判定する危険度
判定手段６１ｂとが設けられている。また、ＲＡＭ６３
の中に、ロボット７が引き起こす畏れのあるあらゆる危
険状態を記憶している危険状態記憶回路６３ａがある。
そこで、危険度判定手段６１ｂはマシンコントローラ状
態常時把握手段６１ａから現在の状態を入力し、この状
態で今後どのキー３１が押されたらどういう状態にな
り、別のキー３１が押されたらどういう状態になるか
を、すべて演算し、それぞれの状態について危険状態記
憶回路６３ａの記憶データと照合する。その結果、危険
でなければキー照明は正常表示として、マシンコントロ
ーラ６のプログラムのあるモードにおいて選択可能なキ
ー、例えばキー３１と３１’、をそれぞれの発光素子３
６、３６’の中の第１色の発光素子で照明させるものと
する。逆に、危険な状態を引き起こす可能性のある場合
は、危険な状態を引き起こす可能性があるキー、例えば
キー３１’、を発光素子３６’の中のそれまでの第１色
の照明から第２色の発光素子で照明させるように変更す
るものである。さらに、その危険度に応じて危険度が低
い場合は点灯または間隔の長い点滅を、危険度が高くな
るにつれて点滅間隔を次第に短くするというように発光
素子５の点滅周期を変化させ、どの程度の危険を引き起
こす可能性のある操作であるかを操作者に知らせるよう
にするものである。
【０００７】以上の実施の形態１では、キートップ３１
の下に発光素子３６が複数個配設された例を示したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、発光素子３６
を１個だけの配設として、危険でないときのキー照明は
発光素子３６を常時点灯とし、危険な状態を引き起こす
可能性のあるキー照明は発光素子３６を点滅させるよう
にしてもよい。そして、危険度が高くなるにつれて発光
素子５の点滅周期を短くすことによって、どの程度の危
険を引き起こす可能性のある操作であるかを操作者に知
らせるようにすることができる。
の下に発光素子３６が複数個配設された例を示したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、発光素子３６
を１個だけの配設として、危険でないときのキー照明は
発光素子３６を常時点灯とし、危険な状態を引き起こす
可能性のあるキー照明は発光素子３６を点滅させるよう
にしてもよい。そして、危険度が高くなるにつれて発光
素子５の点滅周期を短くすことによって、どの程度の危
険を引き起こす可能性のある操作であるかを操作者に知
らせるようにすることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
制御対象を制御するマシンコントローラに接続されるテ
ィーチングペンダントにおいて、選択可能なキーを第１
の色で照明し、危険な状態を引き起こす可能性のあるキ
ーを第２の色で照明することよって、潜在的な危険を操
作者に知らせることで注意を促し、不用意な操作及びそ
れに伴い発生する事故を減らす効果がある。また、多色
照明又は点滅照明を行うことによって、どの程度の危険
を引き起こす可能性のある操作であるかを操作者に知ら
せるようにすることができる。
制御対象を制御するマシンコントローラに接続されるテ
ィーチングペンダントにおいて、選択可能なキーを第１
の色で照明し、危険な状態を引き起こす可能性のあるキ
ーを第２の色で照明することよって、潜在的な危険を操
作者に知らせることで注意を促し、不用意な操作及びそ
れに伴い発生する事故を減らす効果がある。また、多色
照明又は点滅照明を行うことによって、どの程度の危険
を引き起こす可能性のある操作であるかを操作者に知ら
せるようにすることができる。
【図１】本発明のティーチングペンダントの危険喚起を
行うシステム全体のブロック図である。
行うシステム全体のブロック図である。
【図２】ティーチングペンダントに設けられたキーチス
イッチの断面図である。
イッチの断面図である。
【図３】本発明で用いられるティーチングペンダントの
概略平面図を示している。
概略平面図を示している。
【図４】図３のティーチングペンダント１を用いて制御
対象７を制御する制御システムの外観図である。
対象７を制御する制御システムの外観図である。
１ ティーチングペンダント
２ 表示部
３ 入力部
４ キー
５ 多色発光素子
６ マシンコントローラ
７ 制御対象
３１ キートップ
３２ スイッチ素子
３３ 凸部
３４ 支点部
３６ 発光素子
３７ 基板
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＯＭ
６３ ＲＡＭ
６４ 外部記憶手段
７１ 軸
Claims (6)
- 【請求項１】 制御対象を制御するマシンコントローラ
に接続されるティーチングペンダントであってキートッ
プの下方から複数色に照明されることのできるキーを備
えて成るティーチングペンダントにおいて、あるモード
で選択可能なキーを第１の色で照明し、さらにあらかじ
め設定した危険な状態を引き起こす可能性のある条件と
制御対象の操作を行う時点での前記マシンコントローラ
の状態とを比較した結果、操作可能ではあるが押すと危
険を引き起こす可能性があると判定されたキーを第２の
色で照明することを特徴とするティーチングペンダン
ト。 - 【請求項２】 さらに危険度が増すに応じて、第３の色
で照明するように変更することを特徴とする請求項１記
載のティーチングペンダントの危険喚起方法。 - 【請求項３】 制御対象を制御するマシンコントローラ
に接続されるティーチングペンダントであってキートッ
プの下方から照明されることのできるキーを備えて成る
ティーチングペンダントにおいて、あるモードで選択可
能なキーを照明し、さらにあらかじめ設定した危険な状
態を引き起こす可能性のある条件と制御対象の操作を行
う時点での前記マシンコントローラの状態とを比較した
結果、操作可能ではあるが押すと危険を引き起こす可能
性があると判定されたキーの照明を点滅させることを特
徴とするティーチングペンダント。 - 【請求項４】 さらに危険度が増すに応じて、照明の点
滅周期を短くすることを特徴とする請求項２又は３記載
のティーチングペンダント。 - 【請求項５】 制御対象を制御するマシンコントローラ
と、前記マシンコントローラに接続されるティーチング
ペンダントであってキートップの下方から複数色に照明
されることのできるキーを備えて成るティーチングペン
ダントと、から成る制御装置において、あるモードで選
択可能なキーを第１の色で照明し、さらにあらかじめ設
定した危険な状態を引き起こす可能性のある条件と制御
対象の操作を行う時点での前記マシンコントローラの状
態とを比較した結果、操作可能ではあるが押すと危険を
引き起こす可能性があると判定されたキーを第２の色で
照明することを特徴とするティーチングペンダントによ
る危険喚起方法。 - 【請求項６】 ＣＰＵとＲＡＭとを備えて成るマシンコ
ントローラにおいて、前記ＣＰＵが、前記マシンコント
ローラが現在どのような状態にあるかを常時把握してい
るマシンコントローラ状態常時把握手段と、危険度を判
定する危険度判定手段とを備え、前記ＲＡＭがロボット
が引き起こす畏れのあるいくつかの危険状態を記憶して
いる危険状態記憶回路を備えたことを特徴とするマシン
コントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198792A JP2003011076A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | ティーチングペンダントおよびティーチングペンダントによる危険喚起方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198792A JP2003011076A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | ティーチングペンダントおよびティーチングペンダントによる危険喚起方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011076A true JP2003011076A (ja) | 2003-01-15 |
Family
ID=19036174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001198792A Pending JP2003011076A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | ティーチングペンダントおよびティーチングペンダントによる危険喚起方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003011076A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2001
- 2001-06-29 JP JP2001198792A patent/JP2003011076A/ja active Pending
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