JP3209770B2 - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式の産業用ロボットに係り、特に異なった作業
に逐次適用されることが多い、汎用のロボットに好適な
産業用ロボットの制御装置に関する。
バック方式の産業用ロボットに係り、特に異なった作業
に逐次適用されることが多い、汎用のロボットに好適な
産業用ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットは一般にティーチング・
プレイバック方式となっており、従って、ロボットに新
たな作業を行なわせる際には、その作業に対応して新た
に教示作業(ティーチング)を要するが、この教示作業は
一般にかなり面倒な操作になっている。そこで、特開昭
５８−１０５３０３号公報では、予め複数の動作シーケ
ンスをメモリに記憶させておき、教示に際しては動作シ
ーケンス番号及び動作条件を入力するだけで、教示作業
が容易に行えるようにした装置について開示している。
プレイバック方式となっており、従って、ロボットに新
たな作業を行なわせる際には、その作業に対応して新た
に教示作業(ティーチング)を要するが、この教示作業は
一般にかなり面倒な操作になっている。そこで、特開昭
５８−１０５３０３号公報では、予め複数の動作シーケ
ンスをメモリに記憶させておき、教示に際しては動作シ
ーケンス番号及び動作条件を入力するだけで、教示作業
が容易に行えるようにした装置について開示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、産業
用ロボットの作業が多種多様にわたる場合、それぞれの
作業種目ごとに適した教示方法が存在する点について配
慮がされておらず、教示作業の簡素化の面で問題があっ
た。すなわち、従来技術では、全ての作業を特定の同一
教示方法により教示するようになっているので、作業内
容によっては教示作業の簡素化が充分に得られない場合
を生じてしまうのである。
用ロボットの作業が多種多様にわたる場合、それぞれの
作業種目ごとに適した教示方法が存在する点について配
慮がされておらず、教示作業の簡素化の面で問題があっ
た。すなわち、従来技術では、全ての作業を特定の同一
教示方法により教示するようになっているので、作業内
容によっては教示作業の簡素化が充分に得られない場合
を生じてしまうのである。
【０００４】本発明の目的は、産業用ロボットに実行さ
せようと意図している作業内容に合わせて、それに最適
な教示方法が任意に選択でき、常に教示作業が容易に行
なえるようにした産業用ロボットに制御装置を提供する
ことにある。
せようと意図している作業内容に合わせて、それに最適
な教示方法が任意に選択でき、常に教示作業が容易に行
なえるようにした産業用ロボットに制御装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的は、プログラミ
ングユニットを備え、ティーチング・プレイバック動作
する産業用ロボットにおいて、教示処理に必要なプログ
ラムを教示方法に応じて複数種格納した記憶手段と、上
記複数種のプログラムの１種を上記プログラミングユニ
ットからの入力により選択し、この選択したプログラム
を使用して教示用データを作成する手段と、作成された
教示用データに、その作成に使用したプログラムの教示
方法を表す教示識別子を付加する手段を設け、上記プロ
グラムの選択が、上記教示識別子によって与えられるよ
うにして達成される。
ングユニットを備え、ティーチング・プレイバック動作
する産業用ロボットにおいて、教示処理に必要なプログ
ラムを教示方法に応じて複数種格納した記憶手段と、上
記複数種のプログラムの１種を上記プログラミングユニ
ットからの入力により選択し、この選択したプログラム
を使用して教示用データを作成する手段と、作成された
教示用データに、その作成に使用したプログラムの教示
方法を表す教示識別子を付加する手段を設け、上記プロ
グラムの選択が、上記教示識別子によって与えられるよ
うにして達成される。
【０００６】
【作用】複数の教示処理手段は、ロボットの作業内容毎
に、それぞれ対応して最適な教示方法による教示作業が
行なえるように働く。従って、常にロボットの作業内容
に合った教示方法によって、教示データの作成を行なう
ことが出来る。
に、それぞれ対応して最適な教示方法による教示作業が
行なえるように働く。従って、常にロボットの作業内容
に合った教示方法によって、教示データの作成を行なう
ことが出来る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明による産業用ロボットの制御装
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図２
は本発明の一実施例が適用された産業用ロボット装置の
一例を示したもので、１はロボット本体(マニプレー
タ)、２はロボット制御部、３はプレイバックコンソー
ルで、ロボット本体１の自動運転時での起動、停止など
を行なうときに使用するもの、４はプログラミングユニ
ットで、ロボットの教示作業などを行なうとき使用する
ものである。なお、この図では、ロボットが溶接作業に
使用されている場合について示しており、このため、溶
接機５、溶接ワイヤ供給装置６、溶接ワイヤ７、それに
溶接トーチ８などが示されているが、本発明の適用対象
として、この図２の装置は、このような溶接ロボットに
限らず、多くの異なった作業種目に逐次適用される汎用
のロボット装置を表わしているものである。
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図２
は本発明の一実施例が適用された産業用ロボット装置の
一例を示したもので、１はロボット本体(マニプレー
タ)、２はロボット制御部、３はプレイバックコンソー
ルで、ロボット本体１の自動運転時での起動、停止など
を行なうときに使用するもの、４はプログラミングユニ
ットで、ロボットの教示作業などを行なうとき使用する
ものである。なお、この図では、ロボットが溶接作業に
使用されている場合について示しており、このため、溶
接機５、溶接ワイヤ供給装置６、溶接ワイヤ７、それに
溶接トーチ８などが示されているが、本発明の適用対象
として、この図２の装置は、このような溶接ロボットに
限らず、多くの異なった作業種目に逐次適用される汎用
のロボット装置を表わしているものである。
【０００８】図３はロボット制御部２の詳細ブロック図
で、ＣＰＵ−Ａ１０はロボット本体１の動作制御と、マ
ンマシンインタフェースなどの処理を行なうもの、ＣＰ
Ｕ−Ｂ１１はＣＰＵ−Ａ１０から送られてきたデータを
もとに、ロボット本体１内のサーボモータＭ１〜Ｍ６の
駆動処理を行なうもの、ＣＰＵ−Ｃ１２はロボット制御
部２とプレイバックコンソール３及びプログラミングユ
ニット４との間での通信を行なうもの、ＲＡＭ−Ａ１３
はＣＰＵ−Ａ１０の処理手順を記述したプログラムが格
納されているもの、ＲＯＭ１４は初期化時に補助記憶装
置１５に記憶されているプログラムをＲＡＭ−Ａ１３に
ローディングするための処理プログラムが格納されてい
るもの、補助記憶装置１５は不揮発性の記憶装置で、上
記した処理プログラムの外にも教示データや、後述する
教示方法管理処理の実行に必要なプログラムと、複数の
教示内容を異にする教示処理プログラムとが格納されて
いるもの、ＲＡＭ−Ｂ１６はＣＰＵ−Ｂ１１の処理手順
を記述したプログラムが格納されているもの、そしてＲ
ＡＭ−Ｃ１７はＣＰＵ−Ｃ１２の処理手順を記述したプ
ログラムが格納されているものである。
で、ＣＰＵ−Ａ１０はロボット本体１の動作制御と、マ
ンマシンインタフェースなどの処理を行なうもの、ＣＰ
Ｕ−Ｂ１１はＣＰＵ−Ａ１０から送られてきたデータを
もとに、ロボット本体１内のサーボモータＭ１〜Ｍ６の
駆動処理を行なうもの、ＣＰＵ−Ｃ１２はロボット制御
部２とプレイバックコンソール３及びプログラミングユ
ニット４との間での通信を行なうもの、ＲＡＭ−Ａ１３
はＣＰＵ−Ａ１０の処理手順を記述したプログラムが格
納されているもの、ＲＯＭ１４は初期化時に補助記憶装
置１５に記憶されているプログラムをＲＡＭ−Ａ１３に
ローディングするための処理プログラムが格納されてい
るもの、補助記憶装置１５は不揮発性の記憶装置で、上
記した処理プログラムの外にも教示データや、後述する
教示方法管理処理の実行に必要なプログラムと、複数の
教示内容を異にする教示処理プログラムとが格納されて
いるもの、ＲＡＭ−Ｂ１６はＣＰＵ−Ｂ１１の処理手順
を記述したプログラムが格納されているもの、そしてＲ
ＡＭ−Ｃ１７はＣＰＵ−Ｃ１２の処理手順を記述したプ
ログラムが格納されているものである。
【０００９】次に、図１は、上記した教示方法管理処理
の実行に必要なプログラム２０と、複数の教示内容を異
にする教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２
１Ｄからなる教示処理群２１を示したもので、この実施
例では、教示操作に際して、ロボット制御部２内のＲＡ
Ｍ−Ａ１３に、これらの教示方法管理処理２０の実行に
必要なプログラムと、複数の教示内容を異にする教示処
理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する
教示処理群２１とがロードされるようになっている。
の実行に必要なプログラム２０と、複数の教示内容を異
にする教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２
１Ｄからなる教示処理群２１を示したもので、この実施
例では、教示操作に際して、ロボット制御部２内のＲＡ
Ｍ−Ａ１３に、これらの教示方法管理処理２０の実行に
必要なプログラムと、複数の教示内容を異にする教示処
理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する
教示処理群２１とがロードされるようになっている。
【００１０】ここで、教示方法管理処理２０は、プログ
ラミングユニット４の表示面に表示されたメニューの選
択操作により入力された教示方法と、プログラミングユ
ニット４のキーなどからなる操作部から入力された教示
データ名によって、教示処理プログラム２１Ａ、２１
Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄの中から、そのとき実行すべき教示
処理の１種を決定し、それによる処理を実行させる働き
をする。
ラミングユニット４の表示面に表示されたメニューの選
択操作により入力された教示方法と、プログラミングユ
ニット４のキーなどからなる操作部から入力された教示
データ名によって、教示処理プログラム２１Ａ、２１
Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄの中から、そのとき実行すべき教示
処理の１種を決定し、それによる処理を実行させる働き
をする。
【００１１】次に、この実施例の動作について、図４の
フローチャートにより説明する。まず、ステップ４０
で、ユーザが、自らが希望する教示方法を選択する。こ
れは、上記したように、プログラミングユニット４を操
作し、その表示面に表示されたメニューの選択操作によ
り行なわれる。
フローチャートにより説明する。まず、ステップ４０
で、ユーザが、自らが希望する教示方法を選択する。こ
れは、上記したように、プログラミングユニット４を操
作し、その表示面に表示されたメニューの選択操作によ
り行なわれる。
【００１２】続くステップ４１では、ユーザは、同じく
プログラミングユニット４を用い、これから新規に作成
しようとする教示データのデータ名、又は教示済みで既
に補助記憶装置１５内に格納されている教示データの中
の、これから訂正、書替えなど、編集し直そうとする教
示データのデータ名の何れかを入力する。そしてステッ
プ４２において、ステップ４１で入力されたデータ名を
有する教示データが補助記憶装置１５の中に格納されて
いるか否かを調べ、その結果に応じてステップ４３又は
ステップ４４の何れの処理に進むかを判定する。
プログラミングユニット４を用い、これから新規に作成
しようとする教示データのデータ名、又は教示済みで既
に補助記憶装置１５内に格納されている教示データの中
の、これから訂正、書替えなど、編集し直そうとする教
示データのデータ名の何れかを入力する。そしてステッ
プ４２において、ステップ４１で入力されたデータ名を
有する教示データが補助記憶装置１５の中に格納されて
いるか否かを調べ、その結果に応じてステップ４３又は
ステップ４４の何れの処理に進むかを判定する。
【００１３】まず、ステップ４３は、ステップ４１で指
定されたデータが補助記憶装置１５の中に格納されてい
なかった場合の処理で、この場合には、ステップ４０で
メニュー選択された教示処理を実行させる。他方、ステ
ップ４４は、ステップ４１で指定されたデータが補助記
憶装置１５の中に格納されていた場合の処理で、補助記
憶装置１５から対応するデータをＲＡＭ−Ａ１３に展開
し、教示データに付加されている教示識別子に対応した
教示処理を実行させるのである。なお、この教示識別子
については、後述する。
定されたデータが補助記憶装置１５の中に格納されてい
なかった場合の処理で、この場合には、ステップ４０で
メニュー選択された教示処理を実行させる。他方、ステ
ップ４４は、ステップ４１で指定されたデータが補助記
憶装置１５の中に格納されていた場合の処理で、補助記
憶装置１５から対応するデータをＲＡＭ−Ａ１３に展開
し、教示データに付加されている教示識別子に対応した
教示処理を実行させるのである。なお、この教示識別子
については、後述する。
【００１４】次に、図５において、まずＭは、ステップ
４０におけるプログラミングユニット４の表示面にメニ
ューとして表示された教示方法の選択画面の一例で、図
５のＰ1 とＰ2 は、それぞれ選択した教示方法で教示し
た結果、得られた教示データの一例である。
４０におけるプログラミングユニット４の表示面にメニ
ューとして表示された教示方法の選択画面の一例で、図
５のＰ1 とＰ2 は、それぞれ選択した教示方法で教示し
た結果、得られた教示データの一例である。
【００１５】そして、この実施例では、ロボットに複数
の周辺装置間での物品の搬入、取り出し作業をさせる場
合などに最適な教示方法の一例である、点列教示方法と
名付けられている教示方法をＦ１(機能１)として設定
し、ロボットに溶接作業をさせる場合などに最適な教示
方法の一例である、条件一括教示方法と名付けられてい
る教示方法をＦ２(機能２)として設定したものである。
の周辺装置間での物品の搬入、取り出し作業をさせる場
合などに最適な教示方法の一例である、点列教示方法と
名付けられている教示方法をＦ１(機能１)として設定
し、ロボットに溶接作業をさせる場合などに最適な教示
方法の一例である、条件一括教示方法と名付けられてい
る教示方法をＦ２(機能２)として設定したものである。
【００１６】ここで、教示データＰ1 は、Ｆ１が選択さ
れた結果、点列教示方法で作成された教示データの一例
であり、他方、教示データＰ2 は、Ｆ３が選択された結
果、条件一括教示方法で作成された教示データの一例で
ある。
れた結果、点列教示方法で作成された教示データの一例
であり、他方、教示データＰ2 は、Ｆ３が選択された結
果、条件一括教示方法で作成された教示データの一例で
ある。
【００１７】この後、ユーザの教示操作によりＣＰＵ−
Ａ１０(図３)が教示データの作成を行ない、それが終了
すると、作成した教示データＤが補助記憶装置１５に格
納されるが、このとき、ＣＰＵ−Ａ１０は、図６に示す
ように、その教示データＤのデータ名ＤN の外に、この
教示データが作成されたときの教示方法の種別を表わす
データを、教示識別子ＤS として付加するようになって
いる。
Ａ１０(図３)が教示データの作成を行ない、それが終了
すると、作成した教示データＤが補助記憶装置１５に格
納されるが、このとき、ＣＰＵ−Ａ１０は、図６に示す
ように、その教示データＤのデータ名ＤN の外に、この
教示データが作成されたときの教示方法の種別を表わす
データを、教示識別子ＤS として付加するようになって
いる。
【００１８】従って、この実施例によれば、ユーザは、
教示操作の開始に際して、予め用意されている幾つかの
教示方法の中から、このときにロボットにさせようとし
ている作業の内容に応じて最も適していると思われる教
示方法が任意に選択できるから、教示作業を容易に行な
うことができる。
教示操作の開始に際して、予め用意されている幾つかの
教示方法の中から、このときにロボットにさせようとし
ている作業の内容に応じて最も適していると思われる教
示方法が任意に選択できるから、教示作業を容易に行な
うことができる。
【００１９】また、この実施例では、教示済みで既に補
助記憶装置１５内に格納されている教示データＤについ
ては、図６に示すように、教示識別子ＤS が付加されて
いるから、訂正、書替えなど、編集し直そうとする教示
データについては、図４のステップ４２により、この教
示識別子ＤS により自動的に対応した教示方法の選択が
行なわれることになり、従って、ユーザは、その教示デ
ータのデータ名の入力操作、つまり図４のステップ４１
での入力だけで、確実に対応した教示方法による教示操
作に移行することができ、編集し直そうとする教示デー
タについての教示方法が不明でも容易に対応することが
できる。なお、このときには、図４のステップ４０での
入力は、無視されるから、とにかく何かを入力しておけ
ばよい。つまり、教示方法の選択が行なわれるのは、新
規に教示データを作成する場合だけである。
助記憶装置１５内に格納されている教示データＤについ
ては、図６に示すように、教示識別子ＤS が付加されて
いるから、訂正、書替えなど、編集し直そうとする教示
データについては、図４のステップ４２により、この教
示識別子ＤS により自動的に対応した教示方法の選択が
行なわれることになり、従って、ユーザは、その教示デ
ータのデータ名の入力操作、つまり図４のステップ４１
での入力だけで、確実に対応した教示方法による教示操
作に移行することができ、編集し直そうとする教示デー
タについての教示方法が不明でも容易に対応することが
できる。なお、このときには、図４のステップ４０での
入力は、無視されるから、とにかく何かを入力しておけ
ばよい。つまり、教示方法の選択が行なわれるのは、新
規に教示データを作成する場合だけである。
【００２０】ところで、上記実施例では、教示操作に際
して、ロボット制御部２内のＲＡＭ−Ａ１３に、図１に
示した教示方法管理処理２０の実行に必要なプログラム
と、複数の教示内容を異にする教示処理プログラム２１
Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する教示処理群２１と
が全てロードされるようになっているが、これに代え
て、教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１
Ｄについては、その内の選択されたプログラムだけが教
示操作に際してＲＡＭ−Ａ１３にロードされるようにし
てもよい。
して、ロボット制御部２内のＲＡＭ−Ａ１３に、図１に
示した教示方法管理処理２０の実行に必要なプログラム
と、複数の教示内容を異にする教示処理プログラム２１
Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄを有する教示処理群２１と
が全てロードされるようになっているが、これに代え
て、教示処理プログラム２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１
Ｄについては、その内の選択されたプログラムだけが教
示操作に際してＲＡＭ−Ａ１３にロードされるようにし
てもよい。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果がある。 (1) 複数の教示方法が存在するため、作業内容に適した
教示方法の選択が可能になり、教示作業を効率的に行な
うことができる。 (2) 教示済みデータを開く際には、その教示データの教
示方法が判らなくても正しい教示方法が自動的に得られ
るので、教示作業を容易に行なうことができる。
教示方法の選択が可能になり、教示作業を効率的に行な
うことができる。 (2) 教示済みデータを開く際には、その教示データの教
示方法が判らなくても正しい教示方法が自動的に得られ
るので、教示作業を容易に行なうことができる。
【図１】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例における教示方法管理処理と複数の教示処理との関
係を示す説明図である。
施例における教示方法管理処理と複数の教示処理との関
係を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施例が適用されたロボット制御装
置のブロック構成図である。
置のブロック構成図である。
【図３】本発明の一実施例におけるロボット制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図５】本発明の一実施例におけるメニュー表示画面と
教示プログラムの一例を示す説明図である。
教示プログラムの一例を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施例における教示データの説明図
である。
である。
２０ 教示方法管理処理の実行に必要なプログラム ２１ 教示処理群 ２１Ａ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｂ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｃ 教示内容を異にする教示処理プログラム ２１Ｄ 教示内容を異にする教示処理プログラム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 克也 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小野尾 浩司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 椎名 司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 横山 繁良 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 習志野工場内 (72)発明者 鈴木 雅史 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−277102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−184105（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (1)
- 【請求項１】 プログラミングユニットを備え、ティー
チング・プレイバック動作する産業用ロボットにおい
て、 教示処理に必要なプログラムを教示方法に応じて複数種
格納した記憶手段と、 上記複数種のプログラムの１種を上記プログラミングユ
ニットからの入力により選択し、この選択したプログラ
ムを使用して教示用データを作成する手段と、 作成された教示用データに、その作成に使用したプログ
ラムの教示方法を表す教示識別子を付加する手段を設
け、 上記プログラムの選択が、上記教示識別子によって与え
られるように構成した ことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33446791A JP3209770B2 (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33446791A JP3209770B2 (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143151A JPH05143151A (ja) | 1993-06-11 |
| JP3209770B2 true JP3209770B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=18277718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33446791A Expired - Fee Related JP3209770B2 (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3209770B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3327854B2 (ja) * | 1998-12-28 | 2002-09-24 | 川崎重工業株式会社 | 溶接ロボットの教示方法および教示装置 |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP33446791A patent/JP3209770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05143151A (ja) | 1993-06-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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