JPS6333168B2 - - Google Patents
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- JPS6333168B2 JPS6333168B2 JP56213516A JP21351681A JPS6333168B2 JP S6333168 B2 JPS6333168 B2 JP S6333168B2 JP 56213516 A JP56213516 A JP 56213516A JP 21351681 A JP21351681 A JP 21351681A JP S6333168 B2 JPS6333168 B2 JP S6333168B2
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- Japan
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- robot
- machine tool
- program
- memory
- control device
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- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101100491257 Oryza sativa subsp. japonica AP2-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101150033582 RSR1 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- YSKMQAIZJHNDTP-UHFFFAOYSA-N 2-[4-[2-(3,5-dichloroanilino)-2-oxoethyl]phenoxy]-2-methylpropanoic acid Chemical compound C1=CC(OC(C)(C)C(O)=O)=CC=C1CC(=O)NC1=CC(Cl)=CC(Cl)=C1 YSKMQAIZJHNDTP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 101100519283 Arabidopsis thaliana PDX13 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツト制御装置に係り、特に複数の
工作機械等外部装置に所定のサービスを実行する
ロボツトに適用して好適なロボツト制御装置に関
する。
工作機械等外部装置に所定のサービスを実行する
ロボツトに適用して好適なロボツト制御装置に関
する。
１台のロボツトにより複数の工作機械その他の
外部装置にサービスするシステムにおいては、ロ
ボツト制御装置内蔵のメモリにサービスされる工
作機械と該工作機械に施されるサービスを特定す
る動作プログラムとの対応関係並びに種々の動作
プログラムを予め記憶させておき、所定の外部装
置よりロボツトサービスが要求されたとき該外部
装置に対応する動作プログラムに基いてロボツト
を制御する。
外部装置にサービスするシステムにおいては、ロ
ボツト制御装置内蔵のメモリにサービスされる工
作機械と該工作機械に施されるサービスを特定す
る動作プログラムとの対応関係並びに種々の動作
プログラムを予め記憶させておき、所定の外部装
置よりロボツトサービスが要求されたとき該外部
装置に対応する動作プログラムに基いてロボツト
を制御する。
第１図はかゝる従来のロボツト制御方式を説明
する説明図である。図において、MNC１〜
MNC４はNC装置を含む工作機械、CNTは制御
部、RSPTは工作機械を特定する符号たとえば機
番と該工作機械に施されるサービスを特定する動
作プログラムのプログラム番号の対応関係を記憶
する対応表メモリ、RPMは複数の動作プログラ
ムを記憶するプログラムメモリである。尚、対応
表メモリRSPT、プログラムメモリRPMは不揮
発性のメモリ、たとえばバツテリバツクアツプ形
の読み／書き可能なメモリ（RAM）により構成
されている。SVCはサーボ回路であり、ロボツ
トの各軸、たとえばＺ軸（上下方向）、θ軸（旋
回方向）、Ｒ軸（半径方向）のモータを制御する。
尚、図示しないがサーボ回路SVCは各軸毎にパ
ルス分配器、誤差レジスタ、速度制御回路などを
有している。RBTはロボツト、TBは教示操作
盤、DIOは制御部CNTとロボツトRBTの間でデ
イジタルデータ（たとえばロボツトサービスコー
ド、サービス完了信号など）の授受を司どるデイ
ジタル入出力回路である。
する説明図である。図において、MNC１〜
MNC４はNC装置を含む工作機械、CNTは制御
部、RSPTは工作機械を特定する符号たとえば機
番と該工作機械に施されるサービスを特定する動
作プログラムのプログラム番号の対応関係を記憶
する対応表メモリ、RPMは複数の動作プログラ
ムを記憶するプログラムメモリである。尚、対応
表メモリRSPT、プログラムメモリRPMは不揮
発性のメモリ、たとえばバツテリバツクアツプ形
の読み／書き可能なメモリ（RAM）により構成
されている。SVCはサーボ回路であり、ロボツ
トの各軸、たとえばＺ軸（上下方向）、θ軸（旋
回方向）、Ｒ軸（半径方向）のモータを制御する。
尚、図示しないがサーボ回路SVCは各軸毎にパ
ルス分配器、誤差レジスタ、速度制御回路などを
有している。RBTはロボツト、TBは教示操作
盤、DIOは制御部CNTとロボツトRBTの間でデ
イジタルデータ（たとえばロボツトサービスコー
ド、サービス完了信号など）の授受を司どるデイ
ジタル入出力回路である。
予め、各工作機械MNC１〜MNC４と、該各
工作機械に施さるロボツトサービスに対応するロ
ボツト動作プログラムの対応関係を教示操作盤
TBより入力し対応表メモリRSPTに記憶させる。
尚、勿論プログラムメモリRPMには多数のロボ
ツト動作プログラムが記憶されているものとす
る。
工作機械に施さるロボツトサービスに対応するロ
ボツト動作プログラムの対応関係を教示操作盤
TBより入力し対応表メモリRSPTに記憶させる。
尚、勿論プログラムメモリRPMには多数のロボ
ツト動作プログラムが記憶されているものとす
る。
この状態でロボツトを自動運転モードにし、所
定の工作機械、たとえば工作機械MNC１よりロ
ボツトサービス要求信号RSR１が出力されると、
制御部CNTは直ちに機番１に対応するプログラ
ム番号を対応表メモリRSPTから読み出す。つい
で、制御部CNTは該プログラム番号を有するロ
ボツト動作プログラムをプログラムメモリRPM
から順次読出し所定のロボツト制御処理を行な
う。たとえば、読出されたデータがＺ、θ、Ｒ軸
の位置決めデータ（ポイントデータ）であれば、
該データをサーボ回路SVCに出力すると共に、
現在位置監視、残移動量監視などの位置制御を行
なう。又、読出されたデータがロボツトサービス
コーであれば該データをデイジタル入出力回路
DIOを介してロボツトRBTに出力し、ロボツト
より動作が完了した信号を受けとつて、或いは指
令された時間経過後に次のデータを読取る。即
ち、ロボツトRBTは対応表メモリRSPTに記憶
されているロボツト動作プログラムに応じたサー
ビスを工作機械MNC１に施す。
定の工作機械、たとえば工作機械MNC１よりロ
ボツトサービス要求信号RSR１が出力されると、
制御部CNTは直ちに機番１に対応するプログラ
ム番号を対応表メモリRSPTから読み出す。つい
で、制御部CNTは該プログラム番号を有するロ
ボツト動作プログラムをプログラムメモリRPM
から順次読出し所定のロボツト制御処理を行な
う。たとえば、読出されたデータがＺ、θ、Ｒ軸
の位置決めデータ（ポイントデータ）であれば、
該データをサーボ回路SVCに出力すると共に、
現在位置監視、残移動量監視などの位置制御を行
なう。又、読出されたデータがロボツトサービス
コーであれば該データをデイジタル入出力回路
DIOを介してロボツトRBTに出力し、ロボツト
より動作が完了した信号を受けとつて、或いは指
令された時間経過後に次のデータを読取る。即
ち、ロボツトRBTは対応表メモリRSPTに記憶
されているロボツト動作プログラムに応じたサー
ビスを工作機械MNC１に施す。
一方、工作機械MNC１に対するロボツトサー
ビス完了後に次の工作機械、たてえば工作機械
MNC２よりロボツトサービス要求信号RSR２が
出力されると、制御部CNTは直ちに機番２に対
応するプログラム番号を対応表メモリRSPTから
読み出し、該プログラム番号を有するロボツト動
作プログラムの先頭からデータを読み出し、該デ
ータに従つてロボツトをして工作機械MNC２に
サービスさせる。尚、他の工作機械よりロボツト
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御
が実行される。
ビス完了後に次の工作機械、たてえば工作機械
MNC２よりロボツトサービス要求信号RSR２が
出力されると、制御部CNTは直ちに機番２に対
応するプログラム番号を対応表メモリRSPTから
読み出し、該プログラム番号を有するロボツト動
作プログラムの先頭からデータを読み出し、該デ
ータに従つてロボツトをして工作機械MNC２に
サービスさせる。尚、他の工作機械よりロボツト
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御
が実行される。
そして、ワークの大きさが変更になつたり、作
業条件が変更になり各工作機械に対するロボツト
動作プログラムが変わると、教示操作盤TBより
機番とプログラム番号の新たな対応関係を入力し
て、これを対応表メモリRSPTに記憶させ、前述
と同様な制御を行なう。
業条件が変更になり各工作機械に対するロボツト
動作プログラムが変わると、教示操作盤TBより
機番とプログラム番号の新たな対応関係を入力し
て、これを対応表メモリRSPTに記憶させ、前述
と同様な制御を行なう。
しかしながら、かゝる従来の方式ではワークの
大きさが変化したり、或いは作業条件その他が変
化したりすると、その都度、オペレータは機番と
プログラム番号の対応関係を更新変更しなくては
ならず、操作が面倒になると共に、システムの効
率を低下させていた。
大きさが変化したり、或いは作業条件その他が変
化したりすると、その都度、オペレータは機番と
プログラム番号の対応関係を更新変更しなくては
ならず、操作が面倒になると共に、システムの効
率を低下させていた。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、
外部装置で扱うワークの大きさや、作業条件その
他が変化して、複数の動作プログラムからその都
度異なる動作プログラムを選択してロボツトを制
御するとき、簡単且つ短時間に外部装置の機番と
プログラム番号との対応関係を更新できるロボツ
ト制御装置を提供することを目的にしている。
外部装置で扱うワークの大きさや、作業条件その
他が変化して、複数の動作プログラムからその都
度異なる動作プログラムを選択してロボツトを制
御するとき、簡単且つ短時間に外部装置の機番と
プログラム番号との対応関係を更新できるロボツ
ト制御装置を提供することを目的にしている。
以下、本発明の実施例を図面に従つて詳細に説
明する。
明する。
第２図は本発明のロボツト制御装置を実現する
ためのブロツク図であり、第１図の従来例と同一
部分には同一符号を付している。
ためのブロツク図であり、第１図の従来例と同一
部分には同一符号を付している。
図中、CTMは種々（実施例では８種類）の対
応関係を記憶するメモリである。尚、メモリ
CTM中のアルフアベツトＡ，Ｂ，Ｃ，……はプ
ログラム番号を示している。又メモリCTMの縦
軸方向には便宜上工作機械MNC１〜MNC４を
示す０〜４の機番が、横軸方向には０〜７迄の種
類の対応関係を特定する番号（作業番号という）
が示されている。上記メモリCTMは、ロボツト
起動手段である制御部CNTと接続され、外部装
置からの起動要求により所定の動作プログラムを
割当てる対応表メモリRSPTの対応表を適宜に更
新するものである。ARGは教示操作盤TBから入
力された作業番号WNを一時的に記憶するバツフ
アレジスタである。
応関係を記憶するメモリである。尚、メモリ
CTM中のアルフアベツトＡ，Ｂ，Ｃ，……はプ
ログラム番号を示している。又メモリCTMの縦
軸方向には便宜上工作機械MNC１〜MNC４を
示す０〜４の機番が、横軸方向には０〜７迄の種
類の対応関係を特定する番号（作業番号という）
が示されている。上記メモリCTMは、ロボツト
起動手段である制御部CNTと接続され、外部装
置からの起動要求により所定の動作プログラムを
割当てる対応表メモリRSPTの対応表を適宜に更
新するものである。ARGは教示操作盤TBから入
力された作業番号WNを一時的に記憶するバツフ
アレジスタである。
次に、第２図の動作を説明する。
予め、作業の種類に応じて複数の対応関係（各
工作機械MNC１，MNC２，MNC３，MNC４
と該工作機械に施されるロボツトサービスのため
のロボツト動作プログラム番号との対応関係）を
メモリCTMに教示操作盤TBより登録しておく。
工作機械MNC１，MNC２，MNC３，MNC４
と該工作機械に施されるロボツトサービスのため
のロボツト動作プログラム番号との対応関係）を
メモリCTMに教示操作盤TBより登録しておく。
この状態で、各工作機械の作業に応じて定まる
対応関係を教示操作盤TB或いは図示しない外部
操作盤より入力する。たとえば、ロボツトをして
工作機械MNC１にロボツト動作プログラムＡに
従つたサービスを実行させ、工作機械MNC２に
ロボツト動作プログラムＣに従つたサービスを実
行させ、工作機械MNC３にロボツト動作プログ
ラムＤに従つたサービスを実行させ、更に工作機
械MNC４にロボツト動作プログラムＢに従つた
サービスを実行させたい場合には教示操作盤TB
より作業番号１を入力する。この作業番号は一旦
バツフアレジスタARGに格納された後、制御部
CNTにとり込まれる。制御部CNTは作業番号１
に応じた対応関係をメモリCTMより読み出し、
これを対応表メモリRSPTにセツトする。
対応関係を教示操作盤TB或いは図示しない外部
操作盤より入力する。たとえば、ロボツトをして
工作機械MNC１にロボツト動作プログラムＡに
従つたサービスを実行させ、工作機械MNC２に
ロボツト動作プログラムＣに従つたサービスを実
行させ、工作機械MNC３にロボツト動作プログ
ラムＤに従つたサービスを実行させ、更に工作機
械MNC４にロボツト動作プログラムＢに従つた
サービスを実行させたい場合には教示操作盤TB
より作業番号１を入力する。この作業番号は一旦
バツフアレジスタARGに格納された後、制御部
CNTにとり込まれる。制御部CNTは作業番号１
に応じた対応関係をメモリCTMより読み出し、
これを対応表メモリRSPTにセツトする。
しかる後、自動運転モードにし、所定の工作機
械、たとえばMNC１よりロボツトサービス要求
信号RSRが出力されると、第１図の従来例と同
様に制御部CNTは直ちに機番１に対応するプロ
グラム番号を対応表メモリから読み出す。つい
で、制御部CNTは該プログラム番号を有するロ
ボツト動作プログラムを先頭よりプログラムメモ
リRPMから順次読み出し所定のロボツト制御処
理を行なう。尚、以後他の工作機械よりロボツト
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御
が実行される。
械、たとえばMNC１よりロボツトサービス要求
信号RSRが出力されると、第１図の従来例と同
様に制御部CNTは直ちに機番１に対応するプロ
グラム番号を対応表メモリから読み出す。つい
で、制御部CNTは該プログラム番号を有するロ
ボツト動作プログラムを先頭よりプログラムメモ
リRPMから順次読み出し所定のロボツト制御処
理を行なう。尚、以後他の工作機械よりロボツト
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御
が実行される。
一方、工作機械が加工するワークの大きさが変
化したり、作業条件が変化して、ロボツトをして
各工作機械に対し実行させるサービスが変わつた
場合には、教示操作盤TBより所定の対応関係を
指示する作業番号を入力する。これにより、前記
と同様に該作業番号に応じた対応関係がメモリ
CTMより読み出され、対応表メモリRSPTに記
憶される。そして、以後各工作機械MNC１〜
MNC４よりロボツトサービス要求信号RSR１〜
RSR４が出力される毎に該信号を発生した工作
機械に対応するロボツト動作がプログラムに従つ
て該工作機械にロボツトサービスが実行される。
化したり、作業条件が変化して、ロボツトをして
各工作機械に対し実行させるサービスが変わつた
場合には、教示操作盤TBより所定の対応関係を
指示する作業番号を入力する。これにより、前記
と同様に該作業番号に応じた対応関係がメモリ
CTMより読み出され、対応表メモリRSPTに記
憶される。そして、以後各工作機械MNC１〜
MNC４よりロボツトサービス要求信号RSR１〜
RSR４が出力される毎に該信号を発生した工作
機械に対応するロボツト動作がプログラムに従つ
て該工作機械にロボツトサービスが実行される。
尚、ある対応関係に従つて、各工作機械に対し
ロボツトサービスが実行されている途中におい
て、教示操作盤TBより作業番号が入力される
と、該作業条件は一時的にバツフアレジスタ
ARGに記憶され、直ちに対応表メモリRSPTの
内容は更新されない。しかし、ロボツト動作プロ
グラムに従つたサービスが終了すると、或いはサ
ービス回数が別に宣言された実行回数に到達する
と制御部CNTはバツフアレジスタARGより作業
番号を読み取り、対応表メモリRSPTの内容を更
新する。
ロボツトサービスが実行されている途中におい
て、教示操作盤TBより作業番号が入力される
と、該作業条件は一時的にバツフアレジスタ
ARGに記憶され、直ちに対応表メモリRSPTの
内容は更新されない。しかし、ロボツト動作プロ
グラムに従つたサービスが終了すると、或いはサ
ービス回数が別に宣言された実行回数に到達する
と制御部CNTはバツフアレジスタARGより作業
番号を読み取り、対応表メモリRSPTの内容を更
新する。
以上、本発明によればワークの大きさが変化し
たり、或いは作業条件その他の条件が変化して、
ロボツトをして工作機械に実行させるサービスが
変化しても、作業番号を指示するだけで極めて簡
単に且つ短時間に機番とロボツト動作プログラム
番号との対応関係を変更できる。従つて、オペレ
ータ操作が易しく、又システムの効率を高めるこ
とができる。
たり、或いは作業条件その他の条件が変化して、
ロボツトをして工作機械に実行させるサービスが
変化しても、作業番号を指示するだけで極めて簡
単に且つ短時間に機番とロボツト動作プログラム
番号との対応関係を変更できる。従つて、オペレ
ータ操作が易しく、又システムの効率を高めるこ
とができる。
尚、以上の説明では作業番号を教示操作盤、或
いは外部操作盤から入力する場合について説明し
たが本発明はこれに限るものではなく、ロボツト
動作プログラムの処理結果に応じて所定の作業番
号を入力するようにしてもよい。
いは外部操作盤から入力する場合について説明し
たが本発明はこれに限るものではなく、ロボツト
動作プログラムの処理結果に応じて所定の作業番
号を入力するようにしてもよい。
第１図は従来のロボツト制御装置を説明する説
明図、第２図は本発明に係るロボツト制御装置を
説明する説明図である。 MNC１〜MNC４……工作機械、CNT……制
御部、RSPT……対応表メモリ、RPM……プロ
グラムメモリ、TB……教示操作盤、ARG……バ
ツフアレジスタ、CTM……メモリ。
明図、第２図は本発明に係るロボツト制御装置を
説明する説明図である。 MNC１〜MNC４……工作機械、CNT……制
御部、RSPT……対応表メモリ、RPM……プロ
グラムメモリ、TB……教示操作盤、ARG……バ
ツフアレジスタ、CTM……メモリ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の動作プログラムから選択されたものに
よりロボツトを制御して、複数の外部装置に所定
のサービスを実行させるロボツト制御装置におい
て、ロボツト起動手段と、このロボツト起動手段
に対して前記複数の外部装置からの起動要求毎に
所定の動作プログラムを割当てる対応表を記憶す
る記憶手段と、この記憶手段に割当るべき動作プ
ログラムの対応関係を複数設定する設定手段と、
この設定手段から所定の動作プログラムの組を選
択して前記記憶手段の対応表を更新する選択手段
とを具備してなることを特徴とするロボツト制御
装置。 ２ 前記選択手段は、外部指令により選択命令を
形成することを特徴とする特許請求の範囲第１項
に記載のロボツト制御装置。 ３ 前記選択手段は、前記ロボツト起動手段での
処理結果に応じて内部的に選択命令を形成するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のロ
ボツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56213516A JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56213516A JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109905A JPS58109905A (ja) | 1983-06-30 |
| JPS6333168B2 true JPS6333168B2 (ja) | 1988-07-04 |
Family
ID=16640478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56213516A Granted JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109905A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6029167A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-14 | 株式会社三共 | 遊技盤製造装置 |
| JPS6045368A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 株式会社三共 | 遊技盤の製造設備装置 |
| JPS60183605A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御工作機械における加工プログラムの実行制御方法 |
| JP2519407B2 (ja) * | 1984-03-27 | 1996-07-31 | 日野自動車工業株式会社 | 作業ロボツトの制御装置 |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| US4807561A (en) * | 1986-05-19 | 1989-02-28 | Toshiba Machine Co., Ltd. | Semiconductor vapor phase growth apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52112180A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method of screening control information to be put into nc machine tool |
-
1981
- 1981-12-24 JP JP56213516A patent/JPS58109905A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52112180A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method of screening control information to be put into nc machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58109905A (ja) | 1983-06-30 |
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