JP2519407B2 - 作業ロボツトの制御装置 - Google Patents
作業ロボツトの制御装置Info
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- JP2519407B2 JP2519407B2 JP59060189A JP6018984A JP2519407B2 JP 2519407 B2 JP2519407 B2 JP 2519407B2 JP 59060189 A JP59060189 A JP 59060189A JP 6018984 A JP6018984 A JP 6018984A JP 2519407 B2 JP2519407 B2 JP 2519407B2
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- Japan
- Prior art keywords
- work
- control device
- robots
- control
- robot
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36512—Select by a selector, dip switch
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、作業ロボットの制御装置に関する。特に、
複数の作業ロボットを一つの制御装置で制御する作業ロ
ボットの制御装置に関する。
複数の作業ロボットを一つの制御装置で制御する作業ロ
ボットの制御装置に関する。
従来の作業ロボットは原則として１台のロボットに対
して１台の制御装置を必要としている。一つの工程の中
でサイクルタイムあるいは移動位置の関係から２台以上
のロボットを必要とする例は極めて多いが、これら２台
以上の各ロボット毎に制御装置を設けることは設備コス
トを増大させるとともに、相互干渉が発生することにな
る。
して１台の制御装置を必要としている。一つの工程の中
でサイクルタイムあるいは移動位置の関係から２台以上
のロボットを必要とする例は極めて多いが、これら２台
以上の各ロボット毎に制御装置を設けることは設備コス
トを増大させるとともに、相互干渉が発生することにな
る。
このような問題を解決するために複数のロボットに対
して１台の制御装置を設け、これから時分割的に制御を
行う方法が広く用いられるようになった。しかし、製造
ライン毎に複数のロボットが行う作業の種類は必ずしも
同じものでなく、１台の制御装置で多数台の作業ロボッ
トの制御を行おうとすると、各製造ライン毎に別々のプ
ログラムを用意しなければならない。そのために制御装
置は、例えば各ライン毎に必要な作業ロボットの数およ
び種類に合わせて、個別に設計し製造しなければならな
い。これでは、制御装置のコストが高くなり、製造ライ
ンに変更がある度に設計変更が必要であり、故障に備え
て多種類の予備用制御装置を用意しておかなければなら
ない。
して１台の制御装置を設け、これから時分割的に制御を
行う方法が広く用いられるようになった。しかし、製造
ライン毎に複数のロボットが行う作業の種類は必ずしも
同じものでなく、１台の制御装置で多数台の作業ロボッ
トの制御を行おうとすると、各製造ライン毎に別々のプ
ログラムを用意しなければならない。そのために制御装
置は、例えば各ライン毎に必要な作業ロボットの数およ
び種類に合わせて、個別に設計し製造しなければならな
い。これでは、制御装置のコストが高くなり、製造ライ
ンに変更がある度に設計変更が必要であり、故障に備え
て多種類の予備用制御装置を用意しておかなければなら
ない。
本発明は、複数台の作業ロボットを１台の制御装置が
制御するように構成されたロボット制御装置であって、
被制御ロボットの数や種類にかかわらず、一様に設計製
作することができる装置を提供することを目的とする。
制御するように構成されたロボット制御装置であって、
被制御ロボットの数や種類にかかわらず、一様に設計製
作することができる装置を提供することを目的とする。
本発明は、被制御作業ロボットの種類および数の組合
せについて、多数の組合せのプログラムをあらかじめ実
装しておき、それを装置に備えたディジタル・スイッチ
で切換選択するように構成されたことを特徴とする。
せについて、多数の組合せのプログラムをあらかじめ実
装しておき、それを装置に備えたディジタル・スイッチ
で切換選択するように構成されたことを特徴とする。
すなわち、本発明は、制御軸数がそれぞれ異なる複数
の作業ロボットを一つの制御装置で制御するように構成
され、上記作業ロボットの数より少ない数のマイクロプ
ロセッサを備えた作業ロボットの制御装置において、制
御する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せに
ついて上記マイクロプロセッサに適応する複数のプログ
ラムがあらかじめ記憶された読出専用メモリを備え、上
記マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上に、
上記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示する
ディジタル・スイッチが配置され、上記ディジタル・ス
イッチの設定番号は、第１番目の作業ロボットを基準と
してその制御軸数が減少して他の作業ロボットの制御軸
数が増加する順にしたがってその設定番号が増加し、か
つ作業に参加する作業ロボットの数が多くなる順に設定
番号が増加することを特徴とする。
の作業ロボットを一つの制御装置で制御するように構成
され、上記作業ロボットの数より少ない数のマイクロプ
ロセッサを備えた作業ロボットの制御装置において、制
御する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せに
ついて上記マイクロプロセッサに適応する複数のプログ
ラムがあらかじめ記憶された読出専用メモリを備え、上
記マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上に、
上記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示する
ディジタル・スイッチが配置され、上記ディジタル・ス
イッチの設定番号は、第１番目の作業ロボットを基準と
してその制御軸数が減少して他の作業ロボットの制御軸
数が増加する順にしたがってその設定番号が増加し、か
つ作業に参加する作業ロボットの数が多くなる順に設定
番号が増加することを特徴とする。
次に本発明実施例制御装置を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明実施例制御装置の構成を示すブロック
図、第２図は本発明実施例制御装置のディジタル・スイ
ッチの斜視図である。
図、第２図は本発明実施例制御装置のディジタル・スイ
ッチの斜視図である。
本発明実施例装置は、第１図に示すように、マイクロ
プロセッサを備えた制御装置１が、複数のプログラムが
あらかじめ記憶された読出専用メモリ２と、上記複数の
プログラムのいずれを選択するかを指示するマイクロプ
ロセッサが配置されたプリント板３に設置されたディジ
タル・スイッチ４と、制御信号の入出力をするインタフ
ェース５とに接続され、このインタフェース５は複数台
の作業ロボット６に制御信号を入出力するように接続さ
れている。
プロセッサを備えた制御装置１が、複数のプログラムが
あらかじめ記憶された読出専用メモリ２と、上記複数の
プログラムのいずれを選択するかを指示するマイクロプ
ロセッサが配置されたプリント板３に設置されたディジ
タル・スイッチ４と、制御信号の入出力をするインタフ
ェース５とに接続され、このインタフェース５は複数台
の作業ロボット６に制御信号を入出力するように接続さ
れている。
このように構成された本発明実施例制御装置の動作に
ついて説明する。読出専用メモリ２には、制御する複数
の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せについて、マ
イクロプロセッサに適応する複数のプログラムがあらか
じめ記憶されている。
ついて説明する。読出専用メモリ２には、制御する複数
の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せについて、マ
イクロプロセッサに適応する複数のプログラムがあらか
じめ記憶されている。
そのマイクロプロセッサが配置されたプリント板３上
に設置されたディジタル・スイッチ４の所定のスイッチ
を設定することによって、上記読出専用メモリ２に記憶
されている複数のプログラムの中から、その制御装置に
適するプログラムが選択され、その出力が制御装置１に
送られる。この制御装置１は読出専用メモリ２から指示
されたプログラムを選択し、インタフェース５を介して
個々の作業ロボット６に作業の指令を送信し、各作業ロ
ボットはその指令に基づいて所定の作業を実施する。
に設置されたディジタル・スイッチ４の所定のスイッチ
を設定することによって、上記読出専用メモリ２に記憶
されている複数のプログラムの中から、その制御装置に
適するプログラムが選択され、その出力が制御装置１に
送られる。この制御装置１は読出専用メモリ２から指示
されたプログラムを選択し、インタフェース５を介して
個々の作業ロボット６に作業の指令を送信し、各作業ロ
ボットはその指令に基づいて所定の作業を実施する。
例えば、１軸ないし６軸を有する複数ｎ台の作業ロボ
ット６があり、その組合せが表のようにプログラムされ
ている。いま作業の内容から作業ロボット６の第１ロボ
ットは、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕの４軸用であり、第２ロボット
はＶ軸のみの一軸用であり、また第３ロボットはＷ軸の
みの一軸用であるものとすれば、作業実施において先立
って、プリント板３上のディジタル・スイッチ４のNo.4
のスイッチを入れておくことにより、第四番目のプログ
ラムが選択される。その指示信号が制御装置１に送信さ
れ、制御装置１は読出専用メモリ２からNo.4のプログラ
ムを読出し、インタフェース５を介して、第１、第２、
第３の各ロボットに作業の指示を与えることができる。
ット６があり、その組合せが表のようにプログラムされ
ている。いま作業の内容から作業ロボット６の第１ロボ
ットは、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕの４軸用であり、第２ロボット
はＶ軸のみの一軸用であり、また第３ロボットはＷ軸の
みの一軸用であるものとすれば、作業実施において先立
って、プリント板３上のディジタル・スイッチ４のNo.4
のスイッチを入れておくことにより、第四番目のプログ
ラムが選択される。その指示信号が制御装置１に送信さ
れ、制御装置１は読出専用メモリ２からNo.4のプログラ
ムを読出し、インタフェース５を介して、第１、第２、
第３の各ロボットに作業の指示を与えることができる。
このように本発明では制御装置を多数通りのプログラ
ムを用意した均一の制御装置に製作し、これを各作業ラ
インに配置して、各作業ラインがどのプログラムを使用
するかは、制御装置１のプリント板３に設けられたディ
ジタル・スイッチ４によって選択できる。多種類のかつ
複数の作業ロボットが全く独立して動作できるところに
特徴がある。すなわち、近時の技術によれば、読出し専
用メモリの記憶容量は急速に拡大され、考えられる多数
の組合せについて、使用しない可能性のあるプログラム
を記憶させておいても読出専用メモリのコストはほとん
ど増大しない。逆に、多種類の制御装置を用意し、保守
や製造ラインの変更に対して柔軟に対応することができ
ないことになる損失の方がはるかに大きい。
ムを用意した均一の制御装置に製作し、これを各作業ラ
インに配置して、各作業ラインがどのプログラムを使用
するかは、制御装置１のプリント板３に設けられたディ
ジタル・スイッチ４によって選択できる。多種類のかつ
複数の作業ロボットが全く独立して動作できるところに
特徴がある。すなわち、近時の技術によれば、読出し専
用メモリの記憶容量は急速に拡大され、考えられる多数
の組合せについて、使用しない可能性のあるプログラム
を記憶させておいても読出専用メモリのコストはほとん
ど増大しない。逆に、多種類の制御装置を用意し、保守
や製造ラインの変更に対して柔軟に対応することができ
ないことになる損失の方がはるかに大きい。
上記例は作業ロボットについて種類を軸数のみで区分
したが、例えば溶接信号とかクランプ作業信号などを各
作業ロボット別に入出力する信号を種類の区分に加える
こともできる。
したが、例えば溶接信号とかクランプ作業信号などを各
作業ロボット別に入出力する信号を種類の区分に加える
こともできる。
以上述べたように本発明によれば、制御装置のプリン
ト板上に作業ロボットの数とその種類の組合せを設定す
るディジタル・スイッチを配置することによって、一つ
の制御装置で複数のロボットを制御することができる装
置であっても、制御装置を均一に設計製作することがで
きる。これにより、例えば一つの自動車組立工場で、各
ライン毎に設置する作業ロボットの種類および数がそれ
ぞれことなる場合にも、その制御装置を管理する部門は
一種類またはごく少数種類の制御装置を準備しておけ
ば、製造ラインの変更があっても、あるいは使用中の制
御装置に故障が発生し、これを予備装置と交換する場合
にも柔軟に対応することができることになる。特に本発
明においては、ディジタル・スイッチの番号と、作業に
参加する作業ロボットの数と制御軸数との組み合わせと
を対応させており、作業前のディジタル・スイッチの設
定誤りが生じ難い利点がある。
ト板上に作業ロボットの数とその種類の組合せを設定す
るディジタル・スイッチを配置することによって、一つ
の制御装置で複数のロボットを制御することができる装
置であっても、制御装置を均一に設計製作することがで
きる。これにより、例えば一つの自動車組立工場で、各
ライン毎に設置する作業ロボットの種類および数がそれ
ぞれことなる場合にも、その制御装置を管理する部門は
一種類またはごく少数種類の制御装置を準備しておけ
ば、製造ラインの変更があっても、あるいは使用中の制
御装置に故障が発生し、これを予備装置と交換する場合
にも柔軟に対応することができることになる。特に本発
明においては、ディジタル・スイッチの番号と、作業に
参加する作業ロボットの数と制御軸数との組み合わせと
を対応させており、作業前のディジタル・スイッチの設
定誤りが生じ難い利点がある。
第１図は本発明実施例制御装置の構成を示すブロック
図。 第２図は本発明実施例装置のディジタルスイッチの斜視
図。 １……制御装置、２……読出専用メモリ、３……プリン
ト板、４……ディジタル・スイッチ、５……インタフェ
ース、６……作業ロボット。
図。 第２図は本発明実施例装置のディジタルスイッチの斜視
図。 １……制御装置、２……読出専用メモリ、３……プリン
ト板、４……ディジタル・スイッチ、５……インタフェ
ース、６……作業ロボット。
Claims (1)
- 【請求項１】制御軸数がそれぞれ異なる複数の作業ロボ
ットを一つの制御装置で制御するように構成され、上記
作業ロボットの数より少ない数のマイクロプロセッサを
備えた作業ロボットの制御装置において、 制御する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せ
について上記マイクロプロセッサに適応する複数のプロ
グラムがあらかじめ記憶された読出専用メモリを備え、 上記マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上
に、上記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示
するディジタル・スイッチが配置され、 上記ディジタル・スイッチの設定番号は、第１番目の作
業ロボットを基準としてその制御軸数が減少して他の作
業ロボットの制御軸数が増加する順にしたがってその設
定番号が増加し、かつ作業に参加する作業ロボットの数
が多くなる順に設定番号が増加する ことを特徴とする作業ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060189A JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060189A JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204008A JPS60204008A (ja) | 1985-10-15 |
| JP2519407B2 true JP2519407B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=13134964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060189A Expired - Lifetime JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2519407B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3543996C2 (de) * | 1985-12-13 | 1995-07-20 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung eines Mehrrechnersystems an verschiedene Anwendungsbedingungen |
| DE3614743A1 (de) * | 1986-04-30 | 1987-11-05 | Heidelberger Druckmasch Ag | Verfahren zur verstellung von stellgliedern an druckmaschinen |
| JP2687120B2 (ja) * | 1986-08-06 | 1997-12-08 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPS6349903A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JP2687119B2 (ja) * | 1986-07-04 | 1997-12-08 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50150166A (ja) * | 1974-05-28 | 1975-12-02 | ||
| JPS5789106A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Nc data dividing and editing device of nc working device |
| JPS57169815A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Daihen Corp | Industrial robot |
| JPS58109905A (ja) * | 1981-12-24 | 1983-06-30 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP59060189A patent/JP2519407B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60204008A (ja) | 1985-10-15 |
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