JPS58109905A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPS58109905A JPS58109905A JP56213516A JP21351681A JPS58109905A JP S58109905 A JPS58109905 A JP S58109905A JP 56213516 A JP56213516 A JP 56213516A JP 21351681 A JP21351681 A JP 21351681A JP S58109905 A JPS58109905 A JP S58109905A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 101150013204 MPS2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150092394 argK gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はりポット制御方式Ｋｌｌシ、特Ｋｌｌ数の工作
機械等外部装置に所定のサービスを実行するりポットに
適用して好適なロボット制御方式に間する。
機械等外部装置に所定のサービスを実行するりポットに
適用して好適なロボット制御方式に間する。
１台のｐボッ）ＫよシＩＩ数の工作機械その他の外部装
置にサービスするシステムにおいては、ｐボット制御装
置内蔵のメモリにサービスされる工作機械と該工作機、
械に施されるサービスを特定すプログラムを予め記憶さ
せておき、所定の外部装置よりＷボッ１トサービスが要
求されたとき該外部装置に対応する動作プログラムに基
いてロボットを制御する。
置にサービスするシステムにおいては、ｐボット制御装
置内蔵のメモリにサービスされる工作機械と該工作機、
械に施されるサービスを特定すプログラムを予め記憶さ
せておき、所定の外部装置よりＷボッ１トサービスが要
求されたとき該外部装置に対応する動作プログラムに基
いてロボットを制御する。
第１図はか＼る従来のａボット制御方式を゛説明する説
明図である。図において、ＭＮＣＩ〜ＭＮｔ？ ４、は
ＮＣ装置を含む工作機械、ＣＮＴは制御部、ＲｓＰＴ′
は工作機械を特定する符号たとえば機番と該工作機械に
施されるサービスを特定する動作プログラムのプロゲラ
五香号の対応関係を記憶する対応表メモリ、ＲＰＭＦｉ
複数の動作プログラムを記憶するプログラムメモリであ
る。尚、対応表メモリＲＡＰＴ。
明図である。図において、ＭＮＣＩ〜ＭＮｔ？ ４、は
ＮＣ装置を含む工作機械、ＣＮＴは制御部、ＲｓＰＴ′
は工作機械を特定する符号たとえば機番と該工作機械に
施されるサービスを特定する動作プログラムのプロゲラ
五香号の対応関係を記憶する対応表メモリ、ＲＰＭＦｉ
複数の動作プログラムを記憶するプログラムメモリであ
る。尚、対応表メモリＲＡＰＴ。
プログラムメモリＲＰＭは不揮発性のメモリ、たとえば
バッテリバックアップ形の読み／書き可能なメモリ（Ｒ
ＡＭ）によシ構成されている。ＳｖＣはす、−ボ回路で
あシ、ｐボッドの各軸、たとえばＺ軸（上下方向、）、
Ｏ軸（旋回方向）、８軸（中径方向）のモータを制御す
る。尚、図示しないがサーボ回路ＳＶＣは各軸毎にパル
ス分配器、誤差レジスフ２、速度制御回路などを有して
いる。ＲＢＴｉｉａボッ）、ＴＢは教示操作盤、ＤＩＯ
は制御部ＣＮＴとロボｙ）ＲＢＴの間でディジタルデー
タ（九とえばロボットサービスコード、サービス完了Ｉ
ｔ、 ｔ ナト）の授受を司どるディジタル入出力回路
である。
バッテリバックアップ形の読み／書き可能なメモリ（Ｒ
ＡＭ）によシ構成されている。ＳｖＣはす、−ボ回路で
あシ、ｐボッドの各軸、たとえばＺ軸（上下方向、）、
Ｏ軸（旋回方向）、８軸（中径方向）のモータを制御す
る。尚、図示しないがサーボ回路ＳＶＣは各軸毎にパル
ス分配器、誤差レジスフ２、速度制御回路などを有して
いる。ＲＢＴｉｉａボッ）、ＴＢは教示操作盤、ＤＩＯ
は制御部ＣＮＴとロボｙ）ＲＢＴの間でディジタルデー
タ（九とえばロボットサービスコード、サービス完了Ｉ
ｔ、 ｔ ナト）の授受を司どるディジタル入出力回路
である。
予め、各工作機械ＭＮＣＩ〜ＭＮＣ４と、該各工作機械
に施される田ボットサービスに対応する胃ポット動作プ
四グラムの対応関係を教示操作＠ＴＢよ少入力し対応表
メモリＲ８ＰＴＫ記憶させる。尚、勿論プログラムメモ
リＲＰＭ［は多数のロボット動作プ田グツムが記憶され
ているものとする。
に施される田ボットサービスに対応する胃ポット動作プ
四グラムの対応関係を教示操作＠ＴＢよ少入力し対応表
メモリＲ８ＰＴＫ記憶させる。尚、勿論プログラムメモ
リＲＰＭ［は多数のロボット動作プ田グツムが記憶され
ているものとする。
この状態でロボットを自動運転モードにし、所定の工作
機械、たとえば工作機械ＭＮＣＩよりロｅットサービス
要求償号Ｒ８Ｒ１が出力されると、制−脚部ＣＮＴは直
ちに機番１に対応するブリグラム番号を対応表メモ’）
Ｒ８ＰＴから読み出す。ついで、制御部ＣＮＴは該プロ
グラム番号を有するロボット動作プばグラムをプログラ
ムメモリＲＰＭから順次読出し所定の田ボット制御処理
を行なう。たとえば、読出されたデータが＝、ｅ、Ｒ，
軸の位置決めデータ（ゲイントデータ）であれば、該デ
ータをサーボ回路８ＶＣＫ出力すると共に１現在位置監
視、残移動量監視などの位置制御を・行なう。又、読出
され九データがロボットサービスコードであれば該デー
タをディジタル入出力回路ＤＩＯを介してロボットＲＢ
ＴＫ出力し、ロボットよシ動作が完了した信号を受けと
って、或いは指令された時間経過後に次のデータを読取
る。即ち、ロボッ）ＲＢＴは対応表メモリＲ８ＰＴに記
憶されているロボット動作プログラムに応じたサービス
を工作機械４ Ｃ１に施す。
機械、たとえば工作機械ＭＮＣＩよりロｅットサービス
要求償号Ｒ８Ｒ１が出力されると、制−脚部ＣＮＴは直
ちに機番１に対応するブリグラム番号を対応表メモ’）
Ｒ８ＰＴから読み出す。ついで、制御部ＣＮＴは該プロ
グラム番号を有するロボット動作プばグラムをプログラ
ムメモリＲＰＭから順次読出し所定の田ボット制御処理
を行なう。たとえば、読出されたデータが＝、ｅ、Ｒ，
軸の位置決めデータ（ゲイントデータ）であれば、該デ
ータをサーボ回路８ＶＣＫ出力すると共に１現在位置監
視、残移動量監視などの位置制御を・行なう。又、読出
され九データがロボットサービスコードであれば該デー
タをディジタル入出力回路ＤＩＯを介してロボットＲＢ
ＴＫ出力し、ロボットよシ動作が完了した信号を受けと
って、或いは指令された時間経過後に次のデータを読取
る。即ち、ロボッ）ＲＢＴは対応表メモリＲ８ＰＴに記
憶されているロボット動作プログラムに応じたサービス
を工作機械４ Ｃ１に施す。
一方、工作機械ＭＭＣＩＫ対する四ボットサービス完了
後に次の工作機械、たとえば工作機械ＭＮＣ２よシｏメ
ットサービス要求償号Ｒ８Ｒ２が出力されると、制御部
ＣＮＴは直ちＫＩＩＩ２に対応するプログルラム番号を
対応表メモリＲ８ＰＴから読み出し、該フ奮グラム番号
を有するリボット動作プ四グラムの先頭からデータを読
み出し、該データに従ってロボットをして工作機械ＭＮ
Ｃ２にサービスさせる。尚、他の工作機械よシロボット
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御が実行
される。。
後に次の工作機械、たとえば工作機械ＭＮＣ２よシｏメ
ットサービス要求償号Ｒ８Ｒ２が出力されると、制御部
ＣＮＴは直ちＫＩＩＩ２に対応するプログルラム番号を
対応表メモリＲ８ＰＴから読み出し、該フ奮グラム番号
を有するリボット動作プ四グラムの先頭からデータを読
み出し、該データに従ってロボットをして工作機械ＭＮ
Ｃ２にサービスさせる。尚、他の工作機械よシロボット
サービス要求信号が出力された場合も同様な制御が実行
される。。
そして、ワークの大きさが変更になっ九シ、作業条件が
変更になシ各工作機械に対する四ボット動作プログラム
鳩が変わると、教示操作盤ＴＢよ＃）１１１番とプログ
ラム番号の新たな対応関係を入力して、これを対応表メ
モリＲ８ＰＴに記憶させ、前述と同様１制御を行なう。
変更になシ各工作機械に対する四ボット動作プログラム
鳩が変わると、教示操作盤ＴＢよ＃）１１１番とプログ
ラム番号の新たな対応関係を入力して、これを対応表メ
モリＲ８ＰＴに記憶させ、前述と同様１制御を行なう。
しかしながら、か＼る従来の方式ではワークの大きさが
変化したシ、或いは作業条件その他が変化したシすると
、その都度、オペレータは機番とプ四グラム番号の対応
関係を更新変更しなくてはならず、操作が面１１になる
と共に１システムの効率を低下させていた。
変化したシ、或いは作業条件その他が変化したシすると
、その都度、オペレータは機番とプ四グラム番号の対応
関係を更新変更しなくてはならず、操作が面１１になる
と共に１システムの効率を低下させていた。
従りて、本発明の目的はワークの大きさが変化したシ、
或いは作業条件その他が変化しても、極めて簡単且つ短
時間に機番とプ四グラム番号の対応関係を更新できる新
規な田ボット制御方式を提供する仁とを目的とする。
或いは作業条件その他が変化しても、極めて簡単且つ短
時間に機番とプ四グラム番号の対応関係を更新できる新
規な田ボット制御方式を提供する仁とを目的とする。
以下、本発明の実施例をＮ面に従って詳細に説明する。
第２図は本発明のＩ２メット制制御式を実現するための
プリッタ図であシ、第１図の従来例と同一部分−に杜同
−符号を付している。
プリッタ図であシ、第１図の従来例と同一部分−に杜同
−符号を付している。
図中、ＣＴＭは種々（実施例では８種ＩＩＩ）の対応関
係を記憶するメモリである。尚、メモリＣＴＭ中のアル
ファベットＡ、 Ｂ、 Ｃ，・・・・・・はブリグラム
番号を示している。又メモリＣＴＭの縦軸方向には便宜
上工作機械ＭＮＣ１〜ＭＮＣ４を示す０〜４０機番が、
横軸方向には０〜７迄の８種類の対応関係を特定する番
号（作業番号という）が示されている。ＡＲＧは教示操
作盤ＴＢから入力された修業番号ＷＮを一時的属記憶す
るバッファレジスタである。
係を記憶するメモリである。尚、メモリＣＴＭ中のアル
ファベットＡ、 Ｂ、 Ｃ，・・・・・・はブリグラム
番号を示している。又メモリＣＴＭの縦軸方向には便宜
上工作機械ＭＮＣ１〜ＭＮＣ４を示す０〜４０機番が、
横軸方向には０〜７迄の８種類の対応関係を特定する番
号（作業番号という）が示されている。ＡＲＧは教示操
作盤ＴＢから入力された修業番号ＷＮを一時的属記憶す
るバッファレジスタである。
次に°、第２図の拳作を説明する。
予め、作業の種ＩＮＫ応じて複数の対応関係（各工作機
械ＭＮＣ１、ＭＮＣ２、ＭＮＣｌ、ＭＮＣ４と該工作機
械Ｉｌｌ！される四ボッドサービスの丸めのロボット動
作プログラム番号との対応関係）をメモリＣＴＭに教示
操作盤ＴＢよ６３１１１しておく。
械ＭＮＣ１、ＭＮＣ２、ＭＮＣｌ、ＭＮＣ４と該工作機
械Ｉｌｌ！される四ボッドサービスの丸めのロボット動
作プログラム番号との対応関係）をメモリＣＴＭに教示
操作盤ＴＢよ６３１１１しておく。
この状態て、各工作機械の作業に応じて定まる対応関係
を教示操作盤ＴＢ或いは図示しない外部操作盤より入力
する。九とえば、四ボットをして工作機械ＭＮＣ１にロ
ボット動作プログラムメモリっ九サービスを実行させ、
工作機械ＭＮＣ２１Ｃ■ポット動作プログラムＣに従り
たサービスを実行させ、工作機械ＭＮＣ５Ｋｗポット動
作プ四グテムＤに従ったサービスを実行させ、更に工作
機械ＭＮ Ｃ４にロボット動作プログラムＢに従ったサ
ービスを号１を入力する。この作業番号は一旦パッ７ア
レジスタＡＲＧＫ格納された後、制御部ＣＮＴ［と抄込
まれる。制御＠ＣＮＴは作業番号１に応じた対応関係を
メモリＣＴＭより読み出し、これを対応慶メモリＲ８Ｐ
ＴＫ七ットする。
を教示操作盤ＴＢ或いは図示しない外部操作盤より入力
する。九とえば、四ボットをして工作機械ＭＮＣ１にロ
ボット動作プログラムメモリっ九サービスを実行させ、
工作機械ＭＮＣ２１Ｃ■ポット動作プログラムＣに従り
たサービスを実行させ、工作機械ＭＮＣ５Ｋｗポット動
作プ四グテムＤに従ったサービスを実行させ、更に工作
機械ＭＮ Ｃ４にロボット動作プログラムＢに従ったサ
ービスを号１を入力する。この作業番号は一旦パッ７ア
レジスタＡＲＧＫ格納された後、制御部ＣＮＴ［と抄込
まれる。制御＠ＣＮＴは作業番号１に応じた対応関係を
メモリＣＴＭより読み出し、これを対応慶メモリＲ８Ｐ
ＴＫ七ットする。
しかる後、自動運転モードにし、所定の工作機械、九と
えばＭＮＣｌよ＃）四ボットサービス要求償号Ｒ８Ｂが
出力されると、第１図の従来例と一様に制御部ＣＮＴは
直ちに機番１に対応するプログラム番号を対応表メモリ
から読み出す。ついで、制御部ＣＮＴは該プログラム番
号を有するロボット動作プログラムメモリよりプログラ
ムメモリＲＰＭから順次読み出し所定のロボット制御処
理を行なう。
えばＭＮＣｌよ＃）四ボットサービス要求償号Ｒ８Ｂが
出力されると、第１図の従来例と一様に制御部ＣＮＴは
直ちに機番１に対応するプログラム番号を対応表メモリ
から読み出す。ついで、制御部ＣＮＴは該プログラム番
号を有するロボット動作プログラムメモリよりプログラ
ムメモリＲＰＭから順次読み出し所定のロボット制御処
理を行なう。
尚、以後他の工作機械よりロボットサービス要求信号が
出力された場合も同様な制御が実行される。
出力された場合も同様な制御が実行される。
一方、工作機械が加工するワークの大きさが蛮化し九シ
、作業条件が変化して、ロボットをして各工作機械に対
し実行させるサービスが変わった場合には、教示操作盤
ＴＢよシ所定の対応関係を指示する作業番号を入力する
。これによシ、前記と同様に該作業番号に応じた対応関
係がメモリＣＴＭよシ読み出され、対応表メモリＲＡＰ
Ｔに記憶される。そして、以後各工作機械ＭＭＣ１〜Ｍ
ＮＣＡよりロボットサービス要求信号−８８Ｂ１〜几８
Ｒ４が出力される毎に該信号を発生した工作機械に対応
するロボット動作プａグラムに従って該工作機械にロボ
ットサービスが実行される。
、作業条件が変化して、ロボットをして各工作機械に対
し実行させるサービスが変わった場合には、教示操作盤
ＴＢよシ所定の対応関係を指示する作業番号を入力する
。これによシ、前記と同様に該作業番号に応じた対応関
係がメモリＣＴＭよシ読み出され、対応表メモリＲＡＰ
Ｔに記憶される。そして、以後各工作機械ＭＭＣ１〜Ｍ
ＮＣＡよりロボットサービス要求信号−８８Ｂ１〜几８
Ｒ４が出力される毎に該信号を発生した工作機械に対応
するロボット動作プａグラムに従って該工作機械にロボ
ットサービスが実行される。
尚、ある対応関係に従りて、各工作機械に対しロボット
サービスが実行されている途中において、教示操作盤Ｔ
Ｂより作業番号が入力されると、該作業条件は一時的に
バッファレジスタＡＲＯＫ記ｔｊｌされ、直ちに対応表
メモ９ Ｒ８ＰＴの内容は更新されない。しかし、ロボ
ット動作プログラムに従ったサービスが終了すると、或
いはサービス回数が別に宣言された実行回数に到達する
と制御部ＣＮＴはバッファレジスタＡＲＧよシ作業番号
を読み取シ、対応表メモ１ＪＲ８ＰＴｏ内容を更新する
。
サービスが実行されている途中において、教示操作盤Ｔ
Ｂより作業番号が入力されると、該作業条件は一時的に
バッファレジスタＡＲＯＫ記ｔｊｌされ、直ちに対応表
メモ９ Ｒ８ＰＴの内容は更新されない。しかし、ロボ
ット動作プログラムに従ったサービスが終了すると、或
いはサービス回数が別に宣言された実行回数に到達する
と制御部ＣＮＴはバッファレジスタＡＲＧよシ作業番号
を読み取シ、対応表メモ１ＪＲ８ＰＴｏ内容を更新する
。
以上、本発明によればワークの大きさが変化したり、或
い社作業条件その他の条件が変化して、胃ボットをして
工作機械に実行させるサービスが変化しても、作業番号
を指示するだけで極めて簡単に且つ短時間に機番とロボ
ット動作プログラム番号との対応関係を変更できる。従
って、オペレータ操作が易しく、゛又システムの効率を
高めることかで′＃ｉ石。
い社作業条件その他の条件が変化して、胃ボットをして
工作機械に実行させるサービスが変化しても、作業番号
を指示するだけで極めて簡単に且つ短時間に機番とロボ
ット動作プログラム番号との対応関係を変更できる。従
って、オペレータ操作が易しく、゛又システムの効率を
高めることかで′＃ｉ石。
−尚、以上の説明では作業番号を教示操作盤、或いは外
部操作盤から入力する場合について説明したが本発明は
これに限るものではなく、ロボット動作プログラムの処
理結果に応じて所定の作業番号を入力するようＫして４
よい。
部操作盤から入力する場合について説明したが本発明は
これに限るものではなく、ロボット動作プログラムの処
理結果に応じて所定の作業番号を入力するようＫして４
よい。
第１図は従来のロボット制御方式を説明する説明図、第
２図は本発明に係る’Ｃｘｆット制御方式を説明する説
明図である。 ＭＮＣ１〜Ｍ Ｎ Ｃ４−・−・工作機械、Ｃ’ＮＴ
・−・・−・・・・・制 御 部、Ｒ８ＰＴ−・・
・対応表メモリ、 ＲＰ Ｍ ・−・・−・・・・・プログラムメモリ、Ｔ
Ｂ−−−−・・−・−・・教示操作盤、ＡａＧ・−一
・バッファレジスタ、 ＣＴＭ−−・−メ モ リ、 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理士
迂 實 外２名
２図は本発明に係る’Ｃｘｆット制御方式を説明する説
明図である。 ＭＮＣ１〜Ｍ Ｎ Ｃ４−・−・工作機械、Ｃ’ＮＴ
・−・・−・・・・・制 御 部、Ｒ８ＰＴ−・・
・対応表メモリ、 ＲＰ Ｍ ・−・・−・・・・・プログラムメモリ、Ｔ
Ｂ−−−−・・−・−・・教示操作盤、ＡａＧ・−一
・バッファレジスタ、 ＣＴＭ−−・−メ モ リ、 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理士
迂 實 外２名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （り予め準備され九動作プログラムに基い・て四ボット
に所定の作業を行なわせると共に、複数の動作プログラ
ムを格納でき、■ボットの起動手段に対して動作すべき
動作プログラムをあらかじめ任意に割当てる手段を有し
、所定の起動手段によ）作業要求が掛けられた場合、当
該起動手段に対応すル動作プログラムに基いてロボット
を制御するロボット制御方式において、この起動手段の
１つま九は複数の組に対して、それぞれの起動手段に対
してｍｂ当てるべき動作プログラムの組をあらかじめ設
定登録しておき、この動作プ薗グラムの複数の組のうち
、いずれの組を実行すべきか選択する手段を有する工業
用四ボット制御方式。 （２）前記所定の組を選択する選択命令をロボット制御
装置の外部よプ発生することを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載の工業用ロボット制御方式。 （５）前記所定の組を選択する選択命令をロボット制御
装置内部において動作プログラムより発生することを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の工業用四ポッ
ト制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56213516A JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56213516A JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109905A true JPS58109905A (ja) | 1983-06-30 |
| JPS6333168B2 JPS6333168B2 (ja) | 1988-07-04 |
Family
ID=16640478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56213516A Granted JPS58109905A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109905A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6029167A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-14 | 株式会社三共 | 遊技盤製造装置 |
| JPS6045368A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 株式会社三共 | 遊技盤の製造設備装置 |
| JPS60183605A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御工作機械における加工プログラムの実行制御方法 |
| JPS60204008A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 作業ロボツトの制御装置 |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS63107896A (ja) * | 1986-05-19 | 1988-05-12 | Toshiba Mach Co Ltd | 気相成長装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52112180A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method of screening control information to be put into nc machine tool |
-
1981
- 1981-12-24 JP JP56213516A patent/JPS58109905A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52112180A (en) * | 1976-03-17 | 1977-09-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method of screening control information to be put into nc machine tool |
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| JPH0338868B2 (ja) * | 1983-07-27 | 1991-06-12 | Sankyo Co | |
| JPS6045368A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-03-11 | 株式会社三共 | 遊技盤の製造設備装置 |
| JPH0366909B2 (ja) * | 1983-08-22 | 1991-10-21 | Sankyo Co | |
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| JPS60204008A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Hino Motors Ltd | 作業ロボツトの制御装置 |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS63107896A (ja) * | 1986-05-19 | 1988-05-12 | Toshiba Mach Co Ltd | 気相成長装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6333168B2 (ja) | 1988-07-04 |
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