JPS61127006A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS61127006A JPS61127006A JP25005984A JP25005984A JPS61127006A JP S61127006 A JPS61127006 A JP S61127006A JP 25005984 A JP25005984 A JP 25005984A JP 25005984 A JP25005984 A JP 25005984A JP S61127006 A JPS61127006 A JP S61127006A
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- Japan
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- program
- work
- selection signal
- robot
- programs
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットの動作をプログラムにより制
御する装置に関するものである。
御する装置に関するものである。
近年、自動化技術の角達に伴い、上位計算機からの指令
により、産業用ロボットのプログラム（以下作業プログ
ラムという）を自動選択することが多くなって来ている
。これは、例えば米国特許第３６５４６１６号明細書に
示されている。
により、産業用ロボットのプログラム（以下作業プログ
ラムという）を自動選択することが多くなって来ている
。これは、例えば米国特許第３６５４６１６号明細書に
示されている。
第６図は上記文献に記載されたものを簡略化して示した
もので、図中、（１）はロボットで、作業腕を動かす駆
動装置（２）と、駆動装置（２）の動作を制御する制御
装置（３）と、作業腕の動きを人が操作するための操作
盤（４）から構成されており、これらの装置の間はケー
ブルで接続されている。制御装置（３）は後述するよう
にマイクロコンピュータでＩｆｔ成され、プログラムに
よって動作するようになっている。（５）は制御装置（
３）と回線等によって接続され、作業プログラムの選択
信号を送出する上位計算機である。
もので、図中、（１）はロボットで、作業腕を動かす駆
動装置（２）と、駆動装置（２）の動作を制御する制御
装置（３）と、作業腕の動きを人が操作するための操作
盤（４）から構成されており、これらの装置の間はケー
ブルで接続されている。制御装置（３）は後述するよう
にマイクロコンピュータでＩｆｔ成され、プログラムに
よって動作するようになっている。（５）は制御装置（
３）と回線等によって接続され、作業プログラムの選択
信号を送出する上位計算機である。
駆動装置（２）は操作盤（４）からの操作によっても動
かすことは可能であるが、一般には上位計算機（５）か
らの指示により作業プログラムを自動選択して動作させ
ることが多い。上位計算器（２）は１台以上のロボット
や、他の装置に対してプログラム選択等の作業指示を行
い、全体として目的に適した作業が進められるように指
令を出している。
かすことは可能であるが、一般には上位計算機（５）か
らの指示により作業プログラムを自動選択して動作させ
ることが多い。上位計算器（２）は１台以上のロボット
や、他の装置に対してプログラム選択等の作業指示を行
い、全体として目的に適した作業が進められるように指
令を出している。
すなわち、制御装置（３）は上位計算１１Ｎ（５）から
作業プログラムの選択信号が送られて来るのを待ち、選
択信号が送られて来たら、選択信号で指示された作業プ
ログラムを読出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）の中
から読み出し、読み書き可能メモリ（以下ＲＡＭという
）に格納する。そして、読み出したプログラムを逐次実
行する。実行が完了すると、作業完了信号を上位計算機
（５）へ送シ、次の選択信号の入力を待つ。
作業プログラムの選択信号が送られて来るのを待ち、選
択信号が送られて来たら、選択信号で指示された作業プ
ログラムを読出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）の中
から読み出し、読み書き可能メモリ（以下ＲＡＭという
）に格納する。そして、読み出したプログラムを逐次実
行する。実行が完了すると、作業完了信号を上位計算機
（５）へ送シ、次の選択信号の入力を待つ。
従来の産業用ロボットの制御装置は上述のようにＷｔ５
！されているので、一つの作業プログラムの実行を終了
するまで次の作業プログラムの選択信号を受は付けるこ
とはできない。したがって、上位計算機（５）は常にロ
ボット（１）からの作業完了信号を確認した後に、次の
プログラム選択信号を送らなければならない。一般に上
位計算機（２）は複数のロボット（１）の制御装置（３
）と接続されているので、各ロボット（１）について、
作業完了を監視しながらプログラム選択信号を送るよう
にするには、制御がかな９複雑になるという問題点があ
る。また、作業プログラムの実行完了から次の作業プロ
グラムの選択までの時間、ロボット（１）は動作をしな
いので、ロボット（１）の作業効率も低下するという問
題点もある。
！されているので、一つの作業プログラムの実行を終了
するまで次の作業プログラムの選択信号を受は付けるこ
とはできない。したがって、上位計算機（５）は常にロ
ボット（１）からの作業完了信号を確認した後に、次の
プログラム選択信号を送らなければならない。一般に上
位計算機（２）は複数のロボット（１）の制御装置（３
）と接続されているので、各ロボット（１）について、
作業完了を監視しながらプログラム選択信号を送るよう
にするには、制御がかな９複雑になるという問題点があ
る。また、作業プログラムの実行完了から次の作業プロ
グラムの選択までの時間、ロボット（１）は動作をしな
いので、ロボット（１）の作業効率も低下するという問
題点もある。
この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、ロボットの作業完了を待つことなく、いつでもプログ
ラム選択信号を受は付けることができ、簡単な構成で効
率よく各ロボットの作業を推進できるようにした産業用
ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
、ロボットの作業完了を待つことなく、いつでもプログ
ラム選択信号を受は付けることができ、簡単な構成で効
率よく各ロボットの作業を推進できるようにした産業用
ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットの制御装置は、プログラ
ム選択信号により選択された作業プログラムを、所定の
順序に配列して登録する選択プログラム登録手段と、こ
の登録された作業プログラムを順次読み出してロボット
に指令するプログラム実行手段とを設けたものである。
ム選択信号により選択された作業プログラムを、所定の
順序に配列して登録する選択プログラム登録手段と、こ
の登録された作業プログラムを順次読み出してロボット
に指令するプログラム実行手段とを設けたものである。
この発明による産業用ロボットの制御装置においては、
作業プログラムの選択と作業プログラムの実行を独立に
し、ロボットの作業完了を待つことなく、複数個のプロ
グラム選択信号が受は付けられる。
作業プログラムの選択と作業プログラムの実行を独立に
し、ロボットの作業完了を待つことなく、複数個のプロ
グラム選択信号が受は付けられる。
第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示す。
第１図は全体構成図で、プログラム選択信号発生手段（
実施例では上位計算機に相当する）（５）から送られて
来たプログラム選択信号を、プログラム選択信号入力手
段α力で入力し、この選択された作業プログラムを選択
プログラム登録手段（２）により所定の順序に配列して
登録し、これをプログラム実行手段＠により順次読み出
して駆動装置（２）に与え、作業腕の動作を制御するよ
うに構成されている。
実施例では上位計算機に相当する）（５）から送られて
来たプログラム選択信号を、プログラム選択信号入力手
段α力で入力し、この選択された作業プログラムを選択
プログラム登録手段（２）により所定の順序に配列して
登録し、これをプログラム実行手段＠により順次読み出
して駆動装置（２）に与え、作業腕の動作を制御するよ
うに構成されている。
第２図は第６図の制御装＠（３）のブロック図で、図中
、（３Ａ）は演算を行う中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う’） 、（３Ｂ’）は制御装置（３）を制御するプロ
グラム及び上位計算機（５）で選択されロボットの動作
を命令する作業プログラムを格納してｈるＲＯＭ、（３
０）は演算結果を一時的に記憶するＲＡＭ、（３Ｄ）は
割込み制御用のタイマ、（３Ｅ）は上位計算機（２）に
接続され入力信号ｆｃＰＵ（３Ａ）内に取り込むための
変換器、（３Ｆ）は駆動装置（２）に接続されＯＰ［７
（３Ａ）からの出力信号を出力するための変換器である
。
、（３Ａ）は演算を行う中央処理装置（以下ＣＰＵとい
う’） 、（３Ｂ’）は制御装置（３）を制御するプロ
グラム及び上位計算機（５）で選択されロボットの動作
を命令する作業プログラムを格納してｈるＲＯＭ、（３
０）は演算結果を一時的に記憶するＲＡＭ、（３Ｄ）は
割込み制御用のタイマ、（３Ｅ）は上位計算機（２）に
接続され入力信号ｆｃＰＵ（３Ａ）内に取り込むための
変換器、（３Ｆ）は駆動装置（２）に接続されＯＰ［７
（３Ａ）からの出力信号を出力するための変換器である
。
第３図は第２図のＲＡＭ （３０）の内容図で、ＲＡＭ
（３０）内に記入されたｒｌｏ、ｓ、４・・・３」等の
数字は、それぞれロボット（１）の異なる作業プログラ
ムを指示するプログラム番号、１，２．３・・・Ｎ−１
，Ｎ。
（３０）内に記入されたｒｌｏ、ｓ、４・・・３」等の
数字は、それぞれロボット（１）の異なる作業プログラ
ムを指示するプログラム番号、１，２．３・・・Ｎ−１
，Ｎ。
Ｎ＋１・・・けアドレス、ＨＥＡＤは次に実行されるプ
ログラム番号のアドレス、ＴＡ工りけ登録されている最
後のプログラム番号のアドレスである。
ログラム番号のアドレス、ＴＡ工りけ登録されている最
後のプログラム番号のアドレスである。
次に、この実施例の動作を第４図及び第５図を参照して
説明する。第４図は作業プログラムを選択するプログラ
ムを示す動作の流れ図、第５図は作業プログラムを読み
出すプログラムを示す動作の流れ図である。
説明する。第４図は作業プログラムを選択するプログラ
ムを示す動作の流れ図、第５図は作業プログラムを読み
出すプログラムを示す動作の流れ図である。
手順？Ｄでプログラム選択入力動作が行われ、上位計算
機（５）からのプログラム選択信号が入力されたかを判
断し、入力されていなければ、入力されるまで待つ。入
力されると手Ｉ＠（イ）〜■からなる選択プログラム登
録動作が行われる。すなわち、ＲＡＭ（３Ｃ）には第３
図（ａ）に示すように、例えばＨＦＩＡＤ ｒｌ」から
ＴＡ工Ｌ ｒＮＪまでに、それぞｒＬ作業プログラム番
号が格納されているとき、手順−が実行されて選択され
たプログラム＃号が登録されると、第３図（ｂ）に示す
ように、ＴＡ工Ｉ、 ｒＮＪの次に新しく選択されたプ
ログラム番号「６」が追加され、手順−でＴＡ工りが１
だけ増えてｒＮ＋ｌＪとなる。手順（ハ）でプログラム
番号の並べ喚えが行われる。これで、ＲＡＭ（３Ｇ）内
に待ち行列が実現されていることになる。手ＩＩＩ（財
）の実行後、再び次のプログラム選択信号を待つため、
手順（財）に戻る。
機（５）からのプログラム選択信号が入力されたかを判
断し、入力されていなければ、入力されるまで待つ。入
力されると手Ｉ＠（イ）〜■からなる選択プログラム登
録動作が行われる。すなわち、ＲＡＭ（３Ｃ）には第３
図（ａ）に示すように、例えばＨＦＩＡＤ ｒｌ」から
ＴＡ工Ｌ ｒＮＪまでに、それぞｒＬ作業プログラム番
号が格納されているとき、手順−が実行されて選択され
たプログラム＃号が登録されると、第３図（ｂ）に示す
ように、ＴＡ工Ｉ、 ｒＮＪの次に新しく選択されたプ
ログラム番号「６」が追加され、手順−でＴＡ工りが１
だけ増えてｒＮ＋ｌＪとなる。手順（ハ）でプログラム
番号の並べ喚えが行われる。これで、ＲＡＭ（３Ｇ）内
に待ち行列が実現されていることになる。手ＩＩＩ（財
）の実行後、再び次のプログラム選択信号を待つため、
手順（財）に戻る。
、次に、手ＩＩ Ｃ１１）で待ち行列中に選択されたプ
ログラム番号が登録されているかを、ＨＥＡＤ≦ＴＡ工
りで判断する。すなわち、ＨＥＡＤ ） ＴＡ工りのと
きは、待ち行列中にはプログラム番号は何も登録されて
いないので登録されるまで待つ、もし登録されていれば
、第３図（ｃ）に示すように、手順（至）で待ち行列中
の先頭のプログラム番号（ＨＥＡＤ ｒｌＪで指示され
るプログラム番号ｒｌＯＪ ）を＠り出し、手順（至）
で待ち行列中のＨＦｊＡＤからＴＡ工りまで順に前につ
め、手Ｉ［■でＴＡ工りが１だけ減って「Ｎ」となる。
ログラム番号が登録されているかを、ＨＥＡＤ≦ＴＡ工
りで判断する。すなわち、ＨＥＡＤ ） ＴＡ工りのと
きは、待ち行列中にはプログラム番号は何も登録されて
いないので登録されるまで待つ、もし登録されていれば
、第３図（ｃ）に示すように、手順（至）で待ち行列中
の先頭のプログラム番号（ＨＥＡＤ ｒｌＪで指示され
るプログラム番号ｒｌＯＪ ）を＠り出し、手順（至）
で待ち行列中のＨＦｊＡＤからＴＡ工りまで順に前につ
め、手Ｉ［■でＴＡ工りが１だけ減って「Ｎ」となる。
手ｒ＠（２）で待ち行列中から読み出したプログラム番
号に対応する作業プログラムをＲＯＭ （３Ｂ）から読
み出し、ＲＡＭ （３０）に格納する。手順（至）で上
記格納された作業プログラムに従って駆動装置（２）を
制御し、作業腕により作業を行わせる５作業が終了すれ
ば、手順（ロ）で作業の完了を上位計算機（５）に発信
する。そして、手順ＯＤに戻って再び次の作業プログラ
ムを読み出す。
号に対応する作業プログラムをＲＯＭ （３Ｂ）から読
み出し、ＲＡＭ （３０）に格納する。手順（至）で上
記格納された作業プログラムに従って駆動装置（２）を
制御し、作業腕により作業を行わせる５作業が終了すれ
ば、手順（ロ）で作業の完了を上位計算機（５）に発信
する。そして、手順ＯＤに戻って再び次の作業プログラ
ムを読み出す。
実施例では、上位計算機（５）からプログラム選択信号
を発生するものとしたが、操作盤（４）で手動操作によ
りプログラム選択信号を発生させることができ、上記と
同−手順で処理することができるうこのようにして、ロ
ボット（１）Ｖｉ連続して作業を進行することができる
と共に、上位計算１ （５）との通信時間のむだなく、
連続的に作業が行われるので、作業時間は短縮される。
を発生するものとしたが、操作盤（４）で手動操作によ
りプログラム選択信号を発生させることができ、上記と
同−手順で処理することができるうこのようにして、ロ
ボット（１）Ｖｉ連続して作業を進行することができる
と共に、上位計算１ （５）との通信時間のむだなく、
連続的に作業が行われるので、作業時間は短縮される。
また、操作盤（４）で手動操作する場合も、ロボット（
１）の作業終了を待つことなく、一括してプログラム選
択信号を発信すればよいので、むだ時間は節減される。
１）の作業終了を待つことなく、一括してプログラム選
択信号を発信すればよいので、むだ時間は節減される。
なお、実施例では手順（財）でプログラム番号の並び変
えを行っており、特定の作業プログラムの実行を優先し
て行うことができるが、並べ換えの必要がなめ場合は、
この手Ｉ［（至）を実行しな込ようにすればよい。
えを行っており、特定の作業プログラムの実行を優先し
て行うことができるが、並べ換えの必要がなめ場合は、
この手Ｉ［（至）を実行しな込ようにすればよい。
以上述べたとおりこの発明では、プログラム選択信号に
よシ選択された作業プログラムを所定の順序に配列して
登録し、この登録された作業プログラムを順次読み出し
てロボットに指令するようにしたので、ロボットの作業
完了を待つことなくいつでもプログラム選択信号を受は
付けることができ、簡単な構成で効率よく各ロボットの
作業を推進できる効果がある。
よシ選択された作業プログラムを所定の順序に配列して
登録し、この登録された作業プログラムを順次読み出し
てロボットに指令するようにしたので、ロボットの作業
完了を待つことなくいつでもプログラム選択信号を受は
付けることができ、簡単な構成で効率よく各ロボットの
作業を推進できる効果がある。
第１図〜第５図はこの発明による産業用ロボットの制御
装置の一実施例を示す図で、第１図は全体構成図、第２
図は第１図の制御伸びのブロック図、第３図は第２図の
ＲＡＭの内容図、第４図及び第５図は動作の流れ図、第
６図はこの発明及び従来の産業用ロボットの制御装置に
共通な構成図である。 図中、（１）はロボット、（２）は駆動装置、（３）は
制御装置、（５） ！ｆｉプログラム選択選択信号手生
手段位計算機）、α′Ｄはプログラム選択信号入力手段
、（２）は選択プログラム登録手段、（至）はプログラ
ム実行手段である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。
装置の一実施例を示す図で、第１図は全体構成図、第２
図は第１図の制御伸びのブロック図、第３図は第２図の
ＲＡＭの内容図、第４図及び第５図は動作の流れ図、第
６図はこの発明及び従来の産業用ロボットの制御装置に
共通な構成図である。 図中、（１）はロボット、（２）は駆動装置、（３）は
制御装置、（５） ！ｆｉプログラム選択選択信号手生
手段位計算機）、α′Ｄはプログラム選択信号入力手段
、（２）は選択プログラム登録手段、（至）はプログラ
ム実行手段である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。
Claims (1)
- （１）ロボットの動作を命令する作業プログラムを選択
する信号を発生するプログラム選択信号発生手段、上記
プログラム選択信号を入力するプログラム選択信号入力
手段、上記入力されたプログラム選択信号により選択さ
れた作業プログラムを所定の順序に配列して登録する選
択プログラム登録手段、及びこの選択プログラム登録手
段に登録された作業プログラムを順次読み出して上記ロ
ボットに指令するプログラム実行手段を備えてなる産業
用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25005984A JPS61127006A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25005984A JPS61127006A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61127006A true JPS61127006A (ja) | 1986-06-14 |
Family
ID=17202185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25005984A Pending JPS61127006A (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61127006A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63298508A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | Okuma Mach Works Ltd | Ｄｎｃシステムにおける運転方式 |
| JPS63313204A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JPH058603U (ja) * | 1991-07-11 | 1993-02-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボツトの制御装置 |
| WO1994014107A1 (en) * | 1992-12-07 | 1994-06-23 | Fanuc Ltd | Method for executing sequential program |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP25005984A patent/JPS61127006A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63298508A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | Okuma Mach Works Ltd | Ｄｎｃシステムにおける運転方式 |
| JPS63313204A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JPH058603U (ja) * | 1991-07-11 | 1993-02-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボツトの制御装置 |
| WO1994014107A1 (en) * | 1992-12-07 | 1994-06-23 | Fanuc Ltd | Method for executing sequential program |
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