JPS62130163A - 搬送順序決定方法 - Google Patents
搬送順序決定方法Info
- Publication number
- JPS62130163A JPS62130163A JP60268027A JP26802785A JPS62130163A JP S62130163 A JPS62130163 A JP S62130163A JP 60268027 A JP60268027 A JP 60268027A JP 26802785 A JP26802785 A JP 26802785A JP S62130163 A JPS62130163 A JP S62130163A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cell
- transport
- order
- processing
- machining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はＦＡシステムにおける搬送順序決定方法に係り
、特に自走式ロボットを備えたＦＡシステムにおいて該
自走式ロボットをして効率良（加工セルにサービスさせ
る搬送順序決定方法に関する。
、特に自走式ロボットを備えたＦＡシステムにおいて該
自走式ロボットをして効率良（加工セルにサービスさせ
る搬送順序決定方法に関する。
〈従来技術〉
ＮＣ装置と工作機械をそれぞれ少なくとも含む複数の加
工セルと、所定の加工セル迄移動して該加工セルに対し
てワーク搬送サービスを実行する自走式ロボットと、生
産スケジュールに従って前記各加工セルを制御するコン
ピュータと、多数のＮＣプログラムを記憶するプログラ
ムファイルユニットと、前記自走式ロボットを制御する
ロボットコントローラと、各加工セルとコンピュータ間
のデータ授受を制御するセルコントロールユニットを有
するＦＡシステムがある。
工セルと、所定の加工セル迄移動して該加工セルに対し
てワーク搬送サービスを実行する自走式ロボットと、生
産スケジュールに従って前記各加工セルを制御するコン
ピュータと、多数のＮＣプログラムを記憶するプログラ
ムファイルユニットと、前記自走式ロボットを制御する
ロボットコントローラと、各加工セルとコンピュータ間
のデータ授受を制御するセルコントロールユニットを有
するＦＡシステムがある。
かかる、ＦＡシステムにおいて各加工セルは生産スケジ
ュールに従ってジョブを実行し、１つのジョブを完了す
る毎に次のジョブ実行のためのジョブ実行データとワー
ク搬送要求をセルコントロールユニットを介してコンピ
ュータに送る。
ュールに従ってジョブを実行し、１つのジョブを完了す
る毎に次のジョブ実行のためのジョブ実行データとワー
ク搬送要求をセルコントロールユニットを介してコンピ
ュータに送る。
コンピュータは該要求によ秒生産スケジュールに従って
ジョブ実行データを移動先（加工セル）を示すデータと
共にセルコントロールユニットに転送すると共に、プロ
グラムファイルユニットに加工セルにＮＣプログラムを
送り出すことを指示する。これにより、所定のＮＣプロ
グラムがセルコントロールユニットに転送される。尚、
加工セルのＮＣ装置に予めＮＣプログラムが記憶されて
いる場合には転送する必要はない。
ジョブ実行データを移動先（加工セル）を示すデータと
共にセルコントロールユニットに転送すると共に、プロ
グラムファイルユニットに加工セルにＮＣプログラムを
送り出すことを指示する。これにより、所定のＮＣプロ
グラムがセルコントロールユニットに転送される。尚、
加工セルのＮＣ装置に予めＮＣプログラムが記憶されて
いる場合には転送する必要はない。
セルコントロールユニットは加工セル毎にジョブ実行デ
ータを記憶すると共に、プログラムファイルユニットか
ら転送されたＮＣプログラムを指示されている加工セル
に入力する。
ータを記憶すると共に、プログラムファイルユニットか
ら転送されたＮＣプログラムを指示されている加工セル
に入力する。
又、以上と並行してコンピュータは前記搬送要求が発生
すれば、該要求を発生した加工セル類に待ち行列を生成
する。そして、自走式ロボットによる所定の加工セルへ
のワーク搬送サービスが終了する毎に該自走式ロボット
をして待ち行列のうち最も優先順位が高い加工セルへワ
ーク搬送サービスを実行させる。
すれば、該要求を発生した加工セル類に待ち行列を生成
する。そして、自走式ロボットによる所定の加工セルへ
のワーク搬送サービスが終了する毎に該自走式ロボット
をして待ち行列のうち最も優先順位が高い加工セルへワ
ーク搬送サービスを実行させる。
以上により、加工セルへ次のジョブに関するＮＣプログ
ラムが転送され、かつ該加工セルへ次のジョブのワーク
が自走式ロボットにより搬送されれば加工セルは加工を
実行する。そして、上記処理を繰り返して生産スケジュ
ール通りの加工が行われることになる。
ラムが転送され、かつ該加工セルへ次のジョブのワーク
が自走式ロボットにより搬送されれば加工セルは加工を
実行する。そして、上記処理を繰り返して生産スケジュ
ール通りの加工が行われることになる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、搬送要
求順に自走式ロボットが加工セルにサービスを実行する
従来の方法では、自走式ロボットの稼動効率が悪くシス
テム全体の生産性を低下する原因になっている。
求順に自走式ロボットが加工セルにサービスを実行する
従来の方法では、自走式ロボットの稼動効率が悪くシス
テム全体の生産性を低下する原因になっている。
従って、本発明の目的は自走式ロボットの稼動効率を向
上できるように加工セルに対する搬送順序を決定するこ
とができる搬送順序決定方法を提供することである。
上できるように加工セルに対する搬送順序を決定するこ
とができる搬送順序決定方法を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉 ′第１図はＦ
Ａシステムのブロック図である。
Ａシステムのブロック図である。
１１−１． １１−２． ・・・・１１−ｎは少なく
ともＮＣ装置と工作機械を有する加工セル、１２は所定
の加工セル迄移動して該加工セルに対してワーク等の搬
送サービスを実行する自走式１３は生産スケジュールに
従って前記各加工セルを制御すると共に、搬送順序の待
ち行列の優先順位が寓い順に前記自走式ロボットをして
各加工セルにワーク搬送サービスを実行させるコンビコ
ータ、 １４各加工セルとコンピュータ間のデータ授受を制御す
るセルコントロールユニット、１５は多数のＮＣプログ
ラムを記憶するプログラムファイルユニット、 １６は前記自走式ロボットを制御するロボットコントロ
ーラ、 １７はローカル・エリア・ネットワーク、１８はシェル
フ（棚）である。
ともＮＣ装置と工作機械を有する加工セル、１２は所定
の加工セル迄移動して該加工セルに対してワーク等の搬
送サービスを実行する自走式１３は生産スケジュールに
従って前記各加工セルを制御すると共に、搬送順序の待
ち行列の優先順位が寓い順に前記自走式ロボットをして
各加工セルにワーク搬送サービスを実行させるコンビコ
ータ、 １４各加工セルとコンピュータ間のデータ授受を制御す
るセルコントロールユニット、１５は多数のＮＣプログ
ラムを記憶するプログラムファイルユニット、 １６は前記自走式ロボットを制御するロボットコントロ
ーラ、 １７はローカル・エリア・ネットワーク、１８はシェル
フ（棚）である。
く作用〉
搬送順序の優先順位が高い順に自走式ロボット１２をし
て各加工セル１１−１〜１１−ｎにワーク搬送サービス
を実行させるようにしておく。
て各加工セル１１−１〜１１−ｎにワーク搬送サービス
を実行させるようにしておく。
新たな搬送要求が加工セルから発生する毎にコンピュー
タ１３は搬送順序の待ち行列の中から優先順位の高い順
に搬送サービスされるセルを求め、該求めたセルと新た
に搬送要求を出しなセルについて、距離、緊急度、工程
の相関をチェックする。
タ１３は搬送順序の待ち行列の中から優先順位の高い順
に搬送サービスされるセルを求め、該求めたセルと新た
に搬送要求を出しなセルについて、距離、緊急度、工程
の相関をチェックする。
そして、新たに搬送要求を出したセル塩の距離が短くか
つ緊急度が高く、更には新たに搬送要求を出したセルの
工程順序のほうが早い場合には、該新たに搬送要求を出
したセルへの搬送サービスをより早く実行するように搬
送順序の待ち行列を生成する。
つ緊急度が高く、更には新たに搬送要求を出したセルの
工程順序のほうが早い場合には、該新たに搬送要求を出
したセルへの搬送サービスをより早く実行するように搬
送順序の待ち行列を生成する。
尚、距離、緊急度、工程の相関について１つでも満足さ
れていない場合には次に優先順位の高いセルを求め同様
な処理を繰り返し、最終的に搬送要求の待ち行列を生成
する。
れていない場合には次に優先順位の高いセルを求め同様
な処理を繰り返し、最終的に搬送要求の待ち行列を生成
する。
〈実施例〉
第１図は本発明を適用できるＦＡシステムのブロック図
である。
である。
１１−１．１１−２． ・・・・１１−ｎは少なくと
もＮＧ装置と工作機械を有する加工セル、１２は所定の
加工セル迄移動して該加工セルに対してワーク等の搬送
サービスを実行する自走式豐ポット、１３は生産スケジ
ュールに従って前記各加工セルを制御すると共に、搬送
順序の待ち行列を生成し、優先順位が高い順に前記自走
式ロボットをして各加工セルにワーク搬送サービスを実
行させるコンピュータ、１４は各加工セルとコンピュー
タ間のデータ授受を制御するセルコントロールユニット
、１５は多数のＮＣプログラムを記憶するプログラムフ
ァイルユニット、１６はコンピュータからの制御データ
に基づいて前記自走式ロボットを制御するＱボットコン
トローラ、１７；よローカル・エリア・ネットワーク
（ＬＡＮ）、１８は未加工ワーク、加工済みワークを収
納するシェルフ（棚）である。
もＮＧ装置と工作機械を有する加工セル、１２は所定の
加工セル迄移動して該加工セルに対してワーク等の搬送
サービスを実行する自走式豐ポット、１３は生産スケジ
ュールに従って前記各加工セルを制御すると共に、搬送
順序の待ち行列を生成し、優先順位が高い順に前記自走
式ロボットをして各加工セルにワーク搬送サービスを実
行させるコンピュータ、１４は各加工セルとコンピュー
タ間のデータ授受を制御するセルコントロールユニット
、１５は多数のＮＣプログラムを記憶するプログラムフ
ァイルユニット、１６はコンピュータからの制御データ
に基づいて前記自走式ロボットを制御するＱボットコン
トローラ、１７；よローカル・エリア・ネットワーク
（ＬＡＮ）、１８は未加工ワーク、加工済みワークを収
納するシェルフ（棚）である。
生産スケジュールは作業指示ファイルに基づいて生成さ
れ、コンピュータ１３のメモリに記憶される。すなわち
、生産スケジュールはセル毎に加工順にジョブ実行デー
タを並べて作成され、内蔵のメモリに記憶される。尚、
シップ実行データは（１）ジョブ番号、（２）部品番号
、（３）工程、（４）製番、（５１Ｎ Ｃプログラム番
号、（６）指令数（ｍ）、（７）完了数＜ｎ＞ 等を含んでいる。
れ、コンピュータ１３のメモリに記憶される。すなわち
、生産スケジュールはセル毎に加工順にジョブ実行デー
タを並べて作成され、内蔵のメモリに記憶される。尚、
シップ実行データは（１）ジョブ番号、（２）部品番号
、（３）工程、（４）製番、（５１Ｎ Ｃプログラム番
号、（６）指令数（ｍ）、（７）完了数＜ｎ＞ 等を含んでいる。
又、生産スケジュールの生成と並行して部品毎に第２図
に示す工程ファイルが生成されて内蔵のメモリ記憶され
る。この工程ファイルは（ａ１部品名（ＡＡＡＡ）と、 （ｂ）加工数量と、 （ｃｌ納期と、 （ｄｊ加工工程の順序と、 （ｅｌ加工工程に用いられる工作機械と、（ｆ）干渉フ
ラグと、 （ｇｌ該工程の加工に用いられるプログラム番号と、ｆ
ｈ）加工時間 等のデータを含んでいる。
に示す工程ファイルが生成されて内蔵のメモリ記憶され
る。この工程ファイルは（ａ１部品名（ＡＡＡＡ）と、 （ｂ）加工数量と、 （ｃｌ納期と、 （ｄｊ加工工程の順序と、 （ｅｌ加工工程に用いられる工作機械と、（ｆ）干渉フ
ラグと、 （ｇｌ該工程の加工に用いられるプログラム番号と、ｆ
ｈ）加工時間 等のデータを含んでいる。
第３図は本発明にかかる搬送順序決定方法の処理の流れ
図である。以下、第３図に従って本発明を説明する。
図である。以下、第３図に従って本発明を説明する。
ｊｌｌ Ｆ Ａシステムにおいて各加工セル１１−１蓋
１１−ｎは生産スケジュールに従ってジョブを実行する
と共に、１つのジョブを完了する毎に次のジョブ実行の
ためのジョブ実行データとワーク搬送の要求をセルコン
トロールユニット１４を介してコンピュータ１３に送る
。
１１−ｎは生産スケジュールに従ってジョブを実行する
と共に、１つのジョブを完了する毎に次のジョブ実行の
ためのジョブ実行データとワーク搬送の要求をセルコン
トロールユニット１４を介してコンピュータ１３に送る
。
（２）コンピュータ１３は該要求により生産スケジュー
ルに従ってジョブ実行データを移動先（加工セル）を示
すデータと共にセルコントロールユニット１４に転送し
、同時にプログラムファイルユニット１５に対し加工セ
ルへＮＣプログラムを送り出すことを指示する。これに
より、所定のＮＣプログラムがセルコントロールユニッ
ト１４に転送される（尚、ＮＯ装置にＮＣプログラムが
記憶されている場合にはＮＣプログラムの転送は行われ
ない）。
ルに従ってジョブ実行データを移動先（加工セル）を示
すデータと共にセルコントロールユニット１４に転送し
、同時にプログラムファイルユニット１５に対し加工セ
ルへＮＣプログラムを送り出すことを指示する。これに
より、所定のＮＣプログラムがセルコントロールユニッ
ト１４に転送される（尚、ＮＯ装置にＮＣプログラムが
記憶されている場合にはＮＣプログラムの転送は行われ
ない）。
セルコントロールユニット１４は加工セル毎にジョブ実
行データを記憶すると共に、プログラムファイルユニッ
ト１５から転送されたＮＣプログラムを指示されている
加工セルに入力する。
行データを記憶すると共に、プログラムファイルユニッ
ト１５から転送されたＮＣプログラムを指示されている
加工セルに入力する。
又、以上と並行してコンピュータは前記ワーク搬送の要
求が発生すれば、以下の処理を行って搬送順序の待ち行
列を生成する。
求が発生すれば、以下の処理を行って搬送順序の待ち行
列を生成する。
（３）まず、１→ｉとする。
（４）ついで、第（ｉ −１）番目に優先順位が高い加
工セルから搬送要求を出した加工セル迄の距離Ｌａと、
同様に第（ｉ −１）順位の加工セルから第１番目に優
先順位の高い加工セル迄の距離Ｌｉを距離テーブルから
求める。尚、ｉ＝１の場合においては第（ｉ −１）番
目に優先順位の高い加工セルとは現在自走式ロボットが
位置する加工セルである。
工セルから搬送要求を出した加工セル迄の距離Ｌａと、
同様に第（ｉ −１）順位の加工セルから第１番目に優
先順位の高い加工セル迄の距離Ｌｉを距離テーブルから
求める。尚、ｉ＝１の場合においては第（ｉ −１）番
目に優先順位の高い加工セルとは現在自走式ロボットが
位置する加工セルである。
又、距離テーブルはコンピュータ１３内蔵のメモリに記
憶されている。この距離テーブル（よたとえば第４図に
示すように加工セル１１−１〜１１−９及び自走式ロボ
ット１２の通路２１が配置されているものとすれば、マ
トリクス（第５図）の縦横にそれぞれ順に加工セル番号
Ｓ、（ｉ＝１〜９）を配し、行毎にマトリクス交点に距
離順番号を付して構成される。たとえば、第１行におい
ては、加工セル１ｌ−１（＝Ｓ、）から各加工セル１１
−２〜１１−９迄の距離を求め、最も短い距離には１を
、次の距離には２を、・・・、以下同様に距離順番号を
付して距離テーブルを形成する。
憶されている。この距離テーブル（よたとえば第４図に
示すように加工セル１１−１〜１１−９及び自走式ロボ
ット１２の通路２１が配置されているものとすれば、マ
トリクス（第５図）の縦横にそれぞれ順に加工セル番号
Ｓ、（ｉ＝１〜９）を配し、行毎にマトリクス交点に距
離順番号を付して構成される。たとえば、第１行におい
ては、加工セル１ｌ−１（＝Ｓ、）から各加工セル１１
−２〜１１−９迄の距離を求め、最も短い距離には１を
、次の距離には２を、・・・、以下同様に距離順番号を
付して距離テーブルを形成する。
（５）距離Ｌａ、Ｌｉが求まればＬ ｉ ＞ Ｌ ａで
あるかを判断する。し！≦Ｌａであればステップ（６）
〜ステップ（ＩＩｌ迄の処理を行うことなく、ステップ
（１１１以降の処理を実行する。
あるかを判断する。し！≦Ｌａであればステップ（６）
〜ステップ（ＩＩｌ迄の処理を行うことなく、ステップ
（１１１以降の処理を実行する。
（６１Ｌ ｉ ） Ｌ ａであれば、換言すれば新たに
搬送要求を出した加工セル化の距離のほうが短い場合に
は、該搬送要求を出した加工セルにより実行されるジョ
ブと第１順位の加工セルにより実行されるジョブについ
て納期迄の緊急度Ｅｉ、Ｅａをそれぞれ次式 ％式％ により求める。
搬送要求を出した加工セル化の距離のほうが短い場合に
は、該搬送要求を出した加工セルにより実行されるジョ
ブと第１順位の加工セルにより実行されるジョブについ
て納期迄の緊急度Ｅｉ、Ｅａをそれぞれ次式 ％式％ により求める。
（７）緊急度Ｅａ、Ｅｉが求まればＥ ｉ ＜ Ｅ ａ
かどうかを判断する。Ｅｉ≧Ｅａであればステップ（８
）〜ステップｆｉ１迄の処理を実行することなくステッ
プｔｕｔ以降の処理を実行する。
かどうかを判断する。Ｅｉ≧Ｅａであればステップ（８
）〜ステップｆｉ１迄の処理を実行することなくステッ
プｔｕｔ以降の処理を実行する。
（８） Ｅ ｉ ＜ Ｅ ａであれば、換言すれば新た
に搬送要求を発生した加工セルによるジョブのほうが緊
急度が高ければ、第１順位の加工セルによるジョブと該
新たに搬送要求を出した加工セルによるジョブが相関す
るかどうかをチェックする。
に搬送要求を発生した加工セルによるジョブのほうが緊
急度が高ければ、第１順位の加工セルによるジョブと該
新たに搬送要求を出した加工セルによるジョブが相関す
るかどうかをチェックする。
尚、相関するかどうかはコンピュータ１３のメモリに記
憶されている工程ファイル（第２図）を参照して判断す
る。すなわち、相関するとは（ａｌ第ｉ順位の加工セル
と新たに搬送要求を発生した加工セルによるジ曹ブの部
品名が同一であること、 （ｂＪ新たに搬送要求を出した加工セルによるジョブの
加工工程順序が第１順位の加工セルによるジョブの加工
工程順序より小さい（早い）ことである。尚、加工工程
順序の差を相関係数という。
憶されている工程ファイル（第２図）を参照して判断す
る。すなわち、相関するとは（ａｌ第ｉ順位の加工セル
と新たに搬送要求を発生した加工セルによるジ曹ブの部
品名が同一であること、 （ｂＪ新たに搬送要求を出した加工セルによるジョブの
加工工程順序が第１順位の加工セルによるジョブの加工
工程順序より小さい（早い）ことである。尚、加工工程
順序の差を相関係数という。
相関しなければ、すなわち上記ｔａ＋〜（ｂＪのいずれ
かの条件を満足しなければステップ（１１）以降の処理
を行う。
かの条件を満足しなければステップ（１１）以降の処理
を行う。
（９）相関すれば、干渉するかどうかをチェックする。
尚、干渉するかどうかは工程ファイル（第２図）の干渉
フラグ（０で干渉しない、１で干渉する）を参照してチ
ェックする。尚、干渉するとはステップ（８）において
相関している時、その工程順序を変更してはならないこ
と（干渉フラグ１″）である。
フラグ（０で干渉しない、１で干渉する）を参照してチ
ェックする。尚、干渉するとはステップ（８）において
相関している時、その工程順序を変更してはならないこ
と（干渉フラグ１″）である。
干渉しなければ、すなわち相関していても加工工程順序
を変更できればステップ（１１）以降の処理を実行する
。
を変更できればステップ（１１）以降の処理を実行する
。
叫干渉すれば新たに搬送要求を出した加工セルへの搬送
順位を第ｉ番目として搬送順序の待ち行列を修正して待
ち行列の生成処理を終了する。
順位を第ｉ番目として搬送順序の待ち行列を修正して待
ち行列の生成処理を終了する。
（１１）ステップ（５）においてＬｉ≦Ｌａであるとき
、ステップ（７）においてＥｉ≧Ｅａのとき、ステップ
（８）において相関しないとき、及びステップ（９）に
おいて干渉しない時には次式 ％式％ によりｌを更新する。
、ステップ（７）においてＥｉ≧Ｅａのとき、ステップ
（８）において相関しないとき、及びステップ（９）に
おいて干渉しない時には次式 ％式％ によりｌを更新する。
（ｌａしかる後待ち行列を構成する全加工セルに対して
上記処理を行ったかどうかをチェックし、終わっていな
ければステップ（４）以降の処理を繰り返し、終わって
いれば待ち行列生成処理を終了する。
上記処理を行ったかどうかをチェックし、終わっていな
ければステップ（４）以降の処理を繰り返し、終わって
いれば待ち行列生成処理を終了する。
尚、ステップ（９）の処理後に次式
％式％
を演算しくσ、βは係数である）、該演算結果が所定値
以下の時に前記新たに搬送要求を出した加工セルの撤退
順位を第ｉ番目とするようにしてもよい。
以下の時に前記新たに搬送要求を出した加工セルの撤退
順位を第ｉ番目とするようにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、新たな搬送要求が発生する毎に待
ち行列の中から優先順位の高い順に搬送サービスされる
セルを求め、該セルと新たに搬送要求を出したセルにつ
いて、距離、緊急度、工程の相関をチェックし、新たに
搬送要求を出したセル迄の距離が短く、かつ緊急度が高
く、更には新たに搬送要求を出したセルの工程順序のほ
うが早い場合には、新たに搬送要求を出したセルのサー
ビスをより早く実行するように搬送順序の待ち行列を生
成するように構成したから、自走式ロボットの稼動効率
を向上でき、従ってＦＡシステムの生産性を向上するこ
とができる。
ち行列の中から優先順位の高い順に搬送サービスされる
セルを求め、該セルと新たに搬送要求を出したセルにつ
いて、距離、緊急度、工程の相関をチェックし、新たに
搬送要求を出したセル迄の距離が短く、かつ緊急度が高
く、更には新たに搬送要求を出したセルの工程順序のほ
うが早い場合には、新たに搬送要求を出したセルのサー
ビスをより早く実行するように搬送順序の待ち行列を生
成するように構成したから、自走式ロボットの稼動効率
を向上でき、従ってＦＡシステムの生産性を向上するこ
とができる。
第１図は本発明を適用できるＦＡシステムのブロック図
、 第２図は工程ファイルを説明する図表、第３図は本発明
の搬送順序決定方法の処理の流れ図、 第４図は距離テーブル説明図、 第５図は距離テーブルである。 である。 １１−１〜１１−ｎ・・加工セル、 １２・・自走式ロボット、 １３・・コンピュータ、 １６・・ロボットコントローラ、 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 ｒ−−−−一 −−−−−−−−一−−−−−−−−１
派
、 第２図は工程ファイルを説明する図表、第３図は本発明
の搬送順序決定方法の処理の流れ図、 第４図は距離テーブル説明図、 第５図は距離テーブルである。 である。 １１−１〜１１−ｎ・・加工セル、 １２・・自走式ロボット、 １３・・コンピュータ、 １６・・ロボットコントローラ、 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 ｒ−−−−一 −−−−−−−−一−−−−−−−−１
派
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＮＣ装置と工作機械をそれぞれ少なくとも含む複数の加
工セルと、 所定の加工セル迄移動して該加工セルに対してワーク搬
送サービスを実行する自走式ロボットと、生産スケジュ
ールに従って前記各加工セルを制御すると共に、搬送順
序の待ち行列の優先順位が高い順に前記自走式ロボット
をして各加工セルにワーク搬送サービスを実行させるコ
ンピュータシステムと、 各加工セルとコンピュータシステム間のデータ授受を制
御するセルコントロールユニットを有するＦＡシステム
における搬送順序決定方法において、 新たな搬送要求が発生する毎に前記待ち行列の中から優
先順位の高い順に搬送サービスされるセルを求め、 該セルと新たに搬送要求を出したセルについて、距離、
緊急度、工程の相関をチェックし、 新たに搬送要求を出したセル迄の距離が短く、かつ緊急
度が高く、更には新たに搬送要求を出したセルの工程順
序のほうが早い場合には、新たに搬送要求を出したセル
のサービスをより早く実行するように搬送順序の待ち行
列を生成することを特徴とする搬送順序決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60268027A JPS62130163A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 搬送順序決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60268027A JPS62130163A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 搬送順序決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130163A true JPS62130163A (ja) | 1987-06-12 |
Family
ID=17452869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60268027A Pending JPS62130163A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 搬送順序決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130163A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01121155A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Nec Corp | 生産スケジューリング装置 |
| JPH0238193A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-07 | Mazda Motor Corp | 自動車組立装置および自動車組立方法 |
-
1985
- 1985-11-28 JP JP60268027A patent/JPS62130163A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01121155A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Nec Corp | 生産スケジューリング装置 |
| JPH0238193A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-07 | Mazda Motor Corp | 自動車組立装置および自動車組立方法 |
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