JP3715617B2

JP3715617B2 - 生産セル

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Publication number: JP3715617B2
Application number: JP2002350323A
Authority: JP
Inventors: 淳渡邉; 浩次西
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2002-12-02
Filing date: 2002-12-02
Publication date: 2005-11-09
Anticipated expiration: 2022-12-02
Also published as: US20040133310A1; JP2004185228A; EP1426842B1; EP1426842A2; EP1426842A3; US7221983B2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットや加工機などの作業実行要素を複数持った生産セルに関する。
【０００２】
【従来の技術】
機械部品等の生産システムにおいては、ワークを受け取り、加工を施して次の工程に引き渡す一連の作業を自動的に行っている。高度に自動化された生産システムを構成する生産セルでは、多くの産業用ロボットや加工機械などの生産作業を遂行する作業実行要素が動作している。産業用ロボット、加工機械はそれぞれが作業プログラムを持ち、個々に稼動し、Ｉ／Ｏなどの通信手段によって相互の連絡を取っている。
【０００３】
生産システムを設計する場合、各生産セルにおける生産工程を計画し、各生産工程における生産作業を計画し、各工程の生産作業に必要な産業用ロボット、加工機械等の作業実行要素を計画し、個々の産業用ロボット、加工機械等の作業実行要素で行う作業を計画する。つまり生産セルに求められる生産作業は、生産セルの構成要素である、産業用ロボット、加工機械等の作業実行要素に対する個々の生産作業に分解されて実現されている。
【０００４】
生産セルを統括するセルコントローラは、ロボットや機械等の作業実行要素が、いつ、割り当てられた作業を実行すべきかをＩ／Ｏなどの通信手段によって通知している。例えば、機械加工を行う生産セルにおける一つの生産セルにおけるセルコントローラの振る舞いについて考える。ロボットは上流のセルによって加工されたワークを、ワーク仮置台あるいは搬送装置によって受け取る。ワークを把持して、これを加工機械に装着し、加工が終了するまで待つ。機械による加工が終了すると、ワークを加工機械から取外し、ワーク仮置台もしくは搬送装置によって、下流の生産セルに送られる。この生産工程を統括するのがセルコントローラであり、セルコントローラは、上流のセルからのワークの準備が完了したことを入力信号によって受け取り、加工機械に対して加工準備をするように出力信号によって通知し、加工機械からの加工準備完了信号を入力信号で受け取り、ロボットに対して上流工程からのワークを把持し、加工機械に対して装着するように出力信号によって要求し、ロボットから加工機械へのワークの装着を完了したことを入力信号で受信し、加工機械に対して加工の開始を出力信号で出力し、加工機械から加工完了の信号を受信し、ロボットに対して加工機械からワークを取外し、下流の工程にワークを送りだすように指示し、セルコントローラはロボットから、下流の工程へのワークの送り出しを完了したことを通知されると、再び上流からワークが送られてきていないかどうかを待つ。
【０００５】
ロボットの作業プログラムでは、まずセルコントローラから上流のセルからのワークの到着信号が来るまで待ち、ワークの把持作業を行い、ワークを加工機械にまで搬送し、ワークを加工機械への装着作業を行い、セルコントローラに作業完了信号を出力する。次にセルコントローラから、加工機械からワークの取外し要求が来るのを待ち、ワークの取外し作業を行い、ワークを下流セルに送り出す作業を行う。
【０００６】
以上の生産セルの動作は、加工機械１台とロボット１台の最も単純なものであり、生産作業は上流セルからのワークの到着に始まり、下流セルへのワークの送出までの、決まった一つの流れである。通常、加工機械が加工する時間が長いため、本生産セルの生産能力は加工機械の能力で決まってしまう。生産セルの能力が不足する場合には、加工機械を２台として、ロボット１台と加工機械２台の構成となる。この場合、ロボットのプログラムやセルコントローラのプログラムは加工機械１台とロボット１台の場合に比較してずっと複雑となる。セルコントローラは、上流からのワークの到着と、加工機械１の加工完了と、加工機械２の加工完了の三つの状態を監視する。上流からワークが到着すると、加工機械１と２のどちらが加工していないかを調べて加工していないほうの機械にワークの装着を行う。ただし、この場合どちらの加工機も加工していてワークの装着ができなかった場合を考慮しなければならず、例えば加工機械毎に仮置台を用意するといったことが必要となる。ロボットプログラムも複雑となり、加工機械１へのワークの装着要求、加工機械２へのワークの装着要求、加工機械１からの加工完了信号、加工機械２からの加工完了信号の４つの信号を同時に監視して、発生した信号に合わせて作業内容を変える必要がある。
【０００７】
さらに生産セルに加工機械が増えて３台になった場合はどのようになるか。この場合、機械３台による加工能力が、ロボットのワークの装着、取外し能力を上回るかもしれない。その場合は、ロボットを増やして、加工機械３台とロボット２台で生産セルを構築することになる。セルコントローラは、上流からワークが到着した場合に、作業中でないロボットと作業中でない加工機械を探し出し、このロボットと加工機械に対して動作指令を発行する必要がある。いずれかの加工機械から加工完了信号が来たときには、作業中でないロボットを探してワークの取外しを行わなければならない。このように生産セルでの作業動作が複雑になればなるほど、セルコントローラの負担が増大し、生産セルの構成の変更や、生産セルを用いて加工等を行う機械部品等のワークを変更する場合、その生産計画が非常に難しくなる。
【０００８】
従来、このような生産セルで加工を行う場合、ロボットや加工機械を動作させるプログラムは、生産開始から終了までの作業を実行するように一連のプログラムとしてそれぞれ格納されている。そのため、生産すべき品種等が変更されたとき、プログラムを全体的に見直す必要があったが、生産品種等の変更に容易に対処できるように、加工機械を制御する数値制御装置にワークの種類と作業工程の種類毎に対応し、該ワークの種類と作業工程の種類に関するシステム定数を含む加工プログラムを複数記憶しておき、セルコントローラから、加工プログラムとシステム定数の設定値を数値制御装置に送出することによって、複数種類の工程を順次実行して、生産計画の変更を容易にしたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開平９−５７５７６号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
このように加工機械とロボットを用いた比較的簡単な生産セルであっても、これを管理するセルコントローラや、作業実行要素であるロボットや加工機械のプログラムは非常に複雑となる。セルコントローラや、ロボットの作業プログラムは、生産作業の一連の動作を始めから終わりまで記述したものを、セルコントローラやロボットの記憶装置に記憶しておき、これを読み出して実行する方法であるため、個々の作業単位を実行時に自由に組み合わせることができない。前述した特許文献１のものにおいても、加工する品種に応じて加工プログラムを用意しておき、その加工プログラムを選択することによって、一連の生産作業を実行させるものであり、個々の作業単位を実行時に自由に組み合わせるものではない。
【００１１】
特に、加工セルの構成要素が変わったり、生産工程が変わったりした場合には、異なった手順でシステムの構成要素を動作させる必要があり、セルコントローラのプログラムはこれに合わせて作成しなおす必要がある。セルコントローラのプログラムが変わることに合わせて、ロボットや加工機械にも新しいプログラムを用意する必要がある。加工セルの生産能力の点から、加工機械やロボットを増加減したり、新しい加工工程を追加するといった場合には、システムの全構成要素におけるプログラムの変更を必要としてしまう。
【００１２】
また、システム構成要素同士は、ディジタル信号の入出力通信で行われている。セルコントローラにおける出力信号１は、ロボット１に対する上流セルからのワークを搬送する要求であったとして、これはロボット１の入力信号１につながっているとする。セルコントローラの出力信号２は、ロボット２に対するワークの搬送要求であったとして、これはロボット２の入力信号２につながっているとする。このようにディジタル信号とは、信号の意味と信号番号の対応を夫々の構成要素毎に管理する必要がある。そのため、新たに構成要素が増えたり、加工工程が変更になるたびに、新しい信号が必要となり、そのたびに、信号番号と意味の対応を検討しなければならない。そのため、セルコントローラ、ロボット、加工機械のプログラムを書き換える段階で、信号の意味や信号番号を誤ってしまうことも多い。また、例えばロボット１用に作成したワークの搬送処理プログラムを、ロボット２で再使用しようとしても、信号番号と意味の対応がロボット間で異なるために、修正なしでは再使用できない。
【００１３】
また、ロボットや加工機械に対して、作業指示を出すことができるのは、セルコントローラだけであり、セルコントローラもあらかじめ定まった手順でなければ、作業指示を出すことができない。そのため、加工工程の一部分だけを実行したりすることはできない。また、多品種の生産を行うような場合には、
各品種毎にあらかじめ定まった手順プログラムを用意して対応するため、平行して複数種の品種の生産を行えない。
【００１４】
本発明の目的は、このような問題を改善するもので、生産セルでの作業単位を変更可能とし、生産セルの構成の変更や生産品種の変更を容易にできる生産セルを提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係わる発明は、作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、前記情報処理装置は、実行順序が付された作業単位の集合で構成される指令を各作業実行要素に出力し、各作業実行要素から送られてくる実行可能通知を一定期間だけ受け付け、受け付けた実行可能通知に基づいて作業する作業実行要素を決定し、該決定された実行要素に実行指令を出力し、各作業実行要素は１以上の作業単位をそれぞれ実行する動作プログラムを記憶し、前記情報処理装置から出力される実行順序が付された作業単位の集合に基づいて今回実行すべき作業単位を実行できるか判別し、実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置へ実行可能通知を出力し、前記情報処理装置より送られてくる実行指令に基づいて今回実行すべき作業単位の動作プログラムを実行して作業を行うようにした。又、請求項２に係わる発明は、作業単位の作業が完了する毎に、次に実行する作業単位の管理を情報処理装置が行うものとし、請求項３に係わる発明は、作業単位の作業が完了する毎に、次に実行する作業単位の管理を情報処理装置と作業実行要素間の通信で行うこととした。さらに、請求項４に係わる発明は、２以上の作業実行要素から実行可能通知が発生したとき、予め決められた条件で該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定するようにした。
【００１６】
又、請求項５に係わる発明は、作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、前記情報処理装置は、該生産セルに実行させる作業指令の種類毎に、その作業を遂行するのに必要な作業単位の実行順序が記述された作業単位指示情報を記憶する手段と、作業指令を受け付けて、該受け付けた作業指令に対応する作業単位指示情報を前記記憶手段から読み出す手段と、各作業実行要素からの実行可能通知を一定期間だけ受け付け、該受け付けた実行可能通知の発信元の作業実行要素の１つに実行命令を送る手段と、作業実行要素で更新され返送されてきた作業単位指示情報を受け取る手段と、前記記憶手段から読み出した前記作業単位指示情報、及び作業実行要素から返送されてきた更新された作業単位指示情報を各作業実行要素に送出する手段とを備えるものとし、一方、前記各作業実行要素は、１以上の作業単位を記憶する作業単位記憶手段と、前記情報処理装置から作業単位指示情報を受け取り、該作業単位指示情報に基づいて今回実行すべき作業単位を実行できるか判別する手段と、実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置に前記実行可能通知を送る手段と、前記情報処理装置から実行命令を受け取り、指令された作業単位を実行する手段と、該作業単位の実行が完了したとき、前記受け取った作業単位指示情報に該作業単位が完了したことが判別できるように該作業単位指示情報を更新し前記情報処理装置に送る手段とを備えるものとした。
【００１７】
請求項６に係わる発明は、作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、前記情報処理装置は、該生産セルに実行させる作業指令の種類毎に、その作業を遂行するのに必要な作業単位の実行順序が記述された作業単位指示情報を記憶する手段と、作業指令を受け付けて、該受け付けた作業指令に対応する作業単位指示情報を前記記憶手段から読み出す手段と、読み出した作業単位指示情報の実行順序に基づいて、該作業単位指示情報を読み出した直後及び実行完了通知を受ける毎に、順次、実行させる実行単位の情報を各作業実行要素に出力する手段と、各作業実行要素からの実行可能通知を一定期間だけ受け付け、該受け付けた実行可能通知の発信元の作業実行要素の１つに実行命令を送る手段とを備え、前記各作業実行要素は、１以上の作業単位を記憶する作業単位記憶手段と、前記情報処理装置から実行単位の情報を受け取り、該実行単位の情報の作業単位を実行できるか判別する手段と、実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置に前記実行可能通知を送る手段と、前記情報処理装置から実行命令を受け取り、指令された作業単位を実行する手段と、該作業単位の実行が完了したとき、実行完了通知を前記情報処理装置に送る手段とを備えるものとした。
【００１８】
さらに、請求項７に係わる発明は、作業単位を実行できるか判別する手段を、当該作業実行要素が実行できる作業単位と、該作業単位の作業が実行開始できるか否かを記憶する管理データによって構成し、作業単位を実行できるか判別するようにした。また、請求項８に係わる発明は、作業命令を受け付け該作業命令に対応する作業を実行している最中に、新たな作業指令を受け付けて該新たな作業指令に対応する作業を実行することが可能なものとした。請求項９に係わる発明は、前記作業指令の種類は加工対象のワークの種類で決定されるものとした。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、生産セルを構成する作業実行要素がロボットと工作機械で構成された本発明の一実施形態の生産セルの概要図である。１はロボット、２は工作機械である。この生産セルの作業は、ロボット１はワークストッカ３のワークＷを把持し、工作機械２に取り付ける。工作機械２によるワークＷへの加工が完了すると、ロボット１は工作機械２からワークＷを取り外し、加工後のワークＷを仮置台４に積み上げるというものである。この生産セルの作業において、作業を実際に行う作業実行要素に対して、作業実行要素を識別する識別情報を付与する。この実施形態においては、作業実行要素はロボット１と工作機械２である。このロボット１と工作機械２に対して作業実行要素識別情報をあらかじめ、例えば以下のように付与する。
【００２０】

図２は、この実施形態における制御系のブロック図である。
１０はロボット１を制御するロボット制御装置で、２０は工作機械２を制御する数値制御装置である。又、３０は情報処理装置である。これらロボット制御装置１０、数値制御装置２０、情報処理装置３０は通信手段４０を介して接続されている。又、該通信手段４０には上位情報処理装置５０が接続されている。
【００２１】
ロボット制御装置１０は、プロセッサ１１と該プロセッサ１１にバス１５で接続されたシステムメモリ１２、プログラムメモリ１３，通信ポート１４を備えている。システムメモリ１２にはシステムプログラムが格納されており、プログラムメモリ１３には、後述するように作業単位毎の動作プログラム１３ａと管理データ１３ｂが格納されている。
【００２２】
数値制御装置２０も同様に、プロセッサ２１と該プロセッサ２１にバス２５で接続された、システムプログラム２２ａが格納されたシステムメモリ２２、作業単位毎の動作プログラム２３ａと管理データ２３ｂが格納されプログラムメモリ２３，通信ポート２４を備えている。
【００２３】
情報処理装置３０は、プロセッサ３１と該プロセッサ３１にバス３５で接続された、システムプログラム３２ａを格納するシステムメモリ３２と、作業単位指示情報データベースを記憶する記憶装置３３を備えている。
【００２４】
作業実行要素であるロボット１、工作機械２の制御装置１０，２０のプログラムメモリ１３，２３には、各作業実行要素が実行する作業を所定単位に分割して、各作業単位の作業を実行する各作業単位毎のプログラム１３ａ，２３ａが格納されている。又、管理データ１３ｂ，２３ｂは各作業実行要素（工作機械、ロボット）の動作を管理するデータを記憶するものである。
【００２５】
また、生産セルが実施する作業を作業単位に分割し、その作業単位に対して識別情報を付与する。本実施形態における生産セルには、５つの作業単位があるものとした。その各作業単位にはあらかじめ、それぞれを認識するための識別情報を付与している。この実施形態においては、下記ように作業単位と識別情報を定めたものとする。
【００２６】

図３は、管理データと動作プログラムの関係を説明する説明図で、ロボット制御装置１０のプログラムメモリ１３に格納されている管理データ１３ｂと動作プログラム１３ａの例を示している。ロボット１が行う作業としては、上述した作業単位の中の４つの作業を行うものであり、識別情報「１」の「ワークストッカのワークを把持して持ち上げる」という作業のためのロボット動作プログラム１３ａ-1、識別情報「２」の「ワークを工作機械へ取り付ける」という作業のためのロボット動作プログラム１３ａ-2、識別情報「４」の「ワークを工作機械から取り出す」という作業のためのロボット動作プログラム１３ａ-3、識別情報「５」の「ワークをワークの仮置台に置く」という作業のためのロボット動作プログラム１３ａ-4がプログラムメモリ１３に予め格納されている。
【００２７】
これら作業単位毎の動作プログラム１３ａ-1〜１３ａ-4を管理しロボットの動作を管理する管理データ１３ｂは、あらかじめ動作プログラム１３ａ-1〜１３ａ-4の作業単位に対応づけた識別情報、動作プログラム１３ａ-1〜１３ａ-4が実行中か又は実行不能か否かを表わす実行中フラグ、動作プログラム１３ａ-1〜１３ａ-4を指し示すリンク情報、作業単位が実行を開始すると、これが終了するまでは実行を開始できない作業を示す排他作業が、各動作プログラム１３ａ-1〜１３ａ-4に対してそれぞれ用意されている。
【００２８】
工作機械２を制御する数値制御装置２０のプログラムメモリ２３にも同様の動作プログラム２３ａと、これを管理するための管理データ２３ｂが予め格納されている。ただし、この実施形態の場合は、工作機械で行う作業単位の作業は作業単位の識別情報が「３」の「ワークの加工を行う」という工作機械の加工プログラムしかなく、管理データ２３ｂもこの動作（加工）プログラムを管理する管理データしかない。しかし、ワークＷが多品種で、加工方法も様々ある場合には、それぞれの加工作業毎に、工作機械用の加工（動作）プログラムがこのプログラムメモリに格納され、管理データ２３ｂには、それぞれの管理データが設けられるものである。
【００２９】
情報処理装置３０の記憶装置３３には、各種作業指令に対する作業単位指示情報がデータベース３３ａとして記憶されている。作業指令はワークの種類や加工方法等の違いによって、一連の作業を指令するもので、この一連の作業を構成する作業単位の組み合わせが異なる。各作業指令に対応する作業単位の組み合わせ順序が付された作業単位の集合として作業単位指示情報がデータベースとして記憶装置３３に記憶されている。
【００３０】
図４（ａ）は、この作業単位指示情報のデータ構造を表わした説明図である。作業単位指示情報は、作業数ａ１と１つ以上の作業単位識別情報ａ２、ａ３、ａ４…で構成されている。作業数ａ１は作業単位識別情報が幾つあるかを示す数字である。作業単位識別情報は、各作業単位に対して割り当てた識別情報を、作業を実施する順に並べたものである。本実施形態における生産セルにおける作業指令に対して作業単位指示情報データベース３３ａに記憶されている作業単位指示情報は、図４（ｂ）のようになる。すなわち前述したように、本実施形態の生産セルでの作業は、作業単位の識別情報が１〜５で構成された作業であるから、作業数が「５」で作業単位の作業順序が１，２，３，４，５であることから、図４（ｂ）で示す作業単位指示情報となる。
【００３１】
次に、この実施形態の動作について説明する。
上流の生産セルからワークストッカ３にワークＷが供給されると共に、上位の情報処理装置から通信手段４０を経由して、当該生産セルの情報処理装置３０に作業指令が入力されると、情報処理装置３０のプロセッサ３１は、この作業指令に対応する作業単位指示情報を作業単位指示情報データベース３３ａより検索する。見つかった作業単位指示情報（図４（ａ），（ｂ）参照）は、通信ポート３４及び通信手段４０を介して、当該生産セルの全ての作業実行要素に送信される。この実施形態では、図４（ｂ）に示す作業単位指示情報がロボット１，工作機械２の制御装置１０、２０に送信され、制御装置１０、２０通信ポート１４，２４を介して各制御装置１０，２０で受信する。
【００３２】
作業実行要素（ロボット１，工作機械）の制御装置１０，２０のプロセッサ１１，２１は受信した作業単位指示情報の作業数ａ１に続く作業単位識別情報ａ２を読み出し、該読み出した作業単位識別情報ａ２と管理データ１３ｂ，２３ｂに登録されている識別情報と一致するか判別し、一致するものを探す。一致した項目があった場合は、管理データ１３ｂ，２３ｂの次に項目である実行中フラグをチェックして、その作業単位が既に実行中かどうかを調べる。実行中でなければ、作業単位指示情報によって示された最初の作業を実行することができることを、通信ポート１４，２４、通信手段４０、通信ポート３４を経由して、図４（ｃ）、（ｄ）に示す実行可能通知を情報処理装置に送る。
【００３３】
図４（ｃ）は実行可能通知のデータ構造を表わした説明図である。実行可能通知は、この実行可能通知がいずれの作業実行要素から出力されたかを知らせるために自己の作業実行要素識別情報ｃ１と、実行可能な作業単位を示す作業単位識別情報ｃ２と、その作業単位の作業効率を示す情報ｃ３で構成されている。この作業効率は、例えば、作業単位がロボットの搬送作業の場合には、どのくらいの時間でその搬送作業を完了させることができるかを示す。また作業単位が工作機械における加工作業の場合には、どのくらいの時間でその加工作業を完成させることができるかを示す。又、複数のロボットや工作機械がこの生産セルに存在する場合に、複数の作業実行要素から実行可能通知が情報処理装置に返された場合、情報処理装置がどの作業実行要素に作業を実行させるかを決定する場合に使用される。同じ搬送作業であってもロボットの設置場所によって搬送時間が異なるため、情報処理装置は搬送時間の短いほうのロボットに作業の依頼を行うほうが効率がよい。また工作機械などは、加工作業が偏らないように、加工効率だけではなく、加工総時間、つまり機械の疲労度などをこの作業効率ｃ３に使用してもよい。なお、作業効率ｃ３が同じ場合には、情報処理装置は実行可能通知が早く返された方に作業の実行命令を出す。しかし、この作業効率ｃ３は作業実行要素が多数存在する場合においてのみ有効であり、その場合だけ設定するようにしてもよい。作業実行要素が少ない場合には、この作業効率の情報ｃ３を含まない実行可能通知の構造としてもよい。又は優先順位を決めておいてもよい。
【００３４】
図４（ｄ）はこの実施形態におけるロボット制御装置１０が送信する実行可能通知の例である。この場合、情報処理装置３０から指令された最初の作業単位識別情報は「１」の「ワークストッカのワークを把持して持ち上げる」この作業単位を実行できる作業実行要素はロボットであり、その識別情報は「１」であること。そして、識別情報「１」の作業単位は管理データ１３ｂに登録されており、実施可能であることから、作業実行要素識別情報＝１、作業単位識別情報＝１が送信される。又、作業効率として「１００」が送信されるようになっている。この「１００」は、当該作業単位を実施可能な作業実行要素が他にある場合に、これと比較して最高の効率を１００％とし、他の作業実行要素には効率は最高効率と比較した割合の％の数値が設定されている。この実施形態では、ロボット１以外に同一作業要素を実施する作業実行要素が存在しないことから、作業効率「１００」が設定されている。
【００３５】
なお、数値制御装置２０に対して、図４（ｂ）に示す作業単位指示情報が送信されるが、作業単位指示情報の作業数ａ１の次に記憶されている作業単位識別情報ａ２の識別情報「１」を数値制御装置２０の管理データ２３ｂには登録されていないから、数値制御装置２０のプロセッサ２１は、図４（ｃ）に示す実行可能通知を出力しない。
【００３６】
情報処理装置３０は、全作業実行要素（ロボット１，工作機械２）に対して、作業単位指示情報（図４（ａ），（ｂ）参照）を送信後、一定時間の間だけ実行可能通知（図４（ｃ），（ｄ）参照）が送り返されることを待つ。１つ以上実行可能通知が送り返された場合には、このうちの一つを作業効率（図４（ｃ）のｃ３参照）の内容あるいは、送り返された順に基づいて一つの作業実行要素を決定し、その作業実行要素に対して、図４（ｅ）に示す実行命令を発行する。実行命令は、作業実行要素識別情報ｅ１と作業単位識別情報ｅ２を持つ。図４（ｆ）はこの実施形態における、情報処理装置３０からロボット制御装置１０に送信する実行命令である。すなわち、作業実行要素識別情報が「１」のロボット１に対して作業単位識別情報が「１」の「ワークストッカのワークを把持して持ち上げる」という実行命令をロボット制御装置１０に送出する。
【００３７】
図４（ｅ），（ｆ）に示す実行命令を受けた作業実行要素（ロボット制御装置１０）は、管理データ（１３ｂ）の実行する作業単位に該当する実行中フラグを、“０”から“１”に書き換える。この際、排他作業を読み出して、ここに記述されている識別情報の実行中フラグも同時に“１”に書き換える。これは、一つの作業単位の実行を始めてしまうと、他の作業単位の実行は行うことができないことが多いからである。例えば、この実施形態では、作業単位識別情報「１」の「ワークストッカのワークを把持して持ち上げる」の作業１３ａ-1をロボット１に実行させると、他の識別情報２，４，５に対応する作業１３ａ-2，１３ａ-3，１３ａ-4は実行不能になることから、これの作業１３ａ-2，１３ａ-3，１３ａ-4を実行可能としないように、全ての実行中フラグを「１」にセットするものである。この実施形態では、ロボット１が、一つの作業単位の実行を始めてしまうと、他の作業単位はどれも実行することはできないものである。しかし、例えば、ロボット制御装置１０が視覚センサを装備している場合で、視覚センサを用いて物体の識別をするという作業単位をロボット制御装置１０が持っていれば、作業１３ａ-1〜１３ａ-4を実行中でも、この視覚センサによる作業単位を行うことができる。またロボット制御装置１０がコンベアを制御しており、ロボット１とは独立で動作できる場合には、コンベアを動かすといった作業単位は、ロボット１が作業１３ａ-1〜１３ａ-4を実行中もこれを行うことができる。
【００３８】
かくして、作業実行要素は管理データの実行中フラグを“０”から“１”に変更後、リンク情報に基づいて、動作プログラムのいずれかを読み出し、その作業を実行する。この実施形態の場合、ロボット制御装置は、作業単位の識別情報「１」に対応するリンク情報に基づき、作業単位プログラム１３ａ-1を読み出し、実行することになる。
【００３９】
そして、作業が完了すると作業実行要素は、作業が完了した作業単位および、排他作業として指定されている作業単位の実行中フラグを“１”から“０”に変更する。
【００４０】
そして、作業が完了したことを情報処理装置３０に知らせるが、この実施形態では、先に情報処理装置３０より受信していた作業単位指示情報（図４（ａ），（ｂ）参照）を加工し完了した作業がわかるようにして、情報処理装置３０に送信する。作業単位指示情報を加工して、完了した作業がわかるようにしてする方法は、いくつかの方法がある。
【００４１】
ここでは、図４（ｂ）で示した作業単位指示情報に対して作業単位識別情報ａ２＝１の作業単位の作業を完了（動作プログラム１３ａ-1の実行を終了）したことを示す方法を、図４（ｇ１）〜（ｇ３）で説明する。図４（ｇ１）は、図４（ｂ）で示した作業単位指示情報の作業数ａ１を示す情報「５」を「４」に変更し、作業を完了した作業単位の作業単位識別情報ａ２を削除し、作業単位識別情報ａ３〜ａ６を左に一つだけつめなおしたものである。図４（ｇ２）は、作業単位識別情報として「０」の情報に書き替えて、作業完了済みの識別情報を表わすようにしたもので、作業単位識別情報ａ２を１から０に変更したものである。図４（ｇ３）は、作業を完了した作業単位識別情報の前に「−１」の情報を付加するものであり、この「−１」に続く作業単位識別情報は、作業が完了したものであるということを示すようにしたものである。図４（ｇ３）の例では、作業単位識別情報ａ２の前に「−１」が挿入され、作業数ａ１を示す情報が「５」から「６」に変更されている。これ以外にも、作業完了を表わす方法は考えられが、この実施形態では、図４（ｇ１）の方法で作業完了を表わす方法を採用している。
【００４２】
図４（ｇ１）の作業単位指示情報を受信した情報処理装置３０は、全ての作業単位が終了しているかどうかを確認し、未完了の作業単位がある場合には、受信した作業単位指示情報（図４（ｇ１））を全作業実行要素（ロボット制御装置１０及び数値制御装置２０）に送信する。この手順を、作業単位指示情報の中に、未完了の作業単位が一つもなくなるまで繰り返すことによって、指令された作業指令を生産セルに実行させるものである。そして、全ての作業単位の作業を実行し終了した場合は、情報処理装置３０は上位情報処理装置５０に完了通知を送信する。
【００４３】
図５は、この実施形態において、情報処理装置３０が作業指令を受けて、図４（ｂ）に示す最初の作業単位指示情報を送信されてから、全ての作業が完了するまでの、情報処理装置３０とロボット制御装置１０、数値制御装置２０との通信の様子を表わしたものである。時間の流れは図５において上から下に流れているものとする。
【００４４】
上位の情報処理装置５０から通信手段４０を経由して、情報処理装置３０に作業指令が入力されると、情報処理装置３０のプロセッサ３１は、この作業指令に対応する作業単位指示情報を作業単位指示情報データベースより検索し、この作業指令に対応する作業単位指示情報（「５，１，２，３，４，５」、図４（ｂ）参照）を全作業実行要素であるロボット１の制御装置１０，工作機械２を制御するの数値制御装置２０に出力する（時間ｔ１）。
【００４５】
各作業実行要素は、受信した作業単位指示情報中、最初に記憶されている作業単位識別情報が、管理データ（１３ｂ，２３ｂ）に登録されている作業単位識別情報中にあるか判断する。管理データ（１３ｂ，２３ｂ）にこの作業単位識別情報が存在し、フラグが「０」で実行可能か判断する。この実施形態では最初に記憶されている作業単位識別情報「１」はロボット制御装置１０の管理データ１３ｂに登録されているから、ロボット制御装置１０は、自己の作業実行要素識別情報，実行可能と判断した作業単位識別情報及び作業効率を、実行可能通知（「１，１，１００」、図４（ｄ）参照）として情報処理装置３０に送信する（時間ｔ２）。数値制御装置２０の管理データ２３ｂには、最初に記憶されている作業単位識別情報「１」は登録されていないから、数値制御装置２０からは何ら返信出力はない。
【００４６】
情報処理装置３０は、この実行可能通知（「１，１，１００」）を受けて、作業効率情報ｃ３に基づいて実行させる実行要素を選択するが、この実施形態では、ロボット制御装置１０からのみ実行可能通知が送られてくるから、図４（ｆ）に示す、作業実行要素がロボット１でその識別情報である「１」と、実行する作業単位の動作プログラムの識別情報が「１」である実行命令「１，１」をロボット制御装置１０に出力する（時間ｔ３）。
【００４７】
ロボット制御装置１０は、この実行命令を受けて、作業単位識別情報「１」に対応する動作プログラム１３ａ-1を読み出し実行し、ロボット１は「ワークストッカのワークを把持して持ち上げる」という作業を行う。そして、送られて来ていた作業単位指示情報の作業数ａ１から１減じ、又、実行した作業に対応する最初の作業単位識別情報「１」を削除し、作業単位指示情報「４，２，３，４，５」を情報処理装置３０に送信する（時間ｔ４）。
【００４８】
情報処理装置３０は、この受信した作業単位指示情報「４，２，３，４，５」を全ての作業実行要素（ロボット１，工作機械）の制御装置１０，２０に送信する（時間ｔ５）。作業単位指示情報で最初に記憶されている作業単位識別情報「２」はロボット制御装置１０の管理データ１３ｂにしか登録されているから、この場合も、ロボット制御装置１０から、作業実行要素識別情報＝１、作業単位識別情報＝２、作業効率＝１００の実行可能通知「１，２，１００」がロボット制御装置１０から出力される（時間ｔ６）。
【００４９】
この実行可能通知を受けて情報処理装置３０は、作業実行要素識別情報＝１、作業単位識別情報＝２の実行命令「１，２」を出力する（時間ｔ７）。ロボット制御装置１０は、この実行命令を受けて、作業単位識別情報＝２に対応する動作プログラム１３ａ-2を実行し「ワークを工作機械へ取り付ける」作業をロボット１は実行し、その後、作業単位識別情報＝２を削除し、作業数を１減らした作業単位指示情報「３，３，４，５」を送信する（時間ｔ８）。
【００５０】
情報処理装置３０は、この受信した作業単位指示情報「３，３，４，５」を全作業実行要素（ロボット１，工作機械）の制御装置１０，２０に送信する（時間ｔ９）。この作業単位指示情報の最初に記憶されている作業単位識別情報「３」は数値制御装置２０の管理データ２３ｂに登録されているから、数値制御装置２０から作業実行要素識別情報＝２、作業単位識別情報＝３、作業効率＝１００の実行可能通知「２，３，１００」が出力される（時間ｔ１０）。この実行可能通知を受けて情報処理装置３０は、作業実行要素識別情報＝２、作業単位識別情報＝３の実行命令「２，３」を数値制御装置２０に出力する（時間ｔ１１）。数値制御装置２０は、作業単位識別情報＝３に対応する作業の「ワークの加工を行う」の動作プログラムを実行し、この実行した作業に対応する作業単位識別情報＝３を削除し、作業数を１減じた作業単位指示情報「２，４，５」を情報処理装置３０に送る。情報処理装置３０はこの作業単位指示情報を全ての作業実行要素（ロボット１、工作機械２）の制御装置１０，２０に送信する。
【００５１】
以下、同様の動作を繰り返し、ロボット１が次の作業単位識別情報である「４」及び「５」に対応する作業の「ワークを工作機械から取り出す」、「ワークをワークの仮置台に置く」の動作プログラム１３ａ-3，１３ａ-4を実行し、作業単位指示情報の作業数が「０」となった時点で、この生産セルの情報処理装置３０が上位情報処理装置５０から受けた作業指令の作業動作は終了する。
【００５２】
以上の通り、生産セルの情報処理装置３０は、上位情報処理装置５０から作業指令を受けて、該作業指令に対応する作業単位指示情報をデータベース３３ａから読み出し出力した後は、各作業実行要素（ロボット１又は工作機械２）から送られてくる情報（実行命令、作業単位指示情報）を送り返すだけの処理でよい。例外的に、２以上の作業実行要素から実行可能通知がある場合でも、作業効率から、どちらを使用するか判断するだけでよいものであり、情報処理装置の処理負担を大幅に軽減することができるものである。
【００５３】
図６は、情報処理装置３０のプロセッサ３１が実行する処理のフローチャートである。また、図７は、作業実行要素（ロボット１の制御装置１０、工作機械２の数値制御装置２０）のプロセッサが実行する処理のフローチャートである。
【００５４】
情報処理装置３０のプロセッサ３１は上位情報処理装置５０から作業指令を受信したか判断し（ステップ１００）、受信すると、この受信した作業指令に対応する作業単位指示情報を記憶装置３３のデータベース３３ａから読み出す（ステップ１０１）。次にこの作業単位指示情報に記憶する作業数が「０」か判断し（ステップ１０２）、最初は「０」ではないから、この読み出した作業単位指示情報を全作業実行要素（ロボット１の制御装置１０、工作機械２の数値制御装置２０）に出力する（ステップ１０３）。そして所定時間が経過するまで、実行可能通知が返信されてくるのを待つ（ステップ１０４，１０５）。
【００５５】
その後、受信した実行可能通知の作業効率に基づいて１つの作業実行要素を選択し（ステップ１０６）、該選択した作業実行要素に実行命令を出力する（ステップ１０７）。そして実行命令を出した作業実行要素から、作業単位指示情報を受け取るまで待ち（ステップ１０８）、受け取るとステップ１０２に戻り、前述したステップ１０２以下の処理を実行する。以下、作業単位指示情報に記憶される作業数が「０」となるまでステップ１０２〜ステップ１０８の処理を繰り返し実行する。そして、作業単位指示情報に記憶される作業数が「０」となるとステップ１０２からステップ１０９に移行し、指令された作業を完了したことを上位情報処理装置５０に送出し、作業指令に対する処理を終了する。
【００５６】
一方、各作業実行要素（ロボット１の制御装置１０、工作機械２の数値制御装置２０）のプロセッサは図７の処理を実行する。
情報処理装置３０から作業単位指示情報が送られて来たか判断し（ステップ２００）、送られて来たならば、該作業単位指示情報の作業数に続いて記憶されている最初の作業単位識別情報を読み取る（ステップ２０１）。読み取った作業単位識別情報が管理データ（１３ｂ，２３ｂ）に登録されているか否か判断し（ステップ２０２）、登録されていなければ、このまま処理を終了する。又登録されていれば、該登録された作業単位の識別情報に対応して記憶されている実行中フラグが「１」にセットされているか否か判断する（ステップ２０３）、「１」にセットされていて、この指令された作業単位の作業を実行できない場合は、このままこの処理を終了する。又、実行中フラグが「０」であれば、実行可能通知を情報処理装置３０に送信する（ステップ２０４）。
【００５７】
そして、所定時間だけ実行命令を受け付け、その間に実行命令を受信しなければ、この処理を終了する（ステップ２０５〜２０７）。この場合は、実行可能として通知した作業を他の作業実行要素が実行するよう情報処理装置が指令を出したもので、当該作業実行要素に実行命令がなされなかったときである。一方、実行命令を受け取ると（ステップ２０６）、管理データ（１３ｂ，２３ｂ）の実行中フラグを「１」に切替え（ステップ２０８）、該作業単位の識別情報に対応して記憶されている排他作業の識別情報に対応する実行中フラグを「１」にセットする（ステップ２０９）。
【００５８】
次に、管理データ（１３ｂ，２３ｂ）から該作業単位の識別情報に対応するリンク情報に基づいて、作業単位の動作プログラム（例えば１３ａ-1〜１３ａ-4）を読みとり（ステップ２１０）、該動作プログラムを実行し、作業実行要素は指令された作業を実行する（ステップ２１１）。動作プログラムを実行し作業が終了すると、ステップ２０８，２０９で「１」にセットした実行中フラグを「０」に切り替える（ステップ２１２，２１３）。
【００５９】
さらに、受信した作業単位指示情報の作業数から１減じ、実行した作業の作業単位識別情報を削除し、新たな作業単位指示情報（例えば図４（ｇ１）で示す例）を作成し（ステップ２１４）、この新たな作業単位指示情報を情報処理装置３０に送信し（ステップ２１５）、ステップ２００に戻る。以下、作業実行要素は上述した処理を繰り返し実行することになる。
【００６０】
上述した実施形態では、作業実行要素が、指令された作業単位を実行できるか否か判別して実行できる場合には、実行するようにしたから、１つの作業指令で作業を実行中においても、次の作業指令を受けて、次の作業をも開始させることができる。
【００６１】
又、上述した実施形態では、生産セルを制御する情報処理装置３０が行う処理動作は、上位情報処理装置５０からの作業指令を受けて作業単位指示情報データベース３３ａから作業単位指示情報を探し出し全作業実行要素に送出する処理、作業実行要素から実行可能通知を受けて、その作業効率の情報から作業実行要素を選択して実行命令を出力する処理、この場合、図１に示した実施形態の場合には、実行可能通知は１つしか受信しないから、作業実行要素を選択は非常に簡単である。又、２つ以上の作業実行要素が同一作業を実行可能な場合でも、通常、作業を実行中でない（実行中フラグが「０」）作業実行要素は１つになる場合が多いことから、情報処理装置が受信する実行可能通知は少なく、１つの場合が多いことから、作業実行要素を選択する負担は少ない。
【００６２】
又、作業実行要素から作業単位指示情報を受信したときは、受信した作業単位指示情報を全作業実行要素に送信するだけの処理であり、この処理の負担も少ない。
【００６３】
以上のように、本実施形態においては、情報処理装置の負担は少なく軽減されているものである。一方、情報処理装置の処理能力に余裕があるときは、次のように構成してもよい。
上述した実施形態では、情報処理装置が最初に作業単位指示情報を全作業実行要素に送出した後は、この作業単位指示情報の作業数、作業単位識別情報の更新処理は作業実行要素側で行うようにしているが、この処理を情報処理装置側で実行してもよい。
【００６４】
この場合、情報処理装置は、作業単位指示情報データベースから作業単位指示情報を読み出し全作業実行要素にこの作業単位指示情報又は最初に実行する作業の作業単位識別情報の送出した後、記憶しておき、実行可能通知を受けて、実行命令を作業実行要素に送出した後、記憶する作業単位指示情報の作業数を「１」減じ、指令した作業単位の識別情報を削除して新たな作業単位指示情報とし、作業実行要素から指令された作業の実行完了が通知されると、この新たな作業単位指示情報又は先頭の作業単位識別情報を全作業実行要素に送出するようにする。以下、作業単位指示情報に記憶する作業数が「０」になるまでこの処理を繰り返すことになる。
【００６５】
又、各作業単位を実行する作業実行要素が生産セルに１つしかないような場合（図１に示すような生産セルの場合）には、実行可能通知、実行命令をなくすことができ、作業単位指示情報を各作業実行要素に送出すること自体が実行命令となる。そして、作業を実行した作業実行要素から実行完了情報（更新された作業単位指示情報）を受けて、次の作業の実行命令である作業単位指示情報を各作業実行要素に送出するようにすればよい。しかし、このように生産セルのシステムを構築すると、生産セルシステムの拡張変更が難しくなるという欠点が生じる。
【００６６】
上述した実施形態のように生産セルのシステムを構成することによって、生産セルへの作業実行要素の追加、変更、作業対象のワーク等種類の変更、作業方法の変更等、生産セルのシステムの拡張変更が容易となるものである。作業実行要素を追加するような場合には、この追加する作業実行要素のプログラムメモリに該作業実行要素で実行させようとする作業（動作プログラム）を格納すると共に、これに対応する管理データを格納すればよい。又、作業対象のワーク等種類の変更等により作業方法を変更する場合にも、情報処理装置の作業指示単位情報データベースに新たな作業指令のための作業指示単位情報を追加すればよい。これにともなって作業実行要素の作業単位を変更する場合には、その変更する作業単位の動作プログラムと対応する管理データをその作業実行要素のプログラムメモリに追加すればよい。
【００６７】
又、作業単位の作業を実行できる作業実行要素が複数ある場合、上述した実施形態では、作業実行要素から送られてくる実行可能通知の作業効率の情報に基づいて、情報処理装置がその作業単位を実行する作業実行要素を決定したが、この決定も、作業実行要素間の通信で、作業実行要素間で決定するようにしてもよい。例えば、同一作業単位を実行可能な作業実行要素に対して、その優先順位を決めておき、下位の優先順位の作業実行要素は、上位の優先順位の作業実行要素からの実行不能の信号を受けて、実行できるならば、実行し、実行中フラグか「１」等で実行できなければ、下位の優先順位の作業実行要素に実行不能の信号を送出するようにすればよい。
【００６８】
さらには、作業実行要素間の通信によって、指令された作業単位指示情報における作業単位の作業を完了したとき、他の作業実行要素に作業単位の作業完了の信号を送ることによって、次の作業単位の作業を実行するようにしてもよい。このようにするときには、情報処理装置から各作業実行要素に作業単位指示情報を送出するだけでよく、これが作業指令となる。その後は、作業実行要素間の通信によって、作業単位指示情報で指示されている作業単位を先頭から各作業実行要素が順次実行し、全ての作業単位の作業を終了したとき、最後に作業を実行した作業実行要素、若しくは、ある決められた作業実行要素から、作業完了信号を情報処理装置に送信するようにすればよい。
【００６９】
【発明の効果】
生産セル内の作業実行要素が持つ作業単位を自由に組み合わせて、作業単位指示情報を準備することで、作業したい内容を直接生産セルに指示することができる。また作業単位実行要素や作業単位を生産セルの生産能力に合わせて自由に増加減することができ、しかも使用される作業単位指示情報や、実行可能通知、実行命令をやり取りする方法であるため、それぞれの作業実行要素が持つ作業単位である、作業プログラムは全く変更する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の概要図である。
【図２】同実施形態における制御系のブロック図である。
【図３】同実施形態における管理データと動作プログラムの関係を説明する説明図である。
【図４】同実施形態における情報処理装置と作業実行要素との間で送受する情報のデータ構造を表わした説明図である。
【図５】同実施形態における情報処理装置とロボット制御装置、数値制御装置との通信の様子を表わした説明図である。
【図６】同実施形態における情報処理装置が実行する処理のフローチャートである。
【図７】同実施形態における作業実行要素が実行する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１ロボット
２工作機械
３ワークストッカ
４仮置台
１０ロボット制御装置
２０数値制御装置
３０情報処理装置
４０通信手段
５０上位情報処理装置

Claims

作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、
前記情報処理装置は、実行順序が付された作業単位の集合で構成される指令を各作業実行要素に出力し、各作業実行要素から送られてくる実行可能通知を一定期間だけ受け付け、受け付けた実行可能通知に基づいて作業する作業実行要素を決定し、該決定された実行要素に実行指令を出力し、
各作業実行要素は１以上の作業単位をそれぞれ実行する動作プログラムを記憶し、前記情報処理装置から出力される実行順序が付された作業単位の集合に基づいて今回実行すべき作業単位を実行できるか判別し、実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置へ実行可能通知を出力し、前記情報処理装置より送られてくる実行指令に基づいて今回実行すべき作業単位の動作プログラムを実行して作業を行うことを特徴とする生産セル。
作業単位の作業が完了する毎に、次に実行する作業単位の管理を情報処理装置が行うことを特徴とする請求項１に記載の生産セル。
作業単位の作業が完了する毎に、次に実行する作業単位の管理を情報処理装置と作業実行要素間の通信で行うことを特徴とする請求項１に記載の生産セル。
２以上の作業実行要素から実行可能通知が発生したとき、予め決められた条件で該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の生産セル。
作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、
前記情報処理装置は、
該生産セルに実行させる作業指令の種類毎に、その作業を遂行するのに必要な作業単位の実行順序が記述された作業単位指示情報を記憶する手段と、
作業指令を受け付けて、該受け付けた作業指令に対応する作業単位指示情報を前記記憶手段から読み出す手段と、
各作業実行要素からの実行可能通知を一定期間だけ受け付け、該受け付けた実行可能通知の発信元の作業実行要素の１つに実行命令を送る手段と、
作業実行要素で更新され返送されてきた作業単位指示情報を受け取る手段と、
前記記憶手段から読み出した前記作業単位指示情報、及び作業実行要素から返送されてきた更新された作業単位指示情報を各作業実行要素に送出する手段とを備え、
前記各作業実行要素は、
１以上の作業単位を記憶する作業単位記憶手段と、
前記情報処理装置から作業単位指示情報を受け取り、該作業単位指示情報に基づいて今回実行すべき作業単位を実行できるか判別する手段と、
実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置に前記実行可能通知を送る手段と、前記情報処理装置から実行命令を受け取り、指令された作業単位を実行する手段と、
該作業単位の実行が完了したとき、前記受け取った作業単位指示情報に該作業単位が完了したことが判別できるように該作業単位指示情報を更新し前記情報処理装置に送る手段とを備えたことを特徴とする生産セル。
作業を実行する複数の作業実行要素と、各作業実行要素と通信手段で接続されて作業を指揮する情報処理装置とからなり、同一の作業単位の作業を実行可能な２以上の作業実行要素を有し、前記情報処理装置によって、該同一の作業単位の作業を実行する作業実行要素を決定する生産セルにおいて、
前記情報処理装置は、
該生産セルに実行させる作業指令の種類毎に、その作業を遂行するのに必要な作業単位の実行順序が記述された作業単位指示情報を記憶する手段と、
作業指令を受け付けて、該受け付けた作業指令に対応する作業単位指示情報を前記記憶手段から読み出す手段と、
読み出した作業単位指示情報の実行順序に基づいて、該作業単位指示情報を読み出した直後及び実行完了通知を受ける毎に、順次、実行させる実行単位の情報を各作業実行要素に出力する手段と、
各作業実行要素からの実行可能通知を一定期間だけ受け付け、該受け付けた実行可能通知の発信元の作業実行要素の１つに実行命令を送る手段とを備え、
前記各作業実行要素は、
１以上の作業単位を記憶する作業単位記憶手段と、
前記情報処理装置から実行単位の情報を受け取り、該実行単位の情報の作業単位を実行できるか判別する手段と、
実行可能と判別された場合のみ、前記情報処理装置に前記実行可能通知を送る手段と、前記情報処理装置から実行命令を受け取り、指令された作業単位を実行する手段と、
該作業単位の実行が完了したとき、実行完了通知を前記情報処理装置に送る手段とを備えたことを特徴とする生産セル。
作業単位を実行できるか判別する手段は、当該作業実行要素が実行できる作業単位と、該作業単位の作業が実行開始できるか否かを記憶する管理データによって作業単位を実行できるか判別する請求項５又は請求項６に記載の生産セル。
作業命令を受け付け該作業命令に対応する作業を実行している最中に、新たな作業指令を受け付けて該新たな作業指令に対応する作業を実行することが可能な請求項５又は請求項６に記載の生産セル。
前記作業指令の種類は加工対象のワークの種類で決定されることを特徴とする請求項１乃至８の内いずれか１項に記載の記載の生産セル。